To'rtburchakli robot kabi DIY nuqtasi (V2 jurnalini yaratish): 9 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

Bu qurilish jurnali, https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2 ni yaratish bo'yicha batafsil ko'rsatmalarga ega.

Qo'shimcha ma'lumot olish uchun Robolab youtube saytini kuzatib boring.

Bu mening birinchi robotim va men kabi yangi boshlanuvchilar bilan bo'lishish uchun ba'zi maslahatlarim bor.

Ta'minot:

12x LX-16A aqlli servo (har oyog'iga 3 ta)

Seriyali avtobusning servo boshqaruvchisi: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Menda bu hali ishlamagan. Quyidagi disk raskadrovka panelini ishlating.

USB disk raskadrovka taxtasi

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 quvvat manbai (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO to'liq o'lchamli xotira kartasini tanlang.

WHDTS 20A quvvat manbai moduli DC-DC 6V-40V dan 1,2V-35V gacha pastga buriladigan konvertorni sozlanishi buk adapteri CVCC doimiy voltaj doimiy oqim konverteri LED drayveri

Valefod 10 Pack DC to DC to High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Down Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&3=9b to+tip-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Malina pirogi uchun noctua fanati

Har bir oyoq uchun rulmanlar:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4 mm)

Hammasi bo'lib 1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4

Har bir oyog'ining soniga to'g'ri keladigan rulmanlar:

2x 693ZZ, hammasi 8

Hammasi bo'lib 2x6704ZZ 20

Phillips o'z -o'zidan tejamkor vintlardek M1.7 x 8mm Taxminan 150 dona

Hammasi bo'lib 16 -gachasi tishli vintlar uchun 2x M3 x 14mm vintlardek

Hammasi bo'lib 4 -sonli 1x M3 x 23 mm vintlardek

Oyoq boshiga 2 marta M3 yuvish moslamasi, oyoq tishli va rulman o'rtasida (693ZZ) 12 ta

8 x 3 mm x 10 mm yong'oq va murvat. Hammasi 4

Hisob o'chirilgan bo'lsa, har bir vintga bir nechta qo'shimcha buyurtma beraman.

1 -qadam: 3D bosib chiqarish uchun STL fayllari:

RoboDog v1.0 robolab19 tomonidan 11 -iyun, 2020 -yil

Ushbu Stl fayllarini tana qismlarini faqat oyoqsiz chop etish uchun ishlating.

To'rtburchak robot V2.0 robolab19 tomonidan 31 iyul 2020 yil

V2 oyoqlarini chop etish uchun ushbu Stl fayllaridan foydalaning.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan o'zgaruvchisi)

2 -qadam: pastki oyoqni yig'ing

Viteslarni oyoqlarga qo'shganda, bir tomonida tishli teshiklari borligiga e'tibor bering, bu faqat rulman qopqoqlari uchun. O'ng va chap oyoqlari uchun teshiklari bir -biriga qarama -qarshi bo'lgan ikkita to'plam hosil qiling. Har bir oyog'iga 3 mm x 18 mm o'lchamdagi ikkita vintni ishlating.

3 -qadam: Servo tepsining yuqori oyog'ini qurish

Yuqori servo korpusining har bir uchida 693ZZ (3x8x4 mm) ikkita rulmanni ishlating va ularni ichkaridan kiriting.

Rulmanlarni servo tepsiga o'rnatish uchun men ularni to'g'ri tegizish uchun kerakli o'lchamdagi rozetkadan foydalanardim.

Pastki servo korpusining ikkita markaziy teshigida ikkita 6704ZZ (20x27x4 mm) rulman o'rnatilgan. Markaziy ikkita rulman tashqi tomondan o'rnatiladi.

Keyin 6705ZZ (25x32x4 mm) rulmanini pastki yelka tishli qutisiga o'rnating va keyin uni pastki servo korpusga o'rnating. Oxirgi rulman ichki tomondan o'rnatiladi.

Endi oyoq uzatmasini joyiga qo'ying. Rulmanning o'rtasiga qopqoq qo'ying. 1,7 mm x 8 mm o'lchamdagi to'rtta vintni qo'shing, vites qutisidagi teshiklarga moslashtirilganda, qopqog'idagi teshiklarni o'ylab ko'ring. Chap va o'ng oyoqlari bor.

O'rta nuqtaga servolarni oldindan o'rnating va servolarga identifikator raqamlarini bering.

Ikki dumaloq servo shoxni servo tishli qutisiga 1,7 mm x 8 mm o'lchamdagi to'rtta vint bilan mahkamlang.

Keyin ikkita servo qutini yuqori servo korpusga joylashtiring va ularni yorliqlarga tushiring. O'rnatilgan vintlardek to'rtta tirnoq orqali burab qo'ying. Suratdagi joylashuvga mos keladigan servo identifikator raqamlariga e'tibor bering.

Pastki servo korpusining 6704ZZ (20x27x4 mm) ikkita rulmani orqali markaziy teshiklarga tishli ikkita servo shox qo'shing.

Servo shoxlarini oyoq uzatmasi bilan pastki servo korpusga 90* burchak ostida tekislash.

Yuqori servo korpusni pastki servo korpusga joylashtiring. Servo tishlarini aylantiring va servo tishlar bilan tekislang. Oyog'ingizdagi 90* chizig'ini yo'qotmaslik uchun ularni imkon qadar kamroq harakatlantiring. Yuqori qismini 1,7 mm x 8 mm vintlar bilan mahkamlang.

Oyoq tishli qutisi va 693ZZ (3x8x4 mm) rulman orasiga 3 mm yuvish vositasini qo'shing. 3x18 mm o'lchamdagi vint bilan rulman orqali va oyoq uzatmalarining markaziy teshigiga mahkamlang. Vintning kuchlanishini oyoq erkin harakatlanishi uchun sozlang.

Servo shoxlarini servolarga vintlardek burab qo'ying.

*Men gcode -ni sozlaganimda, yelkada hizalanish juda ko'p edi. Men eng yaxshi burchak nima ekanligini tushunmadim. Men buni hozircha o'tkazib yubormoqchiman va test gcode -ni ishga tushirganingizda biriktirardim. To'g'ri sozlash holatida, elkama -elka milini milga mahkamlang.

Keyin rulmanlar va viteslar to'liq o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling.

*(Endi yuqori elkali vitesni pastki servo tishli milga joylashtiring.)

* (Yelka tishli qutisini servo korpusga?* Burchak ostida tekislang.)

*(Belgilangan nuqtalarda yuqori yelka tishli atrofida kichik teshiklarni burang va 1,7 mm x 8 mm sakkizta vint bilan burang.)

Rulman va yuqori servo korpus orasiga 3 mm kir yuvish vositasini qo'shing. Rulman orqali vintni elkama -elka tishli qutisiga 3 mm x 23 mm vint bilan ulang.

Boshqa uchta oyoq uchun takrorlang. Fotosurat yo'nalishiga mos kelish uchun ikkita chap va ikkita o'ngni qo'ying.

4 -qadam: Elkama -tovoqlar qurish

Elkaning pastki qismidagi ikkita korpusni oling va ularni 3 mm x 10 mm yong'oq va murvat bilan mahkamlang.

Yuqori servo tovoqlar har bir uchidan 693ZZ (3x8x4 mm) ikkita rulmanni ishlating va ularni ichkaridan kiriting.

Pastki yelkaga ikkita 693ZZ rulmanini va ikkita 6704ZZ rulmanini o'rnating. (oyoq ko'rsatmalarida bo'lgani kabi.)

Yuqori servo qutilarga ikkita servo qo'shing (oyoq ko'rsatmalarida bo'lgani kabi).

Servo shoxlarini vites bilan markaziy rulmanlar orqali ikkita markaziy teshikka o'rnating.

Servo shoxlarini servolarga vintlar bilan burab qo'ying.

Katta harflarni kichik harflarga qo'shing va ulash uchun 1,7 mm x 8 mm vintlarni ishlating.

O'rta nurni yelka qutilariga qo'ying va elkaning yuqori qismiga to'rtta teshik oching. O'rnatish uchun 1,7 mm x 8 mm o'lchamdagi to'rtta vintni ishlating.

5 -qadam: tanani qurish

Uchta markaziy ramkalarni bir xil yo'nalishda o'rnating.

Korpus panjaralarini markazga burab qo'ying. 1,7 mm x 8 mm vintlardek ishlatiladi

Yelka sumkalarini har uchidan joyiga qo'ying. servolar yuzma -yuz.

Vintli markaziy nur bir -biriga tugaydi, 1,7 mm x 8 mm vintlar yordamida

Yelkalarni yelka korpusining to'rtburchaklar qirralariga tekislang va teshiklarni burg'ulang, ramka relslaridagi teshiklarni qo'llanma sifatida ishlating. 1,7 mm x 8 mm vintlar yordamida ulang

6 -qadam: oyoqlarini tanaga qo'shish

To'rt oyoqni to'g'ri joylashtiring va ularning hammasi ishlayaptimi yoki yo'qligini bilib oling.

Oyoq kvadratini tanaga tekislanganda elkama -elka uzatmani joyiga qo'ying.

Rulman va pastki yelka sumkasi orasiga 3 mm kir yuvish vositasini qo'shing. Orqa tomondan rulmanlar orqali 3 mm x 18 mm vintlar bilan burab qo'ying.

Old rulmanga qopqoq qo'ying va 1,7 mm x 8 mm o'lchamdagi to'rtta vint uchun teshiklarni burang. Vint o'rnida

To'rt oyoqning to'rttasini takrorlang.

Servo simlarini ulang, zanjirni bir -biriga ulang.

Oxirgi simni zanjir bilan ramkaning o'rtasiga o'tkazing.

O'rnatish uchun oyoqlarga servo sim ushlagichlarini qo'shing.

7 -qadam: Elektronni ramkaga qo'shish

Men 1/8 dyuymli kontrplakni kesib, elektronni ulash uchun platforma yasadim. Bu uyalar servo kabellarni ramkaning o'rtasidan kelishiga imkon beradi.

Men taxtalarni kontrplakdan olib tashlash uchun kompyuterimdagi eski qarama -qarshiliklardan foydalandim.

Batareyalar ulagichi bilan 14G simlar (qizil, qora) to'plamini yarating. Men o'zim uchun xt 60 dan foydalanardim. Men uni yoqish va o'chirish uchun kalit qo'shdim. Sinov uchun 12V lipo batareyasidan foydalanardim.

Malinali pi c tipidagi ulagich uchun 14ga simlar (qizil, qora) to'plamini tayyorlang. Men usb-ni ishlatib, adapter kabelini yozdim va katta usb uchini kesib tashladim. simlarni orqaga torting va 5V konvertorga faqat qizil va qora simlardan foydalaning.

Batareyadan simlarni 20a konvertorli kirishga ulang, ayni paytda 20a konvertorli kirishdan 5v konvertorli kirishga simlar to'plamini qo'shing. 5v konvertor chiqishida usb turini c ishlating. Pi quvvat ehtiyojlari uchun voltni 5v ga o'rnating.

Hiwonder -dan servo kartani quvvatlantirish uchun men 20A konvertoridan foydalandim. Men konvertorlar chiqishidan servo taxtali kirishiga 14ga sim ishlatdim. Chiqishda volt o'lchagich bilan voltni o'lchang va tashqi ko'k qutidagi kichik vint bilan voltlarni to'g'rilang. uni 8,4 voltga o'rnating.

Hiwonder -dan Pi USB -dan servo taxtaga egilgan simni ishlating.

8 -qadam: Raspberry Pi -ni Ubuntu va Ros bilan sozlash

Men bu yerdan rasm ishlatdim https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image malina pi tasvirli dasturiy ta'minot bilan https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- malina-pi#1-umumiy ko'rinishi ularni sd kartaga o'rnatish. Rasm uchun Robolab19 ga rahmat.

9 -qadam: sozlash va sinov

Batareyalarni va USB kabelini ulang. Ular Pi -ni disk raskadrovka taxtasini ko'rish uchun yoniq bo'lishi kerak. Men rosrun robodog_v2_hw buyrug'ini ishga tushirdim va u o'zini birinchi sozlash holatiga qo'ydi. Men robothw.cpp fayl kodidagi ofsetlarni oyoqlarini to'rtburchaklar qilib sozlashim kerak edi. Men barcha ofsetlarni 0 ga o'rnatishga va kodni qayta kompilyatsiya qilishga qaror qildim. Keyin men o'z hisobimni o'rnatdim. Men buni qildim, chunki koddagi ofsetlar Robolab19 robotiga tegishli. Robot qanday qilib to'xtatilganligiga ishonch hosil qiling, chunki qayta o'rnatish servolarni juda ko'p harakatlantiradi. Ba'zilar salbiy diapazonda. Siz har safar ofsetga o'zgartirish kiritganingizda faylni saqlashingiz va qayta kompilyatsiya qilishingiz kerak (catkin_make). Keyin birinchi Ctrl satrini izohlang va ikkinchi Ctrl satrini (ikkinchi sozlash pozitsiyasi) sharhlamang va oyoqlarini to'rtburchaklar qilib o'rnating. Keyin ikkinchi Ctrl qatorini izohlang va test gcode qatorini sharhlang. Robot bir nechta buyruqlarni bajaradi va keyin to'xtaydi. Siz oxirgi test gcode liniyasini nusxalash va oxirini github fayllaridagi boshqa gcodlar bilan almashtirish orqali yangi qatorni yaratishingiz mumkin. Menga ik_demo.gcode eng yoqadi. Bu robotning ko'plab imkoniyatlaridan o'tadi. Men PS4 boshqaruvini Pi4 bluetooth bilan ajratdim.

Bu men hozirgacha yetib kelgan narsadir. Men robotni masofadan boshqarish pulti bilan harakatga keltira olmayman. Qanday qilib bilmayman, eslayman, men boshlang'ichman. Umid qilamanki, kimdir yordam berishi mumkin.