Inson-kompyuter interfeysi: EMG yordamida bilak harakati bilan ushlagich (Kirigami tomonidan ishlab chiqarilgan): 7 qadam

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58

Bu mening kompyuter-inson interfeysidagi birinchi urinishim edi, men EMG sensori yordamida bilagim harakatining mushaklarni faollashtirish signallarini oldim, python va arduino orqali qayta ishladim va origami asosidagi tutqichni ishga tushirdim.

Ta'minotlar

1. ESP-32

2. Jumper simlari

3. EMG sensori (shu jumladan EKG elektrodlari)

4. Servo dvigatel (SG-90)

5. DCPU (eslatma-buni ESP-32 ga to'g'ridan-to'g'ri ulanish orqali DCPU ishlatmasdan ham amalga oshirish mumkin.)

1 -qadam: EMG sensorini DCPU -ga ulash

ESP-32-ga DCPU-ga klipni boshlashdan oldin, endi biz EMG signallarini olishimiz kerak. Bunga EMG sensorini DCPU ga ulash orqali erishiladi, o'tish simlarining ulanishi quyidagi tarzda amalga oshiriladi (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (yoki sizning xohlagan chiqishlaringiz)

*Butun tuman sxemasi quyida keltirilgan*

2 -qadam: Servo dvigatelni DCPU -ga ulash

Origami ushlagichini siljitish uchun servo dvigateldan foydalanamiz. Bilagimizni yuqoriga ko'targanimizda, servo aylanadi va bilagimizni pastga qo'yganimizda, u dastlabki holatiga keladi. Servo quyidagicha ulanadi (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Ochiq-32

3 -qadam: Origami tutqichini yasash

Men uning dizayni bilan faylni biriktirdim. To'g'ri qora chiziqlar kesilishi kerak bo'lgan chiziqlar va nuqta chiziqlar - bu katlamali chiziqlar. Qo'shimchani qalin a4 varaqqa chop eting.

4 -qadam: Gripperni funktsional qilish

Tutqichning funktsional bo'lishi uchun biz rasmda ko'rsatilgandek yuqoridan pastgacha ikkita ipni/ipni qo'yishimiz kerak bo'ladi.

Iplarni qo'ygandan so'ng, ikkalasini ham tortib ko'ring va ushlagich yopilishi va ochilishi kerak. Agar yo'q bo'lsa, teshiklarning hajmini oshirishga yoki ipni qayta o'rnatishga harakat qiling.

5 -qadam: Servo dvigatelni tutqichga ulash

Servo dvigatel va tutqich uchun barqaror stend yaratish uchun siz qutidan foydalanishingiz mumkin. Men servo dvigatel va tutqichni mustahkamlash uchun ishlatgan origami qutisini yasadim. Qutini yasash uchun men bergan qo'shimchani chop etishingiz mumkin. (Qo'shimchalarda yozilgan o'lchovlar noto'g'ri, shuning uchun uni xavotir olmasdan A4 varagiga chop eting.)

Servo dvigatelni qutiga joylashtirgandan so'ng, tutqichning ikkala ipini Servo Dvigatel qo'shimchalaridagi teshiklarga mahkamlang. Iplarni mahkam ushlang, shunda servo aylanayotganda ushlagich yopilishi mumkin.

6 -qadam: Oxirgi qadam va kod

Elektrod kabellarini EMG ga ulang va qizil elektrodni bilagingizning yuqori qismiga, bo'g'inlaringiz ostiga qo'ying. Endi bilagingizga sariq va yashil elektrodlarni joylashtiring. Aniq joylashuv uchun rasmga qarang.

Nihoyat, siz python va arduino kodlarini kiritishingiz va yuklashingiz kerak. Kodlar quyida keltirilgan.

Loyiha hozir tayyor. Arduino kodini yuklaganingizdan so'ng, python -ni oching va kodni ishga tushiring. Siz y o'qida ba'zi qiymatlarni ko'rsatadigan grafikni ko'rasiz. Qo'lingizni tekis tuting va y o'qidagi boshlang'ich qiymatiga e'tibor bering. Bu odamdan odamga farq qiladi (men uchun bu 0,1 edi). Qiymatni belgilab bo'lgach, python kodini tahrir qiling va bu raqamni "pol" o'zgaruvchisiga qo'ying. Kodni qayta ishga tushiring va siz butun loyihani amalda ko'rasiz.

[Eslatma- Tutqich to'g'ri ishlashi va emg to'g'ri signallarni qabul qilishi uchun o'zingizni yoqilgan elektr kalit, zaryadlovchi yoki emg signallariga xalaqit beradigan qurilmadan uzoqroq tuting.]