Pivo ochuvchi va quyuvchi: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

Ushbu loyiha uchun talab ixtiro yoki ilgari ixtiro qilingan, lekin ba'zi takomillashtirishlarni talab qiladigan tizimni taklif qilish edi. Ba'zilar bilishi mumkinki, Belgiya pivosi bilan juda mashhur. Ushbu loyihada, ba'zi yaxshilanishlarga muhtoj bo'lgan ixtiro - bu pivoni ochib, keyin mijoz tanlagan mos stakanga pivoni quyish mumkin bo'lgan birlashgan tizim. Bu ixtiro unchalik yaxshi ma'lum emas, chunki uni "sog'lom" odam qo'lda mashinaga qaraganda osonroq bajarishi mumkin edi, lekin boshqa toifadagi odamlar uchun bu juda qiziq. Bugun, afsuski, ba'zilarimiz bunga qodir emasmiz. Aniqroq aytganda, qo'l yoki mushak muammosi og'ir bo'lgan odamlar, qariyalar yoki Parkinson, A. L. S. va boshqalar kabi kasallikka chalinganlar bunga qodir emaslar. Bu mexanizm tufayli, ular bu ikki vazifani bajarishda kimdir kelishini kutmasdan, yaxshi xizmat ko'rsatiladigan pivoni ichish imkoniyatiga ega bo'ladilar.

Bizning tizim, shuningdek, do'stlari bilan pivo ichishni va Belgiya tajribasidan bahramand bo'lishni xohlaydigan oddiy iste'molchiga bag'ishlangan. Pivoga yaxshi xizmat ko'rsatish hamma uchun ham emas, va, albatta, bizning amaliyotimiz xalqaro miqyosda tanilgan va biz uni butun dunyo bilan bo'lishishdan mamnunmiz.

Ta'minot:

Asosiy komponentlar:

• Arduino UNO (20.00 evro)
• Pastga tushadigan kuchlanish konvertori: LM2596 (3,00 evro)
• 10 ta 2-pinli terminal bloklari (jami 6,50 evro)
• 2-pinli SPST-ni yoqish/o'chirish tugmasi (0,40 evro)
• 47 mikro Farad kondansatörü (0,40 evro)
• Yog'och: MDF 3 mm va 6 mm
• PLA-plastmassa
• 3D bosma filament
• 40 murvat va yong'oq: M4 (har biri 0,19 evro)
• Chiziqli aktuator-Nema 17: 17LS19-1684E-300G (37,02 evro)
• Sanyo Denki gibrid qadamli motor (58,02 evro)
• 2 qadam haydovchi: DRV8825 (har biri 4,95 evro)
• 2 tugma (har biri 1.00 evro)
• 3 ta mikro kalit (har biri 2,25 evro)
• 5 ABEC-9 bilya rulmanlari (har biri 0,75 evro)

Dasturiy ta'minot va uskunalar:

• Autodesk ixtirochisi (SAPR-fayllar)
• 3D-printer
• Lazerli kesuvchi
• 24 voltlik kuchlanish

1 -qadam: yog'och qurilish

Yog'och qurilish

Robotning konfiguratsiyasi uchun tashqi konstruktsiya robotning mustahkamligi va mustahkamligini ta'minlash uchun ishlatiladi. Birinchidan, ochilish mexanizmi, aksistoning yuqori qismiga rulman qo'shish uchun, mexanizmni barqaror qiladi. Bundan tashqari, minora tagida qadam motorini o'rnatish uchun samolyot bor. Minoraning yon tomonlarida teshik ochilib, uning ochilishini oldini oladi, shunda u shishani ochish uchun kapsulaga tushadi. Yon tekisliklarda, shuningdek, ochgichni butunlay pastga tushishiga to'sqinlik qiladigan ushlagichni ulash uchun teshiklar mavjud. Ikkinchidan, dvigatelni o'rnatish va quyish mexanizmining uzatilishi uchun ochilish mexanizmining minorasi ortida qo'shimcha tekislik o'rnatilgan.

Shisha ushlagichining pastki qismida, stakan tushganda uni qo'llab -quvvatlash uchun tekislik o'rnatilgan. Bu kerak, chunki shisha yuqoriga ko'tarilib, shishaning yuqori qismi bilan oynaning yuqori qismi o'rtasida ideal bo'shliq hosil bo'ladi. Bu tekislikda mikro kalitni oxirgi effektor sifatida joylashtirish uchun teshik ajratilgan. Datchiklar va dvigatellarning simlari toza bo'lishi uchun yog'och samolyotlarda teshiklar o'rnatildi. Yog'ochdan yasalgan konstruktsiyaning pastki tekisligida ochilish mexanizmidagi butilkalarning balandligini tekislash va quyish mexanizmining lateral yog'och qismlari uchun bo'shliqlar va pastki qismidagi murvat uchun bo'sh joy ajratish uchun teshiklar o'rnatildi. quyish mexanizmidagi shisha ushlagichining.

Topish mexanizmi

Ushbu bosqich rasmlariga yig'ish uslubiga misol qo'shilgan. Bu jumboq mexanizmi va samolyotlarni bir -biri bilan yig'ish uchun berilgan teshiklar ko'rinishini beradi.

2 -qadam: mexanizmni ochish

Ushbu model bitta shisha ochgichdan (shuningdek, idishni ochuvchi qismni ochadi), bitta ulkan trapetsiyali metall panjaradan, bitta ushlagich ushlagichidan (2 ta kichik menteşeli yog'och plastinka orqali o'tadigan metall plastinka), bitta ushlagichdan iborat. shisha ochuvchi va bitta vint. Metall panjarada (dvigatelga ulangan) ochgich ushlagichi vintli vint ustida. Dvigatel tomonidan yaratilgan metall barning aylanishi tufayli, vint vint yuqoriga va pastga tushishi mumkin, ular bilan ochgich ushlagichi biriktirgich bilan harakatlanishi mumkin. 4 ta ustun orasiga o'ralgan mayda metall novda ochgich ushlagichining aylanishiga to'sqinlik qiladi. Kichkina barning ikkala chekkasida ikkita "bloker" qo'yiladi. Shunday qilib, kichik bar gorizontal harakatlana olmaydi. Boshida ochgich shishaga yopishgan holda ushlab turiladi. Ochuvchi yuqoriga ko'tarilib, shisha ustida sirg'aladi (uning yumaloq qismi tufayli), ochqichning teshigi shisha idishga yopishib qolguncha. Bu vaqtda shishani ochish uchun ochuvchi tomonidan tork qo'llaniladi.

1. Katta menteşe (1 dona)
2. Yog'och plastinka (1 dona)
3. Kichik bar bloker (2 dona)
4. Kichik metall bar (1 dona)
5. Kichik menteşe (2 dona)
6. Ochuvchi (1 dona)
7. Rulman (1 dona)
8. Ochuvchi bloker (1 dona)
9. Dvigatel + trapetsiya bar + vint (1 dona)

3 -qadam: Balans mexanizmi

Balansni to'kish tizimi

Bu tizim har bir tomonida shisha ushlagich tizimi va shisha ushlagich tizimiga ega bo'lgan muvozanat tizimidan iborat. Va o'rtada uni o'qga ulash uchun yig'ish tizimi mavjud.

1. Shisha ushlagich

Shisha ushlagichining dizayni 5 ta katta plastinkadan iborat bo'lib, ular muvozanat tizimining yon tomonlariga jumboq konfiguratsiyasi bilan biriktirilgan va pastki qismida oltinchi plastinka ham bor, u Jupiler ayig'ini ushlab turish uchun M3 murvat bilan biriktirilgan, shuning uchun yugurmang. Yanal taxta plitalarini yig'ish, shuningdek, har bir yog'och plastinka uchun 4 ta (har tomondan 2 ta) bolt va yong'oq konfiguratsiyasida yordam beradi.

Shishaning yuqori qismini ushlab turish uchun shisha bo'yin ushlagichi ham mavjud, bu qism o'q yig'ish tizimiga biriktirilgan, keyinroq tushuntiriladi.

Bundan tashqari, konstruktsiyaga mustahkamlik qo'shish uchun yig'ish orqali 10 ta 3D bosma silindr o'rnatilgan. Ushbu tsilindrlardan o'tadigan murvat M4 va unga tegishli yong'oqlardir.

Nihoyat, biz idishning ichidagi shishani aniqlash uchun ikkita kalit sensori o'rnatdik, buning uchun biz 3D bosma korpus ushlagichini ishlatdik, uning ostidagi va ustidagi yog'och plitalarga biriktirilgan.

2. Shisha ushlagich

Shisha ushlagichining dizayni shisha ushlagich plitalari singari biriktirilgan 2 ta yog'och plastinkadan iborat. Qattiqlikni qo'shish uchun 5 ta 3D bosma tsilindr ham mavjud. Yupiler stakanining pastki qismini qo'llab -quvvatlash uchun, stakan suyanadigan yarim silindrli bo'lak bor. Buni men M4 murvat bilan yig'iladigan 3 ta qo'l orqali bog'ladim.

Ko'zoynakning ustki qismlarini qo'llab -quvvatlash uchun ikkita qism o'rnatiladi, bittasi oynaning ustki qismidir, shuning uchun muvozanat tizimini aylantirganda u tushmaydi, ikkinchisi esa oynaning yon qismini ushlab turadi.

3. Eksa yig'ish tizimi

Balans tizimini aylanadigan o'qga ulash uchun tizim kerak edi. Biz konfiguratsiyadan foydalanardik, unda uzunlamasına chiziqlar (jami 4 ta) M4 murvat va yong'oqlar bilan bir -biriga bosiladi. Va bu chiziqlar orqali o'qning diametri biroz kattaroq bo'lgan 3D bosilgan 10 ta bo'lak bor. Tutqichni oshirish uchun o'q va 3D bosilgan qismlar o'rtasida ikkita uzunlamasına kauchuk chiziqlar mavjud.

4. Balansli yog'och plitalar

2 ta lateral yog'och plastinka mavjud bo'lib, unda barcha ushlagichlar ushlab turiladi va ular o'qga yuqorida bayon qilingan eksa tizimi orqali biriktiriladi.

Yuqish

Balans tizimi o'qning harakatidagi o'rni haqida ma'lumot berdi, bu 8 mm uzunlikdagi metall chiziq bo'lib, u 3 ta rulman va unga mos keladigan rulman ushlagichlari yordamida tuzilishga o'rnatiladi.

To'kish aylanish harakatini bajarish uchun etarli momentga erishish uchun kamar uzatmasi ishlatiladi. Kichik metall kasnaq uchun diametri 12,8 mm bo'lgan kasnaq ishlatilgan. Katta kasnaq kerakli nisbatga erishish uchun 3d bosilgan. Xuddi metall kasnaq singari, aylanuvchi o'qga mahkamlash uchun g'altakning qo'shimcha qismi ajratilgan. Kamarga kuchlanishni qo'llash uchun, harakatlanuvchi kuchlanish moslamasida tashqi rulman ishlatiladi, bunda kamarning ichida turli xil kuchlanish hosil bo'ladi.

4 -qadam: Elektronika va Arduino kodi

Elektron komponentlar uchun talablar ro'yxatini qayta ko'rib chiqish va bu tizimning kinematikasi qanday bo'lishi kerakligini ko'rish tavsiya etiladi. Bizning tizimlarga qo'yiladigan birinchi talab - bu ochuvchining vertikal harakati. Yana bir talab - bu shisha qopqog'ini ajratish uchun qo'lga qo'llaniladigan kuch. Bu kuch 14 N atrofida. To'kish qismi uchun hisoblar Matlab orqali hal qilinadi va maksimal moment 1,7Nm bo'ladi. Ta'kidlangan oxirgi talab-bu tizimning qulayligi. Shuning uchun mexanizmni ishga tushirish uchun ishga tushirish tugmachasidan foydalanish qulay bo'ladi. Bu bobda alohida qismlar tanlanadi va tushuntiriladi. Bo'lim oxirida butun taxta dizayni tasvirlanadi.

Ochilish mexanizmi

Boshlash uchun, ochiladigan tizim bir shisha pivoni ochish uchun kerak. Bu bobning kirish qismida aytilganidek, shisha qopqog'ini shishadan ajratish uchun zarur bo'lgan moment 1, 4 Nm. Qo'l 10 sm atrofida bo'lsa, ochqichning qo'liga qo'llaniladigan kuch 14 N ga teng. Bu kuch ipni yong'oq orqali aylantirish natijasida hosil bo'lgan ishqalanish kuchi bilan hosil bo'ladi. Yong'oqni aylanma harakatda qolib, ushlab turganda, yong'oqning harakatlanishining yagona yo'li - yuqoriga va pastga. Buning uchun yong'oqning yuqoriga va pastga harakatlanishiga ishonch hosil qilish uchun tork talab qilinadi va shu bilan birga 14 N kuch ham chiqishi kerak. Bu momentni quyidagi formula bo'yicha hisoblash mumkin. Ushbu formulada ma'lum bir moment bilan ob'ektni yuqoriga va pastga siljitish uchun kerakli moment tasvirlangan. Kerakli moment 1,4 Nm. Bu dvigatel uchun minimal moment talabidir. Keyingi qadam, bu holatda qaysi dvigatel eng mos kelishini aniqlash. Ochuvchi katta miqdordagi inqiloblarni aylantiradi va kerakli momentga qarab, servomotorni tanlash yaxshidir. Servo motorning afzalligi shundaki, u yuqori tork va o'rtacha tezlikka ega. Bu erda muammo shundaki, servomotor ma'lum bir diapazonga ega, to'liq aylanishdan kamroq. Yechim servomotorni "buzish" bo'lishi mumkin, natijada servomotor to'liq 360 ° burilishga ega bo'ladi va aylanishda davom etadi. Endi, servomotor "buzilgan" bo'lsa, bu harakatlarni bekor qilish va uni yana normal holatga keltirish deyarli mumkin emas. Natijada servomotorni boshqa loyihalarda qayta ishlatib bo'lmaydi. Yaxshi echim shundaki, tanlov step motoriga to'g'ri keladi. Bunday dvigatellar eng ko'p burilish momentiga ega bo'lmasligi mumkin, lekin u doimiy dvigateldan farqli o'laroq boshqariladigan tarzda aylanadi. Bu erda topilgan muammo - bu tork nisbati. Bu muammoni vites qutisi yordamida hal qilish mumkin. Ushbu echim yordamida ipning aylanish tezligi pasayadi, lekin tork nisbati bo'yicha moment yuqori bo'ladi. Ushbu loyihada qadam dvigatelidan foydalanishning yana bir afzalligi shundaki, step motorini keyingi yillardagi boshqa loyihalar uchun qayta ishlatish mumkin. Vites qutisi bo'lgan qadamli dvigatelning kamchiliklari - bu tezlikning unchalik yuqori emasligi. Shuni yodda tutingki, tizimga yong'oq va ip mexanizmi yordam bermaydigan chiziqli aktuator kerak bo'ladi, bu esa uni sekinlashtiradi. Shunday qilib, tanlov vites qutisi bo'lmagan qadamli dvigatelga o'tdi va darhol silliq somunli ip bilan ulandi.

Ushbu loyiha uchun dastur uchun yaxshi qadamli motor - Nema 17, momenti 44 Nsm va narxi 32 evro. Bu qadam motor, yuqorida aytilganidek, ip va yong'oq bilan birlashtirilgan. Bosqichli motorni boshqarish uchun H-ko'prigi yoki step motorli haydovchi ishlatiladi. H-ko'prigi Arduino konsolidan ikkita signalni qabul qilishning afzalliklariga ega va tashqi kuchlanishli tashqi kuchlanish yordamida H-ko'prigi past kuchlanishli signallarni step motorini etkazib berish uchun 24 voltli yuqori kuchlanishlarga o'zgartirishi mumkin. Shu sababli, step motorini Arduino dasturlash orqali osongina boshqarishi mumkin. Dasturni ilovada topish mumkin. Arduino -dan keladigan ikkita signal ikkita raqamli signaldir, biri aylanish yo'nalishi uchun javobgardir, ikkinchisi tezlikni belgilaydigan PWM signalidir. Ushbu loyihada quyish mexanizmi va ochilish mexanizmi uchun ishlatiladigan haydovchi - bu "pog'onali DRV8825 drayveri" bo'lib, u Arduinodan PWM signallarini 8,2 V dan 45 V gacha bo'lgan kuchlanishlarga aylantira oladi va har birining narxi 5 evroga teng. Yodda tutish kerak bo'lgan yana bir fikr - bu shishaning ochilishiga ishora qiluvchi ochiladigan joy. Dasturlash qismini soddalashtirish uchun shisha ushlagichi shunday qilinganki, pivo shishasi teshiklarining har ikkala turi ham bir xil balandlikda bo'ladi. Shu sababli, ip orqali ulanadigan ochuvchi va bilvosita qadamli dvigatelni ikkala shisha uchun bir xil balandlikda dasturlash mumkin. Shunday qilib, bu erda shishaning balandligini aniqlash uchun sensor kerak emas.

To'kish mexanizmi

Ushbu bobning kirish qismida aytib o'tilganidek, muvozanat tizimini burish uchun zarur bo'lgan moment 1,7 Nm. Burilish momenti Matlab orqali shisha va shisha aylanadigan o'zgaruvchan burchak funktsiyasi bo'yicha moment balansining formulasini o'rnatish orqali hisoblanadi. Bu maksimal momentni hisoblash uchun amalga oshiriladi. Ushbu ilovadagi dvigatel uchun servomotor yaxshi tur bo'ladi. Buning sababi uning yuqori moment va narx nisbati. Ochilish mexanizmining oldingi paragrafida aytilganidek, servomotor aylanishi mumkin bo'lgan ma'lum diapazonga ega. Kichik muammo - uning aylanish tezligi. Servo motorining aylanish tezligi kerak bo'lgandan yuqori. Ushbu muammoning birinchi echimi - bu vites qutisini qo'shish, unda moment yaxshilanadi va tezlik pasayadi. Ushbu yechim bilan bog'liq muammo shundaki, vites qutisi tufayli servomotorning diapazoni ham kamayadi. Bu pasayish natijasida Balanslash tizimi 135 ° burilishni aylantira olmaydi. Buni yana servomotorni "buzish" bilan hal qilish mumkin edi, lekin bu servomotorning qaytarilmasligiga olib keladi, bu oldingi paragrafda "ochilish mexanizmi" da tasvirlangan. Yuqori aylanish tezligining boshqa echimi ko'proq servo dvigatelda ishlaydi. Servo dvigatel 9 voltli kuchlanish orqali oziqlanadi va Arduino konsoli tomonidan PWM-signal orqali boshqariladi. Bu PWM-signal servomotorning kerakli burchagi bo'lishi kerak bo'lgan signalni beradi. Burchakni o'zgartirishda kichik qadamlar qo'yib, servomotorning aylanish tezligini pasaytirish mumkin. Biroq, bu yechim umid baxsh etadi, vites qutisi yoki kamar uzatmasi bo'lgan step motor ham xuddi shunday qila oladi. Bu erda qadam motoridan keladigan moment yuqori bo'lishi kerak, tezlikni esa kamaytirish kerak. Buning uchun kamar uzatishni qo'llash qo'llaniladi, chunki bunday uzatish uchun teskari aloqa yo'q. Bu uzatmalar qutisiga nisbatan egiluvchan bo'lishning afzalligi bor, bu erda har ikkala o'qni xohlagan joyiga qo'yish mumkin, agar kamarda taranglik bo'lsa. Bu kuchlanish har ikkala kasnaqni ushlab turish uchun kerak, shunda kasnaklar sirg'alib ketganda energiya uzilmaydi. Tasodifiy hisobga olinmagan muammolarni bekor qilish uchun uzatish nisbati ma'lum marj bilan tanlangan. Bosqichli dvigatel milida, diametri 12,8 mm bo'lgan kasnaq tanlangan. Burilish momentini aniqlash uchun diametri 61,35 mm bo'lgan kasnaq tanlangan. Bu 1/8 tezlikni pasayishiga olib keladi va shuning uchun aylanish momenti 2,4 Nm ga oshadi. Bu natijalarga hech qanday uzatish samaradorligini hisobga olmagan holda erishildi, chunki t2.5 tasmasining barcha texnik xususiyatlari ma'lum emas edi. Yaxshi uzatishni ta'minlash uchun tashqi g'altak qo'shiladi, u eng kichik kasnak bilan aloqa burchagini oshiradi va kamar ichidagi kuchlanishni oshiradi.

Boshqa elektron qismlar

Ushbu dizayndagi boshqa qismlar uchta mikro kalit va ikkita ishga tushirish tugmasi. Oxirgi ikkita tugma o'z -o'zidan gapiradi va pivoni ochish jarayonini boshlash uchun ishlatiladi, ikkinchisi esa quyish mexanizmini ishga tushiradi. To'kish tizimi ishga tushirilgandan so'ng, tugma oxirigacha foydali bo'lmaydi. Jarayon tugagach, tugmani yana bosish mumkin va shu bilan quyiladigan qismni dastlabki holatiga qaytarish mumkin bo'ladi. Uchta mikro kalit ikkita turdagi pivo idishlarini aniqlash uchun datchiklar sifatida ishlatiladi, boshqa tomondan esa shisha idish quyish tizimi oxirgi holatiga yetganda. Bu erda ishlatiladigan tugmachalarning har biri 1 evro atrofida, mikro kalitlarning har biri esa 2,95 evroga teng.

Quvvat olish uchun Arduino tashqi kuchlanish manbasiga muhtoj. Shuning uchun voltaj regulyatori ishlatiladi. Bu 24 V dan 7,5 V gacha kuchlanishni o'zgartirishga imkon beradigan LM2596 pastga tushirish regulyatori, bu 7,5 V Arduino-ni quvvatlantirish uchun ishlatiladi, bu jarayonda hech qanday kompyuter ishlatilmaydi. ta'minlangan yoki berilishi mumkin bo'lgan oqim uchun. Maksimal oqim - 3 A.

Elektronika uchun dizayn

Ushbu bo'limda elektronikani sozlash masalasi ko'rib chiqiladi. Bu erda, taxtali rasmda, tartib yoki dizayn ko'rsatilgan. Bu erda boshlashning eng yaxshi usuli - pastki o'ng burchakda joylashgan kuchlanish manbasidan Arduino va quyi tizimlarga o'tish. Rasmda ko'rinib turibdiki, kuchlanish manbai va non paneli orasidagi yo'lda birinchi narsa qo'lda kalit bo'lib, unga hamma narsani bir zumda kalit bilan bosish mumkin. Keyin 47 mikro Faradli kondansatör joylashtiriladi. Bu kondansatör zarur bo'lgan tokni zudlik bilan berish uchun kuchlanish manbai va uning xarakteristikasi tufayli majburiy emas, bu boshqa ta'minot modellarida bo'lgani kabi emas. Kondensatorlarning chap tomonida, step motorini boshqarish uchun ikkita LM2596 drayveri (bir xil tasvirlar emas, balki bir xil sozlamalar) joylashtirilgan. 24 V zanjirga ulangan oxirgi narsa - bu voltaj regulyatori. Bu rasmda quyuq ko'k kvadrat bilan ko'rsatilgan. Uning kirishlari - er va 24 V, chiqishlari - 7,5 V va er - 24 V kirishining ulanishi. Chiqish yoki voltaj regulyatoridan 7,5 V Arduino konsolidan Vin bilan ulanadi. Keyin Arduino quvvatlanadi va 5 V kuchlanish bera oladi. Bu 5 V kuchlanish chapdagi tugmalar bilan ifodalangan 3 ta mikro kalitga yuboriladi. Bu tugmalar bilan bir xil sozlamalarga ega, ularning ikkitasi o'rtada joylashgan. 5V kuchlanishli tugma yoki kalit bosilsa, Arduino konsoliga yuboriladi. Agar datchiklar yoki tugmalar erga bosilmasa va Arduino kirishi bir -biri bilan bog'langan bo'lsa, bu past kirish qiymatini bildiradi. Oxirgi quyi tizimlar - bu ikki bosqichli haydovchi. Bular 24 V kuchlanishli yuqori voltli kontaktlarning zanglashiga olib keladi, lekin Arduino 5 V ga ulanishi kerak. Non paneli tasvirida ko'k va yashil sim ham ko'rinadi, ko'k simlar dasht motorining tezligini boshqaruvchi va o'rnatuvchi PWM signaliga mo'ljallangan. Yashil simlar step motorining aylanishini talab qiladigan yo'nalishni belgilaydi.

Ikkinchi rasmda, qadam haydovchisining tasviri, Stepper dvigatellarining ulanishi ko'rsatilgan. Bu erda uchta M0, M1 va M2 ulanmaganligini ko'rish mumkin. Bular har bir qadamni qanday qilish kerakligini hal qiladi. U hozirda qanday o'rnatilgan bo'lsa, uchalasi ham 100 kilo Ohm ichki qarshilik bilan erga ulangan. Barcha uchta kirishni past darajaga qo'yish har bir PWM-impuls bilan to'liq qadamni yaratadi. Har bir PWM-pulsning barcha ulanishlarini High ga o'rnatish qadamning 1/32 qismiga olib keladi. Ushbu loyihada to'liq bosqichli konfiguratsiya tanlanadi, kelgusi loyihalar uchun bu tezlikni pasaytirishda yordam berishi mumkin.

5 -qadam: tizimni sinovdan o'tkazish

Oxirgi qadam - bu mexanizmlarni sinab ko'rish va ular haqiqatan ham ishlayotganini ko'rish. Shunday qilib, tashqi kuchlanish manbai mashinaning yuqori voltli sxemasi bilan ulanadi, shu bilan birga erga ulanadi. Birinchi ikkita videodan ko'rinib turibdiki, har ikkala qadam dvigatellari ishlayotgandek tuyuladi, lekin hamma narsa bir -biri bilan bog'liq bo'lsa, bizning davramizning biror joyida qisqa tutashuv sodir bo'ladi. Samolyotlar orasidagi kichik bo'sh joyni tanlash noto'g'ri dizayn tufayli disk raskadrovka qismi juda qiyin. Uchinchi videoni ko'rib, dvigatelning tezligi bilan bog'liq ba'zi muammolar paydo bo'ldi. Buning echimi dasturning kechikishini ko'paytirish edi, lekin kechikish juda yuqori bo'lishi bilan qadam dvigateli titraganday tuyuladi.

6 -qadam: Maslahatlar va fokuslar

Ushbu bo'limda biz ushbu loyihani amalga oshirish jarayonida o'rgangan ba'zi fikrlarimizni yakunlamoqchimiz. Bu erda ishlab chiqarishni boshlash va kichik muammolarni hal qilish bo'yicha maslahatlar va fokuslar tushuntiriladi. O'rnatishdan boshlanib, butun dizaynni PCBda yasashgacha.

Maslahatlar va fokuslar:

O'rnatish:

• 3D-bosib chiqarish uchun, Prusa 3D-printerlarida jonli sozlash funktsiyasi yordamida, ko'krak va bosma to'shak orasidagi masofani sozlash mumkin.
• Loyihamizda ko'rinib turibdiki, biz iloji boricha yog'ochdan yasalgan tuzilishga ega bo'lishga harakat qildik, chunki ular lazerni kesuvchi bilan eng tez bajariladi. Agar buzilgan qismlar bo'lsa, ularni osongina almashtirish mumkin.
• 3D-bosma yordamida ob'ektni iloji boricha kichikroq qilib, mexanik xususiyatlarga ega bo'lishga harakat qiling. Muvaffaqiyatsiz chop etilgan taqdirda, uni qayta chop etish uchun ko'p vaqt kerak bo'lmaydi.

Elektronika:

• Loyihani boshlashdan oldin, har bir komponentning barcha ma'lumotlar jadvallarini qidirishdan boshlang. Bu boshida biroz vaqt talab etiladi, lekin kelajakda sizning vaqtingizga arziydi.
• PCB -ni ishlab chiqarayotganda, siz butun elektronli tenglikni sxemasiga ega ekanligingizga ishonch hosil qiling. Non paneli sxemasi yordam berishi mumkin, lekin ikkalasini o'zgartirish ba'zan biroz qiyinroq bo'lishi mumkin.
• Elektronika bilan ishlash ba'zan oson boshlanishi va o'z -o'zidan murakkab rivojlanishi mumkin. Shunday qilib, har bir rang ma'lum bir ma'noga mos keladigan tenglikni ishlatishga harakat qiling. Shunday qilib, muammo yuzaga kelganda, bu osonroq hal qilinadi
• Etarlicha katta tenglikni ustida ishlang, shunda siz simlarning kesishishini oldini olasiz va kontaktlarning zanglashiga olib borasiz, bu qisqa tutashuv ehtimolini kamaytiradi.
• PCB -da kontaktlarning zanglashiga yoki qisqa tutashuviga bog'liq ba'zi muammolar yuzaga kelganda, hamma narsani eng sodda tarzda tuzatishga harakat qiling. Shunday qilib, sizning muammolaringiz yoki muammolaringiz osonroq hal qilinadi.
• Bizning oxirgi maslahatimiz - toza stol ustida ishlash, bizning guruhimizda stol ustidan qisqa simlar bor edi, bu esa yuqori kuchlanish davrimizda qisqa tutashuvni yaratdi. Bu kichik simlardan biri sabab bo'lgan va step haydovchilaridan birini sindirib tashlagan.

7 -qadam: Qulay manbalar

Ushbu loyihaning barcha SAPR-fayllari, Arduino kodlari va videolarini quyidagi havola qutisidan topish mumkin:

Bundan tashqari, quyidagi manbalarni tekshirishga arziydi:

- OpenSCAD: Parametrik kasnaq - droftarts tomonidan ko'plab tish profillari - Thingiverse

- Grabcad: Bu kadfillarni boshqa odamlar bilan bo'lishish uchun ajoyib jamoa: GrabCAD: Dizayn hamjamiyati, SAPR kutubxonasi, 3D bosib chiqarish dasturi

Step drayveri yordamida qadam motorini qanday boshqarish mumkin: