Xush kelibsiz qutisi: ba'zida do'st: 8 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Siz kompaniyani qidiryapsizmi?

1 -qadam: kirish

Qalin va nozik orqali har doim yoningizda bo'ladigan do'st qidiryapsizmi? Boshqa joyga qarang, chunki ShWelcome qutisi o'z muammolaridan va juda yaqin odamlardan qochishni yaxshi ko'radi. Xuddi arxitektura talabalari kabi.

Odamlarning aytishicha, agar u sizdan bir necha marta qochib ketsa, siz uyatchanlik ostida do'st topa olasiz …

2 -qadam: video

3 -qadam: ehtiyot qismlar, materiallar va asboblar

Materiallar:

1x 1,5 mm kontrplak varag'i

1,5 mm oq kartondan 2x varaq

4x Ultrasonik sensorlar

2x shahar motorlari

2x rezina g'ildiraklar

1x Arduino Mega

1x marmar

1x jun choyshab

8x 2n2222 tranzistorlar

8x diod

8x100Ω rezistorlar

Bir nechta o'tish simlari - erkak/erkak va erkak/ayol

Exacto-pichoq

Yelim (yopishtiruvchi tabancadan foydalanish tavsiya etiladi, shuning uchun agar siz xato qilsangiz, bo'laklarni olib tashlashingiz mumkin)

Junni kesish uchun qaychi

Qo'l bilan kesish yoki lazer bilan kesish mumkin (lazer bilan kesish tavsiya etiladi)

4 -qadam: O'chirish

O'chirish uchun har xil dvigatellar va ultratovushli sensorlar bo'ylab takrorlanadigan faqat ikkita umumiy sozlash mavjud.

DC dvigatellari uchun ushbu bo'limdagi birinchi rasmga rioya qiling, lekin hamma narsani iloji boricha yaqinroq joylashtirishga harakat qiling, shunda ular Arduino -ga yaqinroq bo'ladi. 1-ni tugatgandan so'ng, ikkinchi dvigatel uchun navbatdagi sxemani takrorlang. Qaysi dvigatel qaysi tomonda ekanligini bilishingizga ishonch hosil qiling (chap yoki o'ng dvigatel).

4 ta ultrasonik datchiklar birinchi va oxirgi pinni navbati bilan taxtaning ijobiy va salbiy qismlariga ulash masalasidir. Keyin mos keladigan tetik va echo pinlarini tegishli raqamli pinlarga ulang. Bu erda hamma narsani navbatda ushlab turish sizning eng yaqin do'stingizdir.

5 -qadam: Mashinasozlik

ShWelcome -ni qurishda uni 3 ta bo'lakda yaratish yaxshidir. Non paneli, Arduino va datchiklarni ushlab turadigan taglik, dvigatellar va qo'llab -quvvatlovchi oyog'i bo'lgan pastki bo'linma, va nihoyat, robotning gumbazi/tomi.

Katta yog'och olti burchakli shakl va har bir kvadratda 2 teshikli 4 ta kichikroq olmosdan boshlang. Kvadratlarni qarama -qarshi tomonlarga joylashtiring va ularni yopishtiring. Keyin 4 trapezoid shaklidagi uchlarini oching va ularni taglikdan pastda va 2 olmos orasiga joylashtiradigan qilib yopishtiring. Nihoyat, 4 ta kichik yog'och kvadratdan foydalanib, taglik pastki qismga suyanishi uchun ularni o'rta kvadrat chetlariga yopishtiring.

Pastki bo'linmani yasash uchun g'ildiraklarni dumaloq uchi bo'lakdan chiqib ketadigan uchlariga yopishtiring. 1 g'ildirakni har bir dvigatelning tashqi qismlariga joylashtiring. Keyin 4 ta bo'lakni, o'rtada teshikli 1 kvadratni, o'rtada teshigi bo'lgan 1 to'rtburchakni va boshqa 2 to'rtburchaklar yordamida, dumaloq bo'lakning o'rtasida taglikni ushlab turishi uchun qutich hosil qiling. Dvigatel simlarini to'rtburchaklardagi teshiklardan o'tkazib yuboring, shunda ular taglik ustidagi non paneliga ulanadi. Qo'llab -quvvatlaydigan oyoqlarni yaratish uchun uchta tekis bo'lakni turli doiralar bilan ushlab turing, so'ng elim yopishtirilgandan keyin marmarga suring. Keyin uni o'rtadagi katta teshikka joylashtiring. Biz avval kartondan pastki qismini yasashga harakat qildik, lekin u taglikning og'irligiga bardosh bera olmadi.

Tomni osongina qurish uchun siz 4 ta olti burchakli kichik bo'laklarni yonma -yon bog'lab, ularni eng to'rtburchak bo'lakka qadar kvadrat qilib, so'ngra hammasini bir -biriga yopishtirishni xohlaysiz. Bu olti burchakli burchakning robot tagiga mahkam o'rnashishini ta'minlaydi. Shundan so'ng, siz mo'ynani gumbazga yopishtirib, ortiqcha qismlarini kesib qo'yishingiz mumkin.

Shundan so'ng, barcha simlarni tayanchga o'rnatib, tegishli datchiklarni to'g'ri yo'nalishda siljitib, g'ildirak simlarini non panelidagi to'g'ri simlarga ulab, so'ngra gumbazni uning tepasiga qo'yish kifoya. hamma

Dvigatellar buyruq buyrug'i bilan ikkala yo'nalishda ham ishlashi uchun H-ko'prigi ishlatilishi mumkin.

6 -qadam: dasturlash

Dvigatellar turli yo'nalishlarda aylanishi uchun qaysi sensorning tetik va echo pinlari qaysi pinlarga ulanganligini va 8 ta raqamli pinni qayerga ulash kerakligini aniq ko'rsatish kerak.

Keyin u boshqariladigan o'zgaruvchilarni o'rnatadi, masalan, g'ildirak dvigatellarining tezligi va bir muncha vaqt do'st bo'lishidan oldin, ular bilan o'zaro aloqa qilish vaqti.

O'rnatishdagi hamma narsa, har bir pin uchun, uning chiqishi yoki kirishidan qat'i nazar, pin rejimlarini o'rnatadi.

Kodni soddalashtirish usuli - bu robotning biz xohlagan narsani bajarishni osonlashtiradigan kichikroq va kichikroq funktsiyalarga o'tishini buzish. Eng past darajadagi funktsiyalar - chapga, oldinga (), chapga - orqaga (), o'ngga - (), o'ngga - (), bu har bir dvigatelga oldinga yoki orqaga harakat qilishini aytadi. Keyin oldinga (), orqaga (), chapga () va o'ngga) funktsiyalari mos ravishda robotning ma'lum bir yo'nalishda harakatlanishini ta'minlash uchun yuqorida aytib o'tilgan funktsiyalarni chaqiradi.

7 -qadam: natijalar va aks ettirish

Loyihaning oxirida biz robotimizning harakatlanishidan juda mamnun bo'ldik, lekin biz hali ham takomillashtirish uchun joy bor deb o'ylaymiz. Biz ham birinchi dizaynimizdan ko'p narsani o'rgandik.

Bizning dastlabki dizaynimiz 4 g'ildirakli qutiga ega bo'lish edi, chunki biz unga barqarorlik va tortishish beradi. Bu iteratsiyadan biz topgan narsa shundaki, ko'proq dvigatellar quvvat manbai yanada ko'proq bo'linishini bildirgan. Bu shuni anglatadiki, har bir dvigatel kuchsizroq edi va robot o'z og'irligi ostida harakat qila olmadi. Shundan kelib chiqib, biz har bir g'ildirak kuchliroq bo'lishi uchun g'ildiraklar sonini 2 taga kamaytirishga qaror qildik.

2 g'ildirakli dizayn ancha yaxshi edi va robot yanada silliq va izchil harakat qildi.

4 g'ildirakli konstruktsiya bilan biz duch kelgan yana bir muammo shundaki, ba'zida biz uni sinovdan o'tkazgan sirtga yoki g'ildiraklarning hizalanishiga qarab, robot erga tegib ketishiga xalaqit beradigan erga tekis bo'lolmaydi.

Kelgusi iteratsiyada biz silliq/ to'xtovsiz harakat, kichikroq korpus (masalan, agar biz kichikroq taxtadan foydalansak) kabi narsalarni amalga oshirishga harakat qilmoqchimiz yoki uni tezroq/ tartibsizroq harakat qilish yo'lini topmoqchimiz.

8 -qadam: Manbalar va kreditlar

Ushbu loyiha Toronto Universitetining ARC385 kursi uchun Jon X Daniels Arxitektura dasturi uchun qilingan

DC motorini sozlash - sinfda siljish (yuqoridagi rasm)

Arduino Mega

Ultrasonik sensorlar bo'yicha qo'llanma

Amazon DC motorlari va g'ildiraklari

Ultrasonik sensorlar

Guruh a'zolari:

Frensis Banares

Yuan Vang

Ju Yi

Nur Beydun