RTK GPS bilan ishlaydigan mashinasi: 16 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Bu robot o'roqchi oldindan belgilangan yo'nalishda o'tlarni to'liq avtomatik kesishga qodir. RTK GPS ko'rsatmasi tufayli kurs har bir o'rishda 10 santimetrdan yaxshiroq aniqlikda takrorlanadi.

1 -qadam: KIRISH

Biz bu erda oldindan aniqlangan yo'nalishda o'tlarni to'liq avtomatik ravishda kesishga qodir robot -o'roqchini tasvirlab beramiz. RTK GPS ko'rsatmasi tufayli kurs har bir o'rishda 10 santimetrdan yaxshiroq aniqlikda takrorlanadi (mening tajribam). Boshqaruv Aduino Mega kartasiga asoslangan bo'lib, u dvigatel boshqaruvining ba'zi qalqoni, akselerometr va kompas hamda xotira kartasi bilan to'ldirilgan.

Bu professional bo'lmagan yutuq, lekin bu menga qishloq xo'jaligi robototexnologiyasida uchraydigan muammolarni tushunishga imkon berdi. Yovvoyi o'tlar va pestitsidlarni kamaytirish to'g'risidagi yangi qonun qabul qilinganidan so'ng, bu juda yosh intizom tez rivojlanmoqda. Masalan, Tuluzadagi qishloq xo'jaligi robototexnika ko'rgazmasining so'nggi havolasi (https://www.fira-agtech.com/). Naio Technologies kabi ba'zi kompaniyalar allaqachon operatsion robotlarni ishlab chiqarishmoqda (https://www.naio-technologies.com/).

Taqqoslash uchun, mening yutug'im juda kam, lekin shunga qaramay, qiziqish va qiyinchiliklarni o'yin tarzida tushunishga imkon beradi. …. Va keyin u haqiqatan ham ishlaydi! … va shuning uchun bo'sh vaqtini saqlab, uyining atrofidagi o'tlarni kesish uchun ishlatilishi mumkin …

Agar men amalga oshirishni oxirgi tafsilotlarda ta'riflamagan bo'lsam ham, men ko'rsatgan ko'rsatuvlar ishga tushirishni istaganlar uchun qimmatlidir. Savol berishdan yoki takliflar berishdan tortinmang, bu mening taqdimotimni hamma manfaati uchun bajarishga imkon beradi.

Agar bunday loyiha yoshlarga muhandislikni tatib ko'rsa, men juda xursand bo'lardim. bizni kutayotgan buyuk robotlashtirishga tayyor bo'lish uchun.

Bundan tashqari, ushbu turdagi loyiha, xuddi sanoatda bo'lgani kabi, mexanik, elektrotexnik, dasturiy ta'minot arxitektorlari bilan loyiha guruhi sifatida ishlash uchun klub yoki fabrikadagi g'ayratli yoshlar guruhiga juda mos keladi.

2 -qadam: ASOSIY XUSUSIYATLAR

Maqsad, muhim qonunbuzarliklar bo'lishi mumkin bo'lgan joylarda (maysazor emas, o'tloqlar) o'tlarni avtonom tarzda o'rishga qodir tezkor prototipni o'rish mashinasini ishlab chiqarish.

Dala tutilishi, maysazorni o'stirish robotlari kabi, fizik to'siqqa yoki ko'milgan yo'riqnoma simiga asoslangan bo'lishi mumkin emas. Hosil bo'ladigan maydonlar haqiqatan ham o'zgaruvchan va katta sirtga ega.

Kesish barining maqsadi, birinchi usulda yoki boshqa usulda taralganidan keyin o'tning o'sishini ma'lum balandlikda ushlab turishdir.

3 -qadam: UMUMIY TAKLIF

Tizim mobil robot va sobit bazadan iborat.

Mobil robotda biz topamiz:

- Boshqaruv paneli

- Umumiy boshqaruv qutisi, shu jumladan xotira kartasi.

- qo'lda joystik

- GPS "rover" va RTK qabul qiluvchisi sifatida tuzilgan

- 3 ta motorli g'ildiraklar

- g'ildiraklarning rulonli motorlari

- kesish paneli 4 ta aylanadigan diskdan iborat bo'lib, ularning har biri chetida 3 ta pichoqni olib yuradi (kesish kengligi 1 metr)

- kesish paneli boshqaruv qutisi

- batareyalar

Ruxsat etilgan bazada biz "tayanch" sifatida tuzilgan GPSni, shuningdek RTK tuzatishlarini uzatuvchisini topamiz. Biz shuni ta'kidlaymizki, antenna balandligi, uy atrofida bir necha yuz metrga nur sochishi uchun joylashtirilgan.

Bundan tashqari, GPS antennasi binolar va o'simliklarning okkulyatsiyasiz butun osmonni ko'z oldida.

Rover rejimlari va GPS bazasi GPS bo'limida tasvirlanadi va tushuntiriladi.

4 -qadam: FOYDALANISH KO'RSATMALARI (1/4)

Men robot bilan uning barcha funktsiyalari yaxshi ko'rinadigan qo'llanmasi orqali tanishishni taklif qilaman.

Boshqaruv paneli tavsifi:

- Umumiy kalit

- Birinchi 3 pozitsiyali selektor ish rejimlarini tanlashga imkon beradi: qo'lda harakatlanish rejimi, trekka yozish rejimi, o'rish rejimi

- Belgi sifatida bosish tugmasi ishlatiladi. Biz uning qo'llanilishini ko'ramiz.

- Boshqa ikkita 3 pozitsiyali tanlagich 9 dan fayl raqamini tanlash uchun ishlatiladi. Shuning uchun bizda 9 ta o'rish uchun 9 ta fayl yoki 9 ta maydon uchun sayohat yozuvlari mavjud.

- 3-pozitsiyali selektor kesuvchi panjarani boshqarishga bag'ishlangan. OFF holati, ON pozitsiyasi, dasturlashtirilgan boshqaruv pozitsiyasi.

- Ikki qatorli displey

- 3 xil displeyni aniqlash uchun 3 pozitsiyali tanlovchi

- GPS holatini ko'rsatuvchi LED. Led o'chirilgan, GPS yo'q. Ledlar sekin miltillaydi, GPS RTK tuzatishisiz. Tez miltillovchi LED, RTK tuzatishlari qabul qilindi. Led yoritilgan, GPS qulflangan.

Nihoyat, joystikda ikkita 3 pozitsiyali selektor bor. Chap chap g'ildirakni boshqaradi, o'ng o'ng g'ildirakni boshqaradi.

5 -qadam: FOYDALANISH KO'RSATMALARI (2/4)

Qo'lda ishlash rejimi (GPS shart emas)

Ushbu rejimni yoqish va tanlagandan so'ng, mashina joystik yordamida boshqariladi.

Ikkita 3 pozitsiyali tanlovchilar g'ildiraklarning to'xtashiga mos keladigan, ularni har doim o'rta holatiga qaytaradigan qaytaruvchi kamonga ega.

Chap va o'ng qo'llar oldinga surilganda, ikkita orqa g'ildirak aylanadi va mashina to'g'ri ketadi.

Ikkita qo'lni orqaga tortganingizda, mashina to'g'ri orqaga qaytadi.

Qo'l oldinga siljiganida, mashina harakatsiz g'ildirak atrofida aylanadi.

Bir dastani oldinga, ikkinchisini orqaga surganda, mashina o'qning o'rtasida, orqa g'ildiraklarni birlashtiruvchi nuqtada aylanadi.

Old g'ildirakning motorizatsiyasi ikkita orqa g'ildirakka o'rnatilgan ikkita boshqaruv elementiga muvofiq avtomatik ravishda o'rnatiladi.

Nihoyat, qo'lda rejimda o'tlarni ham kesish mumkin. Shu maqsadda, kesish disklari yonida hech kim yo'qligini tekshirgandan so'ng, biz kesish paneli boshqaruv qutisini (xavfsizlik uchun "qattiq" kalit) qo'yamiz. Keyin asboblar paneli kesish tanlagichi ON holatiga qo'yiladi. Ayni paytda kesuvchi panjaraning 4 ta disklari aylanmoqda..

6 -qadam: FOYDALANISH KO'RSATMALARI (3/4)

Yozib olish rejimi (GPS kerak)

- Yugurishni yozishni boshlashdan oldin, maydon uchun ixtiyoriy mos yozuvlar nuqtasi aniqlanadi va kichik qoziq bilan belgilanadi. Bu nuqta geografik doiradagi koordinatalarning kelib chiqishi bo'ladi (rasm)

- Keyin biz boshqaruv panelidagi ikkita selektor tufayli sayohat yoziladigan fayl raqamini tanlaymiz.

- ON bazasi o'rnatildi

- GPS holati LED tez yonib ketishini tekshiring.

- asboblar paneli rejimini tanlash moslamasini yozish holatiga qo'yib qo'lda rejimdan chiqing.

- Mashina keyin qo'lda mos yozuvlar nuqtasi holatiga o'tkaziladi. Aynan GPS antennasi ushbu belgidan yuqori bo'lishi kerak. Bu GPS antennasi ikkita orqa g'ildirak o'rtasida joylashgan va mashinaning aylanadigan nuqtasi ustida joylashgan.

- GPS holati LED indikatori yonib -o'chmasdan yonishini kuting. Bu GPS maksimal aniqlikda ekanligini ko'rsatadi ("Fix" GPS).

- Asl 0.0 pozitsiyasi asboblar paneli belgisini bosish bilan belgilanadi.

- Keyin biz xarita qilmoqchi bo'lgan keyingi nuqtaga o'tamiz. Unga etib kelgach, biz marker yordamida signal beramiz.

- Yozishni to'xtatish uchun biz qo'lda rejimga o'tamiz.

7 -qadam: FOYDALANISH KO'RSATMALARI (4/4)

O'rim -yig'im rejimi (GPS kerak)

Birinchidan, siz butun maydonni kesilmagan sirt qoldirmasdan kesish uchun mashina o'tishi kerak bo'lgan ballar faylini tayyorlashingiz kerak. Buning uchun biz xotira kartasida va shu koordinatalarda saqlangan faylni olamiz, masalan Excel yordamida biz rasmdagi kabi fikrlar ro'yxatini tuzamiz. Har bir nuqtaga erishish uchun biz kesish paneli ON yoki OFF ekanligini ko'rsatamiz. Eng ko'p quvvat sarflaydigan kesuvchi bo'lak bo'lgani uchun (o'tga qarab 50 dan 100 vattgacha), masalan, allaqachon o'rilgan maydonni kesib o'tayotganda kesuvchi panjarani o'chirishda ehtiyot bo'lish kerak.

Bichish taxtasi ishlab chiqarilgach, xotira kartasi boshqaruv panelidagi qalqoniga qaytariladi.

Qolgan narsa - tayanchni qo'yish va mos yozuvlar belgisining tepasida joylashgan o'rim maydoniga o'tish. Keyin rejim tanlagichi "Mow" ga o'rnatiladi.

Bu vaqtda, mashina o'z -o'zidan GPS RTK qulfini "Tuzatish" da koordinatalarni nol qilishini va o'rishni boshlashini kutadi.

O'rim -yig'im tugagach, yolg'iz o'zi boshlang'ich nuqtasiga, taxminan o'n santimetr aniqlik bilan qaytadi.

Bichish paytida mashina nuqta faylining ketma -ket ikkita nuqtasi o'rtasida to'g'ri chiziqda harakatlanadi. Kesish kengligi 1,1 metrni tashkil qiladi, chunki mashina g'ildiraklar orasidagi kengligi 1 metrni tashkil qiladi va g'ildirak atrofida aylana oladi (videoga qarang), yonma -yon kesish chiziqlarini yasash mumkin. Bu juda samarali!

8 -qadam: Mexanik qism

Robotning tuzilishi

Robot alyuminiy naychalarning panjarali tuzilishi atrofida qurilgan bo'lib, bu unga yaxshi qattiqlik beradi. Uning o'lchamlari uzunligi taxminan 1,20 metr, kengligi 1 metr va balandligi 80 sm.

G'ildiraklar

U diametri 20 dyuymli 3 ta bola velosiped g'ildiragi tufayli harakatlana oladi: ikkita orqa g'ildirak va supermarket aravalari g'ildiragiga o'xshash old g'ildirak (1 va 2 -rasmlar). Ikki orqa g'ildirakning nisbiy harakati uning yo'nalishini ta'minlaydi

Rolikli motorlar

Maydondagi qonunbuzarliklar tufayli katta tork nisbati va shuning uchun katta pasayish koeffitsienti bo'lishi kerak. Shu maqsadda men g'ildirakni rulonda bosish tamoyilini qo'lladim, xuddi soleksiyada bo'lgani kabi (3 va 4 -rasmlar). Katta pasayish, hatto dvigatel quvvati kesilgan bo'lsa ham, mashinani qiyalikda barqaror ushlab turishga imkon beradi. Buning evaziga mashina sekin harakat qilmoqda (daqiqasiga 3 metr) … lekin o't ham sekin o'sadi.

Mexanik dizayn uchun men Opencad chizish dasturidan foydalanardim (juda samarali skript dasturi). Tafsilotli rejalarga parallel ravishda Openoffice -dan chizilgan rasmdan foydalanardim.

9 -qadam: RTK GPS (1/3)

Oddiy GPS

Bizning mashinamizdagi oddiy GPS (1 -rasm) bir necha metr aniqlikka ega. Agar biz bunday GPS ko'rsatgan pozitsiyani bir soat davomida ushlab tursak, biz bir necha metr tebranishlarni kuzatamiz. Bu tebranishlar atmosfera va ionosferadagi buzilishlar, balki sun'iy yo'ldoshlar soatlaridagi xatolar va GPS -dagi xatolar bilan bog'liq. Shuning uchun bu bizning dasturimizga mos kelmaydi.

RTK GPS

Bu aniqlikni yaxshilash uchun 10 km dan kam masofada ikkita GPS ishlatiladi (2 -rasm). Bunday sharoitda har bir GPSda atmosfera va ionosferaning buzilishi bir xil bo'ladi deb hisoblashimiz mumkin. Shunday qilib, ikkita GPS o'rtasidagi pozitsion farq endi buzilmaydi (differentsial). Agar biz hozir GPS -ning (tayanchning) bittasini biriktirib, ikkinchisini transport vositasiga (roverga) joylashtirsak, biz aniq bilamizki, transport vositasining taglikdan harakatini buzishsiz amalga oshiramiz. Bundan tashqari, bu GPS oddiy GPS (tashuvchida fazali o'lchovlar) ga qaraganda, parvozni o'lchash vaqtini aniqroq bajaradi.

Ushbu yaxshilanishlar tufayli biz roverning tayanchga nisbatan harakati uchun santimetr o'lchov aniqligini olamiz.

Bu biz foydalanishni tanlagan RTK (Real Time Kinematic) tizimi.

10 -qadam: RTK GPS (2/3)

Men Navspark kompaniyasidan 2 ta RTK GPS sxemasini (1 -rasm) sotib oldim.

Ushbu sxemalar 2,54 mm balandlikdagi pim bilan jihozlangan kichik PCBga o'rnatiladi, shuning uchun ular to'g'ridan -to'g'ri sinov plitalariga o'rnatiladi.

Loyiha Frantsiyaning janubi-g'arbiy qismida joylashganligi sababli, men Amerikaning GPS sun'iy yo'ldoshlari, shuningdek, Rossiyaning Glonass yulduz turkumlari bilan ishlaydigan sxemalarni tanladim.

Eng yaxshi aniqlikdan foydalanish uchun sun'iy yo'ldoshlarning maksimal soniga ega bo'lish muhim. Mening holatimda, hozirda 10 dan 16 gacha sun'iy yo'ldoshim bor.

Biz ham sotib olishimiz kerak

- GPS zanjirini kompyuterga ulash uchun zarur bo'lgan 2 ta USB adapter (testlar va konfiguratsiya)

- 2 ta GPS antenna + 2 ta adapter kabeli

- 3DR uzatuvchi-qabul qiluvchilar jufti, shunda baza o'z yo'lovchisiga tuzatishlar berishi mumkin va rover ularni qabul qiladi.

11 -qadam: RTK GPS (3/3)

Navspark saytida topilgan GPS xabari davralarni bosqichma -bosqich amalga oshirish imkonini beradi.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Navspark veb -saytida biz ham topamiz

- Windows -ning kompyuteriga GPS -chiqishlarini va dasturiy ta'minot sxemalarini bazada va roverda ko'rish uchun o'rnatiladigan dastur.

- GPS ma'lumot formatining tavsifi (NMEA iboralari)

Bu hujjatlarning barchasi ingliz tilida, lekin ularni tushunish oson. Dastlab, barcha elektr quvvat manbalarini ta'minlaydigan USB adapterlari yordamida amalga oshirish hech qanday elektron sxemasiz amalga oshiriladi.

Progressiya quyidagicha:

- Oddiy GPS vazifasini bajaradigan individual davralarni sinovdan o'tkazish. Ko'priklarning bulutli ko'rinishi bir necha metrlik barqarorlikni ko'rsatadi.

- Bir sxemani ROVER -da, ikkinchisini BASE -da dasturlash

- Ikki modulni bitta sim bilan ulash orqali RTK tizimini qurish. Ko'priklarning bulutli ko'rinishi ROVER/BASE ning bir necha santimetrlik nisbiy barqarorligini ko'rsatadi!

- BASE va ROVER ulanish simlarini 3DR -qabul qilgichlar bilan almashtirish. Bu erda yana RTKdagi operatsiya bir necha santimetr barqarorlikka imkon beradi. Ammo bu safar BASE va ROVER endi jismoniy aloqa bilan bog'lanmagan ….

- Kompyuter vizualizatsiyasini ketma -ket kirishda GPS ma'lumotlarini qabul qilish uchun mo'ljallangan Arduino platasi bilan almashtirish … (pastga qarang)

12 -qadam: ELEKTRIK QISM (1/2)

Elektr boshqaruv qutisi

1 -rasmda quyida batafsil ko'rib chiqiladigan asosiy boshqaruv qutilari ko'rsatilgan.

GPS simini ulash

Asosiy va o'roq mashinasining GPS simlari 2 -rasmda ko'rsatilgan.

Tabiiyki, bu kabelga GPS ko'rsatmalarining bajarilishi orqali erishiladi (GPS bo'limiga qarang). Barcha holatlarda, Navspark tomonidan taqdim etilgan kompyuter dasturlari yordamida sxemalarni bazada yoki roverda dasturlash imkonini beruvchi USB adapter mavjud. Ushbu dastur tufayli bizda barcha ma'lumotlar, yo'ldoshlar soni va hk.

Biçish mashinasi bo'limida, GPS -ning Tx1 pimi NMEA iboralarini qabul qilish uchun ARDUINO MEGA kartasining 19 (Rx1) ketma -ket kirishiga ulangan.

GPS -ning Tx1 pimi 3DR radiosining Rx piniga tuzatishlarni yuborish uchun yuboriladi. 3DR radiosi tomonidan qabul qilingan tuzatishlar GPS sxemasining Rx2 piniga yuboriladi.

Ta'kidlanishicha, ushbu tuzatishlar va ularni boshqarish GPS RTK sxemalari bilan to'liq ta'minlangan. Shunday qilib, Aduino MEGA taxtasi faqat tuzatilgan pozitsiya qiymatlarini oladi.

13 -qadam: ELEKTRIK QISM (2/2)

Arduino MEGA taxtasi va uning qalqoni

- MEGA arduino platasi

- Orqa g'ildirak motorlarining qalqoni

- Old g'ildirakli motor qalqoni

- SD qalqoni

1-rasmda, taxtalar orasiga plaginli ulagichlar joylashtirilganligi, shuning uchun dvigatel platalarida tarqalgan issiqlik chiqishi mumkin. Bunga qo'shimcha ravishda, bu qo'shimchalar kartalar orasidagi kiruvchi aloqalarni o'zgartirmasdan o'zgartirishga imkon beradi.

2 -rasm va 3 -rasmda asboblar paneli invertorlari va joystikning joylashuvi qanday o'qilishi ko'rsatilgan.

14 -qadam: ARDUINO haydash dasturi

Mikro -nazorat paneli - Arduino MEGA (UNO xotirasi etarli emas). Haydash dasturi juda oddiy va klassik. Men bajariladigan har bir asosiy operatsiya uchun funktsiyani ishlab chiqdim (asboblar panelini o'qish, GPS ma'lumotlarini yig'ish, LCD displey, mashinaning oldinga siljishi yoki aylanishni boshqarish va hk.). Bu funktsiyalar keyinchalik asosiy dasturda oson ishlatiladi. Mashinaning sekin tezligi (3 metr/ daqiqa) ishni ancha osonlashtiradi.

Biroq, kesish paneli bu dastur bilan emas, balki ma'lum bir qutida joylashgan UNO kengashining dasturi bilan boshqariladi.

Dasturning SETUP qismida biz topamiz

- kirish yoki chiqishda MEGA kartasini foydali pinli boshlash;

- LCD displeyni ishga tushirish

- SD xotira kartasini ishga tushirish

- apparat seriyali interfeysidan GPS -ga uzatish tezligini boshlash;

- ketma -ket interfeysdan IDE ga uzatish tezligini boshlash;

- Dvigatellarni o'chirish va barni kesish

Dasturning LOOP qismida biz boshida topamiz

- asboblar paneli va joystik, GPS, kompas va akselerometr ko'rsatkichlari;

- asboblar paneli rejimini tanlash holatiga qarab (qo'lda, yozib olish, o'rish) 3 boshli tanlagich

LOOP tsikli GPS -ning asinxron o'qilishi bilan belgilanadi, bu eng sekin qadam. Shunday qilib, biz har 3 soniyada tsikl boshiga qaytamiz.

Oddiy rejimda bypassda harakatlanish funktsiyasi joystikka muvofiq boshqariladi va displey har 3 soniyada yangilanadi (pozitsiya, GPS holati, kompas yo'nalishi, qiyalik…). BP markerini bosish geografik belgida metr bilan ifodalanadigan pozitsiya koordinatalarini nolga tenglashtiradi.

Saqlash rejimi shuntida, harakat paytida o'lchangan barcha pozitsiyalar SD -kartaga yoziladi (taxminan 3 soniya). Qiziqarli nuqtaga etib kelganida, belgini bosish saqlanadi. SD kartada. Mashinaning joylashuvi har 3 soniyada, boshlanish nuqtasida joylashgan geografik belgida metr bilan ko'rsatiladi.

O'rim -yig'im rejimida: Mashina ilgari mos yozuvlar nuqtasidan yuqoriga ko'tarilgan. Tartibni "o'rish" rejimiga o'tkazishda, dastur GPS chiqishlarini va xususan, holat bayrog'ining qiymatini kuzatadi. Vaziyat bayrog'i "Fix" ga o'zgarganda, dastur nol pozitsiyasini bajaradi. Ulanish kerak bo'lgan birinchi nuqta SD xotirasining o'rish faylida o'qiladi. Bu nuqtaga etib kelganida, mashinaning burilishi g'ildirak atrofida yoki ikkita g'ildirakning o'rtasi atrofida, o'rish faylida ko'rsatilgandek amalga oshiriladi.

Jarayon oxirgi nuqtaga yetguncha takrorlanadi (odatda boshlanish nuqtasi). Bu vaqtda dastur mashinani va kesish panelini to'xtatadi.

15 -qadam: kesish paneli va uni boshqarish

Kesish paneli 1200 rpm tezlikda aylanadigan 4 ta diskdan iborat. Har bir disk 3 ta kesuvchi pichoq bilan jihozlangan. Bu disklar kengligi 1,2 metr bo'lgan uzluksiz kesuvchi tasma yasaydigan qilib joylashtirilgan.

Dvigatellar oqimni cheklash uchun boshqarilishi kerak

- ishga tushganda, disklarning harakatsizligi tufayli

- kesish paytida, o'tning ko'pligi tufayli tiqilib qolishi

Buning uchun har bir dvigatel zanjiridagi oqim past qiymatli rezistorlar bilan o'lchanadi. Birlashgan Millatlar Tashkilotining taxtasi ushbu oqimlarni o'lchash va motorlarga moslashtirilgan PWM buyrug'ini yuborish uchun simli va dasturlashtirilgan.

Shunday qilib, ishga tushganda tezlik asta-sekin 10 soniyada maksimal qiymatiga ko'tariladi. Maysa tiqilib qolsa, dvigatel 10 soniya to'xtaydi va 2 soniya davomida qayta urinib ko'radi. Agar muammo davom etsa, 10 soniya dam olish va 2 soniyali qayta boshlash tsikli yana boshlanadi. Bunday sharoitda, hatto doimiy blokirovka qilingan taqdirda ham, dvigatelni isitish cheklangan bo'lib qoladi.

Dvigatellar UNO kengashi uchuvchi dasturdan signal olganda ishga tushadi yoki to'xtaydi. Biroq, qattiq kalit xizmat ko'rsatish operatsiyalarini ta'minlash uchun quvvatni ishonchli o'chirishga imkon beradi

16 -qadam: NIMA QILISH KERAK? QANDAY ISHLAB CHIQARILADI?

GPS darajasida

O'simliklar (daraxtlar) yo'ldoshlar sonini cheklab qo'yishi va aniqlikni kamaytirishi yoki RTK qulflanishining oldini olishi mumkin. Shuning uchun bir vaqtning o'zida iloji boricha ko'proq sun'iy yo'ldoshlardan foydalanish bizni manfaatdor. Shuning uchun GPS va Glonass turkumlarini Galiley turkumi bilan to'ldirish qiziq bo'lardi.

Maksimal 15 emas, balki 20 dan ortiq sun'iy yo'ldoshdan foyda olish mumkin bo'lishi kerak, bu esa o'simliklarni skimingdan qutqarish imkonini beradi.

Arduino RTK qalqoni shu 3 ta yulduz turkumi bilan bir vaqtda ishlay boshladi:

Bundan tashqari, bu qalqonlar juda ixcham (1 -rasm), chunki ular bir xil tayanchda GPS sxemasini ham, qabul qilgichni ham o'z ichiga oladi.

…. Ammo narx biz foydalangan sxemalarga qaraganda ancha yuqori

GPS -ni to'ldirish uchun LIDAR -dan foydalanish

Afsuski, bog'dorchilikda o'simlik qoplamining ahamiyati katta bo'ladi (masalan, findiq maydoni). Bunday holda, hatto 3 ta yulduz turkumida RTK qulflanishi mumkin emas.

Shunday qilib, GPS bo'lmasa ham, pozitsiyani ushlab turishga imkon beradigan sensorni kiritish kerak.

Menimcha, LIDARdan foydalanish bu funktsiyani bajarishi mumkin (menda tajriba yo'q). Bu holda daraxtlarning tanasini aniqlash juda oson va ulardan robotning borishini kuzatish mumkin. GPS o'z vazifasini qator oxirida, o'simlik qoplamining chiqish joyida tiklaydi.

LIDARning mos turiga misol quyidagicha (2 -rasm):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…