Baby MIT Cheetah Robot V2 Avtonom va RC: 22 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Tinkercad loyihalari »

Kechirasiz, endi faqat tinkerkaddagi oyoqlarning dizayni muammoga duch keldi, Mr.kjellgnilsson.kn rahmat va menga xabar bering. Endi dizayn faylini o'zgartiring va yuklang. Iltimos, tekshiring va yuklab oling. Yuklagan va chop qilganlar, men juda afsusdaman, men hech qachon uning o'zgarishini bilmayman va bilmayman.

Aslida, bu oldingi dizayn ham ishlaydi, lekin bo'g'in juda ingichka va tez qadam bosganda buziladi.

Baby MIT Cheetah Robot - bu robotning oldingi versiyasi. Men ushbu versiyada juda ko'p o'zgarishlar qildim. Ammo bundan ham ko'proq qilishni xohlaysiz. Lekin bu versiya hamma uchun juda oddiy. Oldingi versiyada Body yog'ochdan qilingan, lekin bu versiyada tanani 3D formatida chop etaman, shuning uchun kim xohlasa, bu robotni bajarish juda oson. Tanani va oyog'ini yuklab oling va chop eting, so'ng servolarni burab qo'ying.

Loyihani tugatgandan so'ng, men yuqori qopqoqni rejalashtirmoqdaman, lekin hozirgi holatga ko'ra, qopqoqni etkazib beruvchidan ololmayman. Garchi oshqozonda robot sigir kabi ikkita batareyani olib yurish yoqimli ko'rinadi.

Bu eskisidan butunlay yangi tuzilishga ega emas. Shunday qilib, barcha qadamlar ushbu ko'rsatmalarni o'z ichiga oladi, siz versiya1 ko'rsatmalariga havola qilishni xohlamaysiz.

Asosiy o'zgarishlar amalga oshirildi

1) tanasi 3D bosilgan.

2) Bluetooth boshqaruvi, shuningdek avtonom.

3) Batareya bilan ishlaydi (18650 2 -sonli kuchli batareya uzoq vaqt ishlashga imkon beradi, boshidan oxirigacha uni 2 soatdan ortiq sinab ko'raman, lekin batareyada ishlaydi).

4) Arduino dasturida ko'p o'zgarishlar, biz tezlikni o'zgartirishimiz mumkin. Agar bizda robotning oyog'i bo'lsa, u hech qachon yiqilmaydi va o'sha paytda dasturning o'zgaruvchan siljishini o'zgartiradi va hatto sekin harakatlanayotganini ko'ramiz.

1 -qadam: kerakli materiallar

Kerakli materiallar

1) Arduino nano - 1 ta.

2) HC -05 Arduino bluetooth moduli - 1 ta.

3) MG90S Servo - 9 raqami.

4) Ultrasonik sensor HC -SR04 - 1No

5) 3D bosma tanasi 1 nos va oyoq 4 to'plam.

6) Ultrasonik sensorlar tog'i - 1 ta

6) LM2596 DC to DC kuchlanish regulyatori. - 1 Yo'q

7) 3.7V 18650 Batareya - 2 ta raqam

8) 18650 ta bitta batareya ushlagichi - 2 ta raqam

9) ON/OFF tugmasi.

10) yong'oq bilan M2 X 10 mm vint - 32 Nos.

11) Ikki tomonlama oddiy PCB kartasi.

12) Erkak va ayol sarlavhasi pinlari.

13) simlar.

2 -qadam: Oyoqni 3D bosib chiqarish

Oyoqlar va tanani loyihalash uchun Tinkercad -dan foydalaning. Va A3DXYZ formatida 3D chop etish.

3 -qadam: tanani 3D bosib chiqarish

Tinkercad fayllarini yuklab oling va chop eting. O'rnatish va ulash paytida tanaga ba'zi teshiklar qo'yiladi.

4 -qadam: O'chirish rejasi va rivojlanishi

Reja bo'yicha biz 9 ta servo haydashni xohlaymiz. Shunday qilib, men 2 dan 10 gacha raqamli pinlarni ishlataman. Pinni erkak ulagich yordamida servo pinlarga ulang. Arduino TX RX bluetooth RX va TX ga ulanadi, Ultrasonik Echo va Trigger A2 va A3 pinlariga ulanadi va bluetooth va Ultrasonik sensor uchun quvvat manbai arduino 5V dan beriladi. Arduino Vin uchun to'g'ridan -to'g'ri 2 ta 3.7V 18650 batareyadan beriladi. Servo uchun 18650 yildan, lekin LM2596 kuchlanish regulyatori orqali etkazib beriladi.

Men qalqon qilish uchun ikki tomonlama tenglikni ishlataman. Ikki tomonlama tenglikni ishlatganda, PCBda yo'l yaratishda ehtiyot bo'ling, eritilgan qo'rg'oshin teshiklardan o'tadi va keyingi tomonni to'ldiradi. Arduino nanosini ulash uchun ikki tomonlama PCB-dagi ayol bosh pimlarini ishlating va taxtaning qarama-qarshi tomonida servolarni ulash uchun erkak bosh pimlarini ishlating, men 2 dan 13 gacha 12 ta erkak konnektorni lehimladim. Bortda bluetooth moduli 05. Ultrasonik sensorlar uchun erkak sarlavhalari. GND, Vin arduino, qo'g'irchoq va servos vin uchun oxirgi. O'chirish davri juda kichik.

5 -qadam: Oyoqni yig'ing

Bitta oyog'ida 7 ta bo'lak bor. Xuddi aqlli 4 ta to'plam mavjud. Oyoq bo'g'inlariga qo'shiling, bu erda servo bilan bog'langan ikkita bo'lakning orqa tomonida servo shoxli uyasi bor va uzunligi 30 mm bo'lgan teshikdan. va ulanish qismlari teshikdan teshikgacha 6 sm. 3D modelida men havolalar uchun atigi 0,1 mm bo'shliqni o'rnatdim, shuning uchun u juda qattiq ushlab turadi. Men teshikni kattalashtirish va bog'lamlarni to'g'rilash uchun nozik zımpara varag'idan foydalanaman. Birinchidan, chap tomonga, keyin o'ng tomonga, so'ngra pastki qismga ulang. To'rt to'plamning barchasiga qo'shiling.

Plastik bo'lakka o'xshash vintlardek bog'lamlarning orqa tomoniga cho'zilgan. Tutqichni oyoqlari bilan doimiy yopishtirish uchun fevikvikdan (tez tuzatuvchi suyuqlik) foydalaning. Yopish paytida ehtiyot bo'ling, harakatlanuvchi bo'g'inlar ichkarisiga o'tishiga yo'l qo'ymang. Keyin servo shoxini oyoqning ikkala tomoniga to'liq yopishtiring. Endi tekshiring va harakat to'g'ri ekanligini aniqlang. Qatlamlarning qalinligi 5 mm, shuning uchun ular qattiq.

6 -qadam: tanadagi o'zgarishlar

Korpusni loyihalashda men simlar va kompyuterlarni mahkamlashni unutib qo'ydim, chunki men katta mahkamlash uchun tutunli tabancadan foydalanmayman. Shunday qilib, pvc kabeli bilan simlar uchun 2 mm teshik qo'ying. PCB va LM2596 -ni tananing yuqori qismiga qo'ying va teshikka belgi qo'ying. Birinchi dizaynda men bosh servolarni rejalashtirmayman (faqat ultratovush sensori uchun reja). Shunday qilib, servo o'rnatish uchun old tomondan kichik uyani oling.

7 -qadam: Servolarni reja bilan burab qo'ying

Birinchi qadam servolarni tuzatishdir. Ushbu loyihada 9 ta servo mavjud. Servos pinli ulanish pimi yo'q, arduino dasturidagi ism va birinchi rasmda ko'rsatilgan joy. Men M2 X 10 mm vint va yong'oqdan foydalanaman (Dastlab nikel vintni rejalashtirishda, lekin yurish paytida oyoqning kuchini ko'rib turibman, agar vint va yong'oq ishlatilsa, u juda qattiq va yurish paytida shikastlanmaydi). Barcha servolarni fotosuratda bo'lgani kabi burang va pin raqamiga ko'ra servo ulagichlarni birin -ketin yopishtiring. Shunday qilib, plaginni o'rnatish juda oson, shuningdek pinlarni o'zgartirish imkoniyati yo'q.

8 -qadam: Vintli davrlar

Qalqonni korpus ustiga qo'ying va tanani to'rt tomondan uyaga joylashtiring. Tanadagi markaziy chiziqni belgilang va uning markazini tananing markazi bilan ushlab turing. Korpusning orqa tomonidagi shaharni LM2596 shahar regulyatori platasiga burab qo'ying.

9 -qadam: Elektr ta'minotini ulash va tekshirish

Yoqish/o'chirish Quvvat kaliti - old tomonidagi vint. Shunday qilib, men kichkina oddiy pcbni kesib, kalitni kompyuterga bog'lab, uni issiq yopishtirdim. Endi kompyuterning har ikki tomoniga 2 mm teshik qo'ying. Tananing orqa qismidagi teshikni belgilang va uni burg'ulang. Kalitni 2 mm bolt va yong'oq bilan burab qo'ying. Batareyaning musbat simini ushbu kalit orqali LM2596 to DC to DC regulyatorining kirishiga ulash.

10 -qadam: Ish joyini rivojlantirish

Gepard robotini ishlab chiqish paytida mening ish joyim (shuningdek, mening yotoqxonam). Gepardning markazida o'sayotganini ko'ring. Atrofimdagi asboblarni kuzatib tura olasizmi. Kechasi ishdan keyin uni tashkil qilish 3 - qiyin vazifa.

11 -qadam: Boshni to'g'rilash (Ultrasonik sensorni aniqlash)

Ultrasonik ushlagich Internetda mavjud. Lekin shoxli vint ushlagichi SG90 servo vint uchun. Shunday qilib, men ushlagichning teshik hajmini oshiraman va servo shoxni ultrasonik sensor ushlagichi bilan burab qo'yaman. 4 -simli urg'ochi -sarg'ish pinli simli uzatma qiling. Ultrasonik simlar bilan qalqonda allaqachon erkak lehim lehimlangan. Bosh servo qismini 90 darajaga qo'ying va shoxni datchik ushlagichiga ulang va mahkamlang.

12 -qadam: tanani batareya bilan muvozanatlash

Tananing markazi allaqachon tanada marker bilan belgilangan. Belgining har ikki tomonida tornavida yordamida tanani ko'taring. Qalqonning har ikki tomoniga ikkita batareya ushlagichini joylashtiring va orqaga qaytaring, shunda korpus to'g'ri. Keyin shriftni va ushlagichning orqa chetini belgilang. Batareya ushlagichining pastki qismiga 2 mm uzunlikdagi ikkita teshik qo'ying va uni tanasiga belgilang. Batareya ushlagichini 2 mm x 10 mm murvat va non bilan burab qo'ying.

13 -qadam: simlarni to'g'rilang

Bir tomondan oldingi simlarni, boshqa tomondan orqa simlarni oling. Simlarni buyurtma qiling va pvc kabel yorlig'idan foydalaning, simlarni tanaga allaqachon o'rnatilgan teshiklari bilan bog'lang. Hech qanday simni erkin qo'yib yubormang. Endi servo, PCB va batareyali korpus tayyor.

14 -qadam: Oyoqlarni tuzatish

Oddiy arduino dasturini yarating va servolarni quyidagi holatga qo'yingLeg1F = 80 daraja

Oyoq 1B = 100 daraja

Leg2F = 100 daraja

Oyoq 2B = 80 daraja

Oyoq3F = 80 daraja

Oyoq 3B = 100 daraja

Leg4F = 100 daraja

Oyoq 4B = 80

Headservo = 90

rasmda ko'rsatilgandek, oyoq shoxini servolarga mahkamlang (30 mm ulanishni tanasiga parallel qilib o'rnating), uni mahkamlang.

15 -qadam: tugagan chaqaloq MIT gepard

16 -qadam: Android kodi

Apk faylini bu erdan yuklab oling

Aia faylini bu erdan yuklab oling

Bu MIT App Inventor bilan Androidda ishlab chiqilgan juda oddiy dastur. Barcha tugmalar tasvirni bosish va chiqarish bo'yicha belgini yuboradi. Hozircha har bir harakat uchun 21 ta belgi ishlatilgan. Arduino bu belgini bluetooth orqali olganida, u olingan belgiga muvofiq ishlaydi.

Google drayveridan ilovani yuqoridagi havola orqali yuklab oling va uni mobil qurilmaga o'rnating.

17 -qadam: Android -dan kalitlar

Arduino tomonidan yuborilgan belgilar ro'yxati quyida keltirilgan

G Old chap F Old I Old O'ng L Chap S To'xtash R O'ng H BAck chap B BAck J BAck o'ng U Yuqoriga D Past W Old faqat pastga X Orqaga faqat Y Yagona UP Z Faqat orqaga UP O Fullstand P Fullshit C Check V Hai M Qo'llanma Avto

18 -qadam: Android ilovasini ishga tushiring

Bluetooth -ni yoqing va Baby Cheetah V2 -ni oching. Bluetooth-ni tanlang va arduino bluetooth HC-05-ni tanlang. Boshqarish ekrani ochiladi. Boshqaruv ekranidagi birinchi versiya bilan solishtirganda yangi qo'shimcha. Avtomatik va qo'lda, agar avtomatik rejimga o'tilsa, boshqa barcha tugmachalarni ishlatib bo'lmaydi. Boshqarishni faollashtirish uchun qo'lda rejimga o'ting.

19 -qadam: Arduino kodi

Google diskdan arduino kodini yuklab oling

Arduino dasturining asosiy maqsadi - tanani bir xil holatda ushlab turish, hatto yurish va burilish. Oyoqlarning bu burchagi har bir balandlikda hisoblab chiqiladi va uni ko'p o'lchovli qatorga qo'yadi. Androiddan kelgan buyruqlarga ko'ra, dastur qatorni tekshiradi va oyog'ini shu tomonga siljitadi. Shunday qilib, yurish va burilish paytida tana bir xil balandlikda bo'ladi. Gepard kulgili yuradi, old oyog'i to'liq balandlikda va orqa oyog'i to'la. Hikmatli hikmatli oyat kabi. Aqlli kabi, u ham hamma balandliklarda yuguradi.

20 -qadam: Arduino -dagi asosiy o'zgarishlar

Harakatlanish tezligi

Oldingi versiyada servo boshqaruv mavjud emas, shuning uchun servo to'liq tezlikda harakatlanadi. Ammo bu versiyada servo tezlikni boshqarish uchun yozilgan alohida protsedura. Shunday qilib, protseduraga o'tishni istagan servo pozitsiyasini o'zgartirish orqali butun dastur o'zgartiriladi. Barcha 8 -oyoqli servo dvigatelning oxirgi pozitsiyasi qayd qilinadi va yangi pozitsiyada 8 dvigatelning maksimal farqi topiladi. Maksimal farqlar bo'linib, alohida -alohida harakatlanishni istagan barcha qadamlar bo'linadi va kechikish bilan maksimal qadam uchun takrorlanadigan for bilan biz oyoq tezligini o'zgartiramiz.

Avtonom

Android -da avtomatik rejimni o'zgartirganda. Arduino -da avtomatik ishga tushirish haqiqiy holatga o'rnatildi. Avtonom rejimda robot ultratovush sensori yordamida avtomatik ravishda harakatlanadi.

U qanday ishlaydi

1) Avval robot to'liq tik holatiga o'tadi.

2) Oldinga siljiting va robotdan to'siqlar masofasini tekshiring.

3) Agar masofa 5 sm dan oshsa, yurish old tomoni to'xtaydi.

4) Birinchidan, u balandlikni birma -bir 4 qadamgacha kamaytiradi.

5) Agar to'siq darvoza bo'lsa, u hech qachon past balandlikda to'siq topmagan bo'lsa, u oldinga siljiydi. Biroz harakatdan so'ng, u o'rnidan turib, harakatni takrorlaydi.

6) 1 balandlikka tushib, to'siq topilsa ham, u yana balandlikda turadi (5 -o'rin)

7) Bosh gradusini 90 dan 0 ga aylantiring va masofani qayd eting va boshni 180 gradusga burang va masofaga e'tibor bering. Keyin bosh 90 gradusgacha ko'tariladi.

8) Chap va o'ng tomonlar orasidagi masofani ko'rsating, uzoq masofali yo'nalishga buriling.

9) Burilgandan keyin oldinga va 2 -qadamga o'ting.

21 -qadam: Avtonom video

Ilovani oching va robotni ulang va avtomatik rejimga o'ting (ilovadagi odam robotga o'zgaradi). Endi harakatni ko'ring, oldinga siljiting va to'siqni ko'ring va balandligini bosqichma -bosqich kamaytiring, hatto to'siq bo'lsa ham. Shunday qilib, u o'rnidan turib, chap va o'ngni ko'radi, chap tomoniga gofrokarton qo'yaman. Shunday qilib, o'ng tomonda uzoq yo'l bor va u o'ngga burilib yuradi.

22 -qadam: RC aktsiyasida chaqaloq gepardi

Hatto avtonom rejim orqali ham juda yaxshi. Bolalar nazorat bilan o'ynashni yaxshi ko'radilar. Bu erda robotning qiziqarli harakatiga ega bo'lgan ba'zi videolar. Unda oyog'i va boshi buzilgani aytilgan. To'q rangli qora kombinatsiya hammaga o'xshaydi. Men yuqori qopqoqni faqat boshini va konstruktsiyasini tuzatgandan so'ng rejalashtiraman, lekin qulflanganligi sababli ustki qopqog'ini ololmayman. Qoplama ishi tugagach, men fotosessiya qo'yaman va shu erga yuklayman.

Mening loyihamdan o'tganingiz uchun tashakkur.

Ko'proq zavqlanish uchun …………… Do'stlarimga fikr bildirishni va rag'batlantirishni unutmang

Arduino -2020 tanlovida hakamlar mukofoti