MrK Blockvader: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Ko'p yillar davomida men 3D -bosma rover robotining ko'plab qiziqarli loyihalarini ko'rdim va men 3D bosib chiqarish texnologiyasi robot jamiyatiga dizayn va material tanlashda xilma -xillikni oshirishga yordam berganini yaxshi ko'raman. MrK_Blockvader -ni Instructable for the Maker hamjamiyatida chop etib, robot hamjamiyatiga o'z hissamni qo'shmoqchiman.

MrK_Blockvader - bu kichkina signalli, kichkina robot. U rang sensori, masofa sensori, boshqa blokka bilan bir xil qobiliyatli, tayanch yoki boshqaruvchi bilan aloqa qilish uchun radio modul bilan jihozlangan bo'lishi mumkin.

MrK_Blockvader robot tarmog'ining bir qismi bo'ladi, u erda bir xil maqsadlarni arxivlash uchun robotlar guruhiga qo'mondon sifatida tayinlanishi mumkin.

Ta'minotlar

1 * Arduino Nano

1 * shahar motorli haydovchi

2 * vites qutisi bilan doimiy dvigatel

1 * 650 mA / soatlik Venom LiPo batareyasi

2 * 1/24 RC yuk mashinasi g'ildiraklari

2 * oq LED

1 * masofa sensori

1 * Rang sensori

1 * nRF24 uzilish taxtasi

1 * nRF24 radio kartasi

1 * Buzzer

1 * almashtirish

1* 26 AUG Qora sim

1* 26 AUG Moviy sim

1* 22 AUG Qora sim

1* 22 AUG Qizil sim

1 -qadam: 3D bosib chiqarish

Men engil va chidamlilik uchun uglerodli material bilan bosilgan CEL Robox 3D printeridan foydalanaman. Men STL fayllarini quyida biriktiraman. 3D bosib chiqarish jarayoni va sozlanishi bilan bog'liq savollaringiz bo'lsa, izoh qoldiring.

2 -qadam: Arduino Nano -ni tayyorlang

Men o'rgandimki, barcha elektr komponentlariga oldindan tayyorgarlik ishlari toza loyihaning kalitidir.

Bu loyiha nRF24 panelini ulashni o'z ichiga oladi, men buni NRF24 simsiz LED qutisi deb nomlangan alohida loyihada qildim, bu erda nRF24 uzilish kartasini Arduino -ga qanday ulash haqida ma'lumot topishingiz mumkin.

Eslatma: Nanoni quvvatlantirish uchun men qalinroq 22AWG simini va boshqa signal maqsadlari uchun 26 AWG ko'k va qora simlarni ishlataman. Menga 26 AWG o'lchamli simlar yoqadi, ular egiluvchan, lekin kuchli, lekin dunyoning eng yaxshisini ta'minlaydi.

Arduino Nano tayyorgarlik ishlari:

1. Signal pin sarlavhasini Arduino Nano -ga lehimlang.
2. Bu pimlarni lehim bilan namlash keyinchalik lehimni ancha osonlashtiradi.
3. Barcha sensorlar va LEDlarni quvvat bilan ta'minlash uchun 5V ga ko'k simli guruhni lehimlang.
4. Qora simlar guruhini GND ga lehimlang va barcha datchiklar va LEDlarga topraklama bering.

NRF 24 panelini tayyorlash ishi:

1. Signallar uchun nRF24 uzilish kartasiga 5 ta simni lehimlang.
2. Quvvat uchun nRF24 uzilish kartasiga 2 ta simni lehimlang.
3. Arduino -ga taxtani qanday ulash kerakligini bilish uchun havolani tekshiring.
4. NRF24 dan Arduino Nanaga 5 ta simni lehimlang.

Buzzerga tayyorgarlik ishlari:

1. Qora simni zerikarli oyoqlardan biriga erga lehimlang.
2. signalni boshqarish uchun zangori oyog'iga ko'k simni lehimlang.

Fotoresistorga tayyorgarlik ishlari: (diagramma mavjud)

1. Moviy simni 5V uchun fotorezistor oyog'iga lehimlang.
2. 10K rezistorni fotorezistorning boshqa oyog'iga lehimlang.
3. Signal uchun 10K qarshilik va fotorezistor o'rtasida ko'k simni lehimlang.
4. Qora simni erga ulash uchun 10K qarshilikka lehimlang.

LEDlarni tayyorlash ishlari:

1. Ijobiy o'ng LEDdan musbat chap LEDga ko'k simni lehimlang.
2. Qora simni manfiy o'ng LEDdan manfiy chap LEDga lehimlang.
3. Moviy simni signalni boshqarish uchun musbat o'ng LEDga lehimlang.
4. Qora simni tuproq uchun manfiy o'ng LEDga lehimlang.

3 -qadam: shahar motorini, doimiy dvigatel drayverini va sensorlarini tayyorlang

MrK_Blockvador -da bir nechta sensor variantlari mavjud va qo'shimcha sensorlar umumiy ishlashga ta'sir qilmaydi, ammo shahar motorini yopishtirgandan so'ng rang sensori o'rnatolmaydi.

DC motorini tayyorlash ishlari:

1. Qora va qizil simni shahar motoriga lehimlang.
2. Dvigatelning uchini lenta bilan o'rab oling.
3. Dvigatel ulagichlarini yopish uchun joyni issiq elim bilan to'ldiring.

DC dvigatel haydovchisiga tayyorgarlik ishlari:

1. Dvigatel drayveridagi 6 ta signal simini lehimlang.
2. Signal simini Arduino Nano -dagi to'g'ri pinga lehimlang.
3. Dvigatel drayverini batareyadan quvvatlantirish uchun 12V simlarni o'rnating. Robotning orqa va ostidan pastga tushadigan simlar borligiga ishonch hosil qiling.
4. Arduino Nano -ni dvigatel haydovchisidan quvvatlantirish uchun 5V simlarni o'rnating.

Rang sensori uchun tayyorgarlik ishlari (ixtiyoriy):

1. Signal uchun 2 ta simni lehimlang.
2. Quvvat uchun 2 simni lehimlang.
3. Juda yorqin LEDni boshqarish uchun 1 simni lehimlang.

Masofa sensori tayyorgarlik ishlari: (ixtiyoriy)

1. Signal uchun ko'k simni lehimlang.
2. Ijobiy 3V uchun musbat portga boshqa ko'k simni lehimlang.
3. Zamin uchun manfiy portda qora simni lehimlang.

4 -qadam: yig'ish

Tayyorgarlik ishlari tugagandan so'ng, hozir hamma narsa birlashadigan payt.

Eslatma: Men doimiy dvigatel va shahar dvigatellari uchun issiq elim ishlataman, chunki issiq elim ozgina zarba yutilishini ta'minlaydi va agar siz uni olib tashlashingiz kerak bo'lsa, ozgina ishqalab qo'yilgan alkogol issiq elimni olib tashlaydi.

O'rnatish jarayoni:

1. Rang sensori korpusiga issiq yopishtiring va rang sensori simini kanal orqali o'tkazing. (ixtiyoriy)
2. DC dvigatellarini shassiga issiq yopishtiring, shahar motorining shassi bilan bir xilda joylashganligiga ishonch hosil qiling.
3. Blocvader super yopishtiruvchi shassi bo'ylab, barcha simlarning o'tishiga ishonch hosil qiling.
4. Issiq yopishtiruvchi masofa sensori. (ixtiyoriy)
5. Blockvador ko'zlari uchun issiq elimli LEDlar.
6. Dvigatel motorining simlarini tok dvigatelining drayveriga oxirigacha joylashtiring va mahkam burab qo'ying.
7. Quvvatni yoqish/o'chirish uchun 12V kuchlanishli simlarni shahar haydovchisidan shassisning orqa va pastki qismiga o'tkazing.
8. DC motor drayverini yopishtirishdan oldin barcha sensorlardagi barcha simlar aniq ekanligiga ishonch hosil qiling.
9. Sinov kodini yuklang va agar mavjud bo'lsa, muammolarni bartaraf qiling.

5 -qadam: kod

Asosiy kod:

Robot o'z fotorezistoridan foydalanadi va xonaning yorug'lik darajasini aniqlaydi va vaqt o'tishi bilan yorug'lik darajasi o'zgarganda reaksiyaga kirishadi.

Kodning yuragi:

void loop () {lightLevel = analogRead (Photo_Pin); Serial.print ("Nur darajasi:"); Serial.println (lightLevel); Serial.print ("Hozirgi yorug'lik:"); Serial.println (Current_Light); if (lightLevel> = 200) {Chill_mode (); analogWrite (ko'zlar_LED, 50); Serial.println ("Chill rejimi");} if (lightLevel <180) {Active_mode (); analogWrite (ko'zlar_LED, 150); Serial. println ("Faol rejim");}}

Robotni boshqaruvchi yordamida boshqarish mumkin va nazoratchi yordamida qisman avtonom rejimga o'tish mumkin.

Kodning yuragi:

void loop () {int debug = 0; lightLevel = analogRead (Photo_Pin); Dis = analogRead (Dis_Pin); // Agar qabul qilinadigan ma'lumotlar mavjudligini tekshiring, agar (radio.available ()) {radio.read (& data, sizeof (Data_Package)); if (data. C_mode == 0) {Trim_Value = 10; Direct_drive ();} if (data. C_mode == 1) {Trim_Value = 0; Autonom_mode ();} if (data. C_mode == 2) {Trim_Value = 0; Chill_mode ();} if (debug>> 1) {if (data. R_SJoy_State == 0) {Serial.print ("R_SJoy_State = HIGH;");} if (data. R_SJoy_State == 1) {Serial.print ("R_SJoy_State = LOW;");} if (data. S_Switch_State == 0) {Serial.print ("S_Switch_State = HIGH;");} if (data. S_Switch_State == 1) {Serial.print ("S_Switch_State = LOW; ");} if (data. M_Switch_State == 0) {Serial.println (" M_Switch_State = HIGH ");} if (data. M_Switch_State == 1) {Serial.println (" M_Switch_State = LOW ");} Serial.print ("\ n"); Serial.print ("Rover rejimi:"); Serial.println (data. C_mode); Serial.print ("L_XJoy_Value ="); Serial.print (ma'lumotlar. L_XJoy_Value); Serial.print ("; L_YJoy_Value ="); Serial.print (ma'lumotlar. L_YJoy_Value); Serial.print ("; R_YJoy_Value ="); Serial.print (ma'lumotlar. R_YJoy_Value); Serial.print ("; Throtle_Value ="); Serial.println (data. Throtle_Value); kechikish (disk raskadrovka*10); } lastReceiveTime = millis (); // Hozirgi vaqtda biz ma'lumotlarni oldik} // Ma'lumotlarni qabul qilishda davom etishimizni tekshiring yoki ikkita modul o'rtasida currentTime = millis (); if (currentTime - lastReceiveTime> 1000) // Agar biz oxirgi ma'lumotlarni olganimizdan beri joriy vaqt 1 soniyadan ko'proq bo'lsa, {// demak, biz aloqani yo'qotdik resetData (); // Agar aloqa uzilgan bo'lsa, ma'lumotlarni qayta o'rnating. Bu istalmagan xatti -harakatlarning oldini oladi, masalan, agar dronda gaz kelebeği bo'lsa va biz aloqani uzib qo'ysak, agar biz qiymatlarni tiklamasak, u uchishni davom ettirishi mumkin}}

6 -qadam: Keyin nima bo'ladi?

Bu loyiha katta loyihaning boshlanishi bo'lib, u erda bu kichkina bolalar tarmog'i umumiy maqsadni arxivlash uchun birgalikda ishlaydi.

Biroq, bu robotlar aloqa stantsiyasiga o'z holati to'g'risida xabar berishlari kerak edi, keyin bu stansiya barcha botlardan olingan barcha hisobotlarni birlashtiradi, so'ngra navbatdagi zarur harakatlar to'g'risida qaror qabul qiladi.

Shu sababli, loyihaning keyingi bosqichi aloqa stantsiyasi vazifasini bajaradigan nazoratchi bo'ladi. Bu loyihani yanada rivojlantirishga yordam beradi.

Nazoratchining o'zi robotdir, ammo u blokadachidan ko'ra passivroq. Shuning uchun nazoratchi o'z ko'rsatmali maqolasidan voz kechadi, shuning uchun kelajakdagi loyihaga e'tibor bering; D