To'rt o'rgimchak robot - GC_MK1: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

O'rgimchak robot aka GC_MK1 oldinga va orqaga harakat qiladi, shuningdek Arduino -ga yuklangan kodga qarab raqsga tushadi. Robot 12 ta mikro servo dvigateldan foydalanadi (SG90); Har bir oyoq uchun 3. Servo dvigatellarni boshqarish uchun ishlatiladigan boshqaruvchi Arduino Nano. Biz, shuningdek, DC-DC konvertori yordamida 5V ga tushirilgan 12V batareyadan foydalanamiz, so'ngra Arduino va servo dvigatellarni quvvatlantirish uchun VIN piniga uzatamiz. Robot korpusining barcha qismlari 3D bosilgan.

1 -qadam: asosiy tushuntirishlar

Servo motorlar:

• Servo dvigatellar tez -tez ob'ektlarni aylantirish, surish yoki tortish uchun ishlatiladi.
• Servo dvigatel kichik shahar motoridan va dvigatelning yuqori tezligini oladigan va tezlikni pasaytiradigan ikkita vitesdan iborat bo'lib, servoda chiqish milining momentini oshiradi.
• Og'ir ish ko'proq momentni talab qiladi (metall tishli mexanizmlar servo dvigatellarda ko'proq moment ishlab chiqarish uchun ishlatiladi, plastik esa kamroq moment uchun).
• Dvigatel tishli qutilaridan birida kichik elektron plataga ulangan pozitsion sensori ham bor, elektron platasi foydalanuvchidan kelgan signalga qarab servo qanchalik aylanishi kerakligini aniqlaydi. Keyin, u kerakli pozitsiyani haqiqiy holat bilan solishtiradi va qaysi tomonga burilishga qaror qiladi.
• Pulse Width Modulation (PWM) servo motor holatini nazorat qilish uchun ishlatiladi. Servo dvigatellar nazorat signalini (puls) olganda ishga tushadi. Puls - past kuchlanishdan yuqori kuchlanishga o'tish, odatda, puls bir muddat yuqori bo'lib qoladi.
• Servo dvigatellari 4,5-6 voltsli diapazonda va 50-60 Gts chastotali impulsli poezdda ishlaydi.
• 50Hz = 1/20ms >> PWM = 20ms

Servo dvigatellarning turlari

1. Pozitsion aylanish Servo >> Taxminan 180 daraja/yarim doira atrofida aylanadi.
2. Uzluksiz aylanish Servo >> har qanday yo'nalishda ham cheksiz aylanadi.
3. Lineer Servo >> Dumaloq emas, oldinga va orqaga harakat qilish uchun qo'shimcha mexanizm (rack va pinion) mavjud.

2 -qadam: Komponentlar:

1x Arduino Nano mikrokontroller:

12x SG90 Servo dvigatellari

1x Mini non paneli:

/yoki /

1x tenglikni kartasi prototipi:

1x 12V batareya: (bu men ishlatganman, siz boshqa batareyadan ham foydalanishingiz mumkin)

F -F -jumper va M -J -jumper:

1x DC to DC Boost konverteri

3 -qadam: 3D bosilgan fayllar

O'rgimchak tanasining yuqori qismi robot (chapda) || O'rgimchak korpusining pastki qismi robot (o'ngda)

Men o'rgimchak robotining barcha qismlarini chop etish uchun Fusion 360 va Prusa i3 MK3 -dan foydalandim. Men karavotni batareyamga mos ravishda o'zgartirdim, lekin men o'lchamlarni noto'g'ri hisobladim, shuning uchun demo uchun batareyani o'zim ushlab turishim kerak edi. GC_MK2 ustida ishlayapsiz!

Agar sizga kattaroq to'shak yoki boshqa o'zgartirish kerak bo'lmasa, siz joriy fayllarni teskari yo'nalishda ishlatishingiz mumkin (pastdagi havola).

O'rgimchak robot uchun burilish qismlari

O'rgimchak robotining korpusi uchun STL fayllari (kattaroq batareya uchun kengroq)

4 -qadam: ulanish sxemalari

5 -qadam: Qanday qilib qurish kerak

6 -qadam: foydali rasmlar

7 -qadam: Arduino kodi

Barcha servo dvigatellarni bir xil holatga qaytarish uchun avval arduino oyoqlari eskiz (Legs.ino) faylini yuklashingiz kerak.

Yuqoridagi qadamni bajarganingizdan so'ng, servo dvigatel qo'llariga vintlar qo'shishingiz mumkin (fermuarlar ham ishlaydi).

FlexiTimer2 kutubxonasini 1 va 2 -chi dasturni yuklashdan oldin yuklab oling va o'rnating.

FlexiTimer2 kutubxonasi

Endi siz Arduino -da ishlash uchun Program1.ino yoki Program2.ino -ni yuklashga tayyormiz.

Legs.ino

// Oyoqlarning dastlabki holatini aniqlang

// RegisHsu 2015-09-09

#qo'shing

Servo servo [4] [3];

// servo portlarini aniqlang

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

bo'sh o'rnatish ()

{// (int i = 0; i <4; i ++) {uchun (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); kechikish (20); }}}

bo'sh halqa (bo'sh)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].yozish (90); kechikish (20); }}}

Qolgan ikkita Arduino eskizini bu erga joylashtirish juda uzoq.

Quyidagi havolani tekshiring.

Barcha fayllar bilan Google disk papkasi havolasi. (Arduino eskiz fayllari va flexitimer2 kutubxonasini o'z ichiga oladi)

O'rgimchak robot fayllari

Arduino eskiz fayllari uchun RegisHsu -ga kredit.