Hex Robo V1 (to'p bilan): 9 qadam (rasmlar bilan)

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58

Oldingi robotimdan ilhomlanib, bu safar men "Hex Robo for War Game" ni yaratdim.

To'p bilan jihozlang (keyingi V2da) yoki ehtimol joystik yordamida boshqariladi (keyingi V3da), menimcha, do'stim bilan o'ynash qiziqarli bo'ladi.

Kichik to'pli plastik to'p yordamida bir -biringizni o'qqa tuting va g'alaba qozonish uchun qiyinchiliklarga duch keling …

Oldingi robotimda, ba'zi qismlarni chop etish qiyin va yig'ish qiyin … shuning uchun men bu robotni yarataman, uni chop etish osonroq, yig'ish osonroq va qisman kamroq.

18 ta servo yoki 18DOFdan foydalanish, har bir oyog'iga 3 ta qo'shilish bilan, 12DOF hexabot robotiga qaraganda, hexabotli robot uchun etarlicha moslashuvchan.

Umid qilamanki, siz uni qurishdan zavqlanasiz …

1 -qadam: Material: nimani tayyorlash kerak

Siz sotib olishingiz kerak bo'lgan barcha komponentlar:

1. 32 CH servo boshqaruvchi (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Metall tishli Servo MG90S (x18)
4. 5v Ubec 6A minimal (1x)
5. mini DC-DC pastga tushirish konvertori (x1)
6. Ayol - ayol dupont kabel o'tkazgichi (taxminan x10)
7. Batareya 3S (x1)
8. korpus va servo shox uchun kichik vint

2 -qadam: Roboingizni 3D bosib chiqarish

Hex Robo 3D fayllarimni har narsadan yuklab olishingiz mumkin

Odatda men uni PLA yoki ABS yordamida chop etaman

Siz chop etishingiz kerak bo'lgan narsa:

• 3 juft Tibia
• 3 juft Coxa
• 3 Femur og'rig'i
• 1 Asosiy tanasi
• 1 Yuqori qopqoq
• 1 Pastki qopqoq

3 -qadam: Roboingizni yig'ing

faqat yuqoridagi videoni kuzatib boring

Tugatgandan so'ng, biz arduino kodiga ko'proq harakat qo'shishimiz mumkin. Men RTrobot servo boshqaruvchisidan bir oz harakat qilish uchun foydalanaman va servo uchun ketma -ket buyruq olgandan so'ng, biz uni ba'zi kodni sozlash bilan kodga kiritishimiz mumkin.

bu yerdan yuklab oling

yoki bu erda @4shared faqat Windows va Linux uchun

PS juda muhim:

Wemos va Servo haydovchilaridan RX va TX -ga bir -biriga mahkam bog'langan bo'lishi kerak, chunki aylanish jarayoni har doim 32 servo drayverlardan "OK javob berish" ni tekshiradi. Agar servo drayver topilmasa va "OK" javobi bo'lmasa, dastur "void wait_serial_return_ok ()" tugmachasida bo'ladi, bu xato sabab bo'ladi: - APga ulanib bo'lmadi - bo'sh veb -sahifa - sahifani yuklash jarayoni tugamadi

4 -qadam: Nuqtani ulash

Bu hamma elektron sxemalar, asosan 32CH servo kontroller tomonidan boshqariladigan barcha servolar, chunki ularda mikrokontroller mavjud. Xuddi arduino kabi, bu mustaqillik va PS2 tekshirgichi, kompyuter yoki boshqa qurilmadan ketma -ket buyruq yordamida boshqarilishi mumkin.

Kabel xaritasi:

1. UBECdan 5V quvvat (+)
2. UBEC va Mini Stepdown -dan asos
3. Kichik qadamdan 5V quvvat (+)
4. Wemos D1 mini G piniga
5. Wemos D1 mini 5v piniga
6. Wemos D1 mini RX piniga
7. Wemos D1 mini TX piniga
8. (pin rangini servo kabel rangi bilan moslang) o'ng old oyog'iga (pin 1 - koksaga, pin 2 - femur, pin 3 tibia servo)
9. (pin rangini servo kabel rangi bilan moslang) chap old oyog'iga (pin 5 - koksaga, pin 6 - femurga, pin 7 tibia servo)
10. (pin rangini servo simi rangiga mos keltiring) chap o'rta oyog'iga (pin 13 - koksaga, pin 14 - femur, pin 15 tibia servo)
11. (pin rangini servo simi rangi bilan moslang) o'ng o'rta oyog'iga (17 -pin, koksaga, 18 -pin, femurga, 19 -tibia servo pin)
12. (pin rangini servo kabel rangi bilan moslang) chap orqa oyog'iga (25 -pin, koksaga, 26 -pin, femurga, 27 -tibia servo piniga)
13. (pin rangini servo simi rangi bilan moslang) o'ng orqa oyog'iga (29 -pin, koksaga, 30 -sonli femurga, 31 -tibia servo piniga)

5 -qadam: dastlabki pozitsiya

MUHIM … !!

1. Agar siz servo drayverni yoqsangiz, barcha servo boshlang'ich/standart holatiga o'tadi
2. Servo shoxini iloji boricha yuqoridagi rasm yoki yuqoridagi rasmga ulang
3. servo shoxini qayta ulang va yuqoridagi rasmdagidek koka, tibia va femur pozitsiyasini sozlang.
4. hamma oyog'i to'g'ri holatda ekanligiga ishonch hosil qilish uchun o'chiring va qayta yoqing
5. Agar burchak biroz farq qilsa, tashvishlanmang
6. Siz uni arduino kodida kesishingiz mumkin

6 -qadam: NodeMCU AP

NodeMCU -ni yoqing

Kodni bu yerdan yuklab oling

WeMos D1 mini - bu minimal ESP8266 Wi -Fi kartasi, WIFI AP sifatida wemos D1 mini -dan foydalanib, biz 32 CH servo kontrolleriga ketma -ket buyruq yuborishimiz mumkin va mustaqillik robotni boshqarish uchun AP -serverga aylanadi. Bizga kerak bo'lgan narsa - nodeMCU kartasini kod biriktirilishi bilan o'chirish va biz smartfonni nodeMCU AP ga ulashimiz mumkin va veb -brauzer yordamida https://192.168.4.1 ochamiz va biz barcha buyruqlarni ko'ra olamiz.

ModeMCU pin xaritasi:

1. 32 CH servo boshqaruvchi RX piniga
2. 32 CH servo boshqaruvchi TX piniga
3. 32 CH servo tekshirgich G pinidan
4. 32 CH servo tekshirgichdan 5v pin

7 -qadam: Hex Robo Demo Video -ni tekshiring …

Tez orada men NRF masofadan boshqarish pultini joylashtiraman …

kuting … lekin shu paytgacha shunchaki zavqlaning …

PS: men quyida to'p modulini yangilayman …

8 -qadam: Ha … Endi unda to'p moduli bor …

3D 3D modelini yuklab oling:

9 -qadam: Cannon Cabeling sxemasi

Elektron qismlar ro'yxati:

Dvigatel 716 juftligi 60000 aylanish tezligiga ega (odatda jjrc h67 e011 mini dron uchun)

• Quvvat Mosfet moduli
• Mini-360 Super kichik o'lchamli Quvvat manbai moduli Arduino uchun shahar DC pastga tushadigan quvvat moduli
• MG90S metall tishli servo

Bilish kerak bo'lgan narsa:

• DCni doimiy kuchlanish potensiyasiga imkon qadar sekin va tebranmaslikka sozlang (agar g'ildirak har doim tebransa, iltimos, g'ildirakni muvozanatlang)
• triger servo arduino/nodeMCU va MS90S -ning PIN 6 -raqamli ulagichining servo sarlavhasi 32 -chi servo boshqaruvchining PIN -24 -ga ulanadi.
• Agar siz holat indikatori uchun LEDni qo'shmoqchi bo'lsangiz, u arduino/nodemcu ning PIN -5 -ga (oyog'ining ijobiy pozitsiyasi uchun) 5v LED + rezistor yordamida ulanishi mumkin. GND uchun salbiy oyoq

"Harakat qiling" ikkinchi mukofoti