PS2 boshqaruvidagi Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Arduino + SSC32 servo tekshirgichidan foydalangan holda oddiy Hexapod roboti va PS2 joystik yordamida simsiz boshqaruv. Lynxmotion servo boshqaruvchisi o'rgimchakni taqlid qilish uchun chiroyli harakatni ta'minlaydigan ko'plab xususiyatlarga ega.

g'oya - ko'p funktsiyalari va silliq harakatlari bilan yig'ilishi oson va arzon bo'lgan olti burchakli robot yasash.

Men tanlagan komponent asosiy korpusga sig'adigan darajada kichik va MG90S servo ko'tarish uchun etarlicha engil bo'ladi.

1 -qadam: materiallar

Barcha elektron ingidianlar:

1. Arduino Nano (Qty = 1) yoki siz boshqa Arduino -dan foydalanishingiz mumkin, lekin bu men uchun eng yaxshi to'plam
2. SSC 32 kanalli servo kontroller (Miqdor = 1) yoki do'stona SSC-32 klon
3. MG90S Tower Pro metall tishli servo (Miqdor = 18)
4. Ayol -femal dupont kabel o'tkazgichi (Miqdor = kerak bo'lganda)
5. O'z-o'zini qulflash tugmachalari (Miqdor = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Miqdor = 1)
7. 5V 3A FPV Micro UBEC (Miqdor = 1)
8. PS2 2.4Ghz simsiz boshqaruv moslamasi (Miqdor = 1) bu oddiy PS2 simsiz boshqaruvchisi + kabel kengaytmasi
9. 2S lipo batareyasi 2500mah 25c (Miqdor = 1) odatda RC vertolyot batareyasi uchun Syma X8C X8W X8G kabi kuchlanishli himoya paneli.
10. Batareya ulagichi (Miqdor = 1 juft) odatda JST ulagichi kabi
11. PS2 tekshirgich uzatgichi uchun AAA batareyasi (Miqdor = 2)
12. Qayta aloqa uchun faol signal (Qty = 1)

Barcha elektron bo'lmagan ingidianlar:

1. Oltita burchakli 3D printer
2. M2 6 mm vint (Qty = kamida 45) servo shox va boshqalar uchun
3. M2 yuqori qopqoq uchun 10 mm vint (Qty = hech bo'lmaganda 4)
4. Kichik kabel aloqasi (kerak bo'lganda)

Sizga kerak bo'lgan vositalar:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility ilovalari
2. Arduino IDE
3. Lehimlash temir to'plami
4. Tornavida

Umumiy xarajatlar bahosi - 150 dollar

2 -qadam: Elektron o'rnatish uchun qavs

Qavs oson o'rnatish va barcha modulni bitta bo'lakka aylantirish uchun ishlatiladi, bu hamma taxtalar uchun oddiy ushlagich, siz barcha taxtalarni mahkamlash uchun vintli yoki er -xotin lentali lentadan foydalanishingiz mumkin.

Oxir -oqibat, u bitta bo'lakka aylanadi, siz uni M2 6 mm vint yordamida 3D bosilgan pastki korpusga ulashingiz mumkin

3 -qadam: Kabel diagrammasi

Ulanish uchun pin-ulanish uchun 10-20 sm uzunlikdagi rangli Ayol-Ayol kabelidan foydalanish mumkin, va quvvat taqsimoti uchun kichik silikon AWG ishlatiladi.

Boshqa narsa, bu diqqatga sazovordir …

1. Batareya: 2500 mA 2S lipo ishlatadigan bu hexapod i uchun 25Amp zaryadsizlanishni davom ettiradi. o'rtacha 4-5amp barcha servo iste'moli va 1-2amp barcha mantiq taxtasi sarfi bilan, bu turdagi batareyalar bilan barcha mantiq va servo drayverlar uchun etarli sharbat.
2. Yagona quvvat manbai, ikkita taqsimot: bu mantiq taxtasida elektr tokini to'xtab qolmasligi uchun mantiq taxtasi kuchini servo quvvatidan ajratish, shuning uchun uni bitta quvvat manbaidan ajratish uchun 2 BEC dan foydalanaman. servo quvvat uchun 5v 8A - 12A max BEC va mantiqiy karta uchun 5v 3A BEC bilan.
3. 3, 3v PS2 simsiz joystik quvvati: diqqat qiling, bu masofadan qabul qilgich 5v emas, 3v, 3v ishlatiladi. Shunday qilib, uni kuchlantirish uchun Arduino Nano -ning 3, 3v kuchlanishli pinidan foydalaning.
4. Quvvat tugmasi: O'chirish yoki o'chirish uchun o'z -o'zidan qulflash kalitidan foydalaning

5. SSC-32 pin konfiguratsiyasi:

   • VS1 = VS2 pin: ikkala pin Yopiq bo'lishi kerak, demak, hamma 32 CH bitta quvvat manbaidan foydalanadi, uni VS1 rozetkasidan yoki VS2 rozetkasidan.
   • VL = VS pin: bu pin Ochilgan bo'lishi kerak, bu SCC-32 mantiqiy platasining rozetkasi servo quvvatdan (VS1/VS2) alohida ekanligini bildiradi.
   • TX RX pin: bu ikkala pin ham ochiq bo'lishi kerak, bu pin faqat SSC-32 DB9 va Clone SSC-32 versiyalarida mavjud. Ochiq bo'lsa, biz SSC-32 va arduino o'rtasida muloqot qilish uchun DB9 portidan emas, balki TX RX va GND pinidan foydalanamiz.
   • Baudrate pin: bu pin SSC-32 TTL tezligini aniqlaydi. Men 115200 dan foydalanmoqdaman, shuning uchun ikkala pin CLOSE. va agar siz uni boshqa narxga o'zgartirmoqchi bo'lsangiz, uni kodda o'zgartirishni unutmang.

4 -qadam: Kodni Arduino Nano -ga yuklang

Kodni yuklamasdan oldin, kompyuteringizni arduino nano -ga ulang … arduino kutubxonasi papkasiga mening qo'shimchamdan bu PS2X_lib va SoftwareSerial -ni o'rnatganingizga ishonch hosil qiling.

Barcha kutubxonaga ega bo'lgandan so'ng, siz MG90S_Phoenix.ino -ni ochishingiz va yuklashingiz mumkin …

PS: Bu kod faqat ramkamdagi MG90S servo uchun optimallashtirilgan … agar siz boshqalarni ishlatib ramkani o'zgartirsangiz, uni qayta sozlashingiz kerak bo'ladi …

5 -qadam: ramka yig'ilishi (Tibia)

Tibia uchun hamma vintlar orqa tomondan emas, qolganlari uchun ham shunday qiling …

PS: Servo shoxni ulashning hojati yo'q, faqat vaqtincha ushlagich uchun.. servo shox barcha servo SSC 32 platasiga @ keyingi bosqichda ulangandan keyin ulanadi.

6 -qadam: ramka yig'ilishi (Femur)

Servo tishli boshini servo shox ushlagichiga mahkamlagandan ko'ra, avval hovuzni joylashtiring … qolgan femur uchun ham shunday qiling.

PS: Servo shoxni ulashning hojati yo'q, faqat vaqtincha ushlagich uchun.. servo shox barcha servo SSC 32 platasiga @ keyingi bosqichda ulangandan keyin ulanadi.

7 -qadam: ramka yig'ilishi (Coxa)

Hamma koxa servosini yuqoridagi rasmga o'xshash tishli boshi bilan joylashtiring … hamma koxa vintlari tibia singari orqa tomondan …

PS: Servo shoxni ulashning hojati yo'q, faqat vaqtincha ushlagich uchun.. servo shox barcha servo SSC 32 platasiga @ keyingi bosqichda ulangandan keyin ulanadi.

8 -qadam: Servo kabelini ulang

Servo o'rnatilgandan so'ng, barcha kabelni yuqoridagi diagramaga o'xshab ulang.

• RRT = O'ng orqa Tibia
• RRF = O'ng orqa femur
• RRC = O'ng orqa Coxa
• RMT = O'ng O'rta Tibiya
• RMF = O'ng o'rta femur
• RMC = O'ng O'rta Coxa
• RFT = O'ng old Tibia
• RFF = O'ng old femur
• RFC = O'ng old Coxa
• LRT = Chap orqa Tibia
• LRF = Chap orqa femur
• LRC = Chap orqa Coxa
• LMT = Chap O'rta Tibiya
• LMF = Chap o'rta femur
• LMC = Chap O'rta Coxa
• LFT = Chap old Tibia
• LFF = Chap old femur
• LFC = Chap old Coxa

9 -qadam: Servo shoxini ulang

Barcha servo kabel ulangandan so'ng, olti burchakli qurilmani yoqing va PS2 masofadan boshqarish pultidan "Ishga tushirish" tugmachasini bosing va servo shoxini xuddi yuqoridagi rasmga o'xshab mahkamlang.

Servo shoxini joyiga mahkamlang, lekin avvaliga burama. Tibia, Femur va Coxa burchaklarining to'g'riligiga ishonch hosil qiling … vint bilan burab qo'yishingiz mumkin, shundan femur va koksaga bog'langan + 1 M2 6 mm vint.

10 -qadam: Kabelni tartibga keltiring

Barcha servo yaxshi va mustahkam ishlagandan so'ng, siz servo kabelni tartibga solishingiz mumkin.

Siz uni o'rashingiz va simi bog'lagichi yoki issiqlik qisish trubkasi yordamida burishingiz mumkin, va siz kabelni kerak bo'lganda kesib qo'yishingiz mumkin … bu sizga bog'liq …

11 -qadam: Qopqoqni yoping

Hammasi toza bo'lgandan keyin … siz uni yuqori korpus + 4 x M2 10 mm vint yordamida yopishingiz mumkin … va siz 2S 2500mah 25c lipo uchun batareya ushlagichi sifatida qopqog'idan foydalanishingiz mumkin …

12 -qadam: Servo kalibrlash

Ba'zan servo shoxini ulab qo'ygandan so'ng, olti burchakli oyoq hali ham to'g'ri holatda emasdek tuyuladi … Shuning uchun uni SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe yordamida sozlang.

Bu barcha SSC-32 kartalari uchun ishlaydi (asl yoki klon), lekin uni ishlatishdan oldin quyidagi bosqichni bajaring:

1. VL = VS pinini jumper bilan yoping
2. RX TX GND kabelini SSC-32 dan Arduino nanosiga uzing
3. Ushbu RX TX GND kabelini USB TTL konvertori yordamida kompyuterga ulang
4. Robotni quvvatlantiring
5. To'g'ri port va bod tezligini tanlang (115200)

Sizning taxtangiz aniqlangandan so'ng, siz kalibrlash tugmachasini bosishingiz va kerak bo'lganda har bir servoni sozlashingiz mumkin

13 -qadam: Robotingizdan zavqlaning …

Axir, bu faqat o'yin -kulgi uchun.

Ushbu robotni qanday ishlatish kerakligi haqida batafsil ma'lumot olish uchun siz 1 -qadamdagi videoni ko'rishingiz mumkin. Boshqa usullar - bu robotning asosiy boshqaruvi.

Xursand bo'ling … yoki siz ham baham ko'rishingiz mumkin …

• PS: Batareyaning shikastlanishiga yo'l qo'ymaslik uchun batareyani 30% dan pastroq yoki 6, 2V kuchlanish ostida zaryadlang.
• Agar siz batareyangizni haddan tashqari oshirib yuborsangiz, odatda sizning robot harakatlaringiz aqldan ozadi va robot servolariga zarar etkazishi mumkin …