DIY raqamli tana tajribasi: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Bu qo'llanmada siz o'zingizni xuddi boshqa joydagidek ko'rishga imkon beradigan tizimni yaratishni o'rganasiz. Men bu raqamni tana tajribasi deb atadim, chunki men bu tizim haqida birinchi marta yoga bilan shug'ullanganimda o'yladim va o'zimni 3 -chi odam ko'rinishida ko'rish juda qiziq bo'lardi, deb o'ylardim, masalan, ba'zi video o'yinlarda. Oxir-oqibat, men o'zimni tashqaridan kuzatib, o'zimni o'ylamaslik haqida o'ylash, o'zimni masofadan turib, o'z fikrlarimni, his-tuyg'ularimni va his-tuyg'ularimni kuzatish vositasi sifatida qiziqarli qurilma bo'lishi mumkin deb o'yladim. Ammo menda boshlang'ich yogi va meditator meni bu loyihaga jalb qilish uchun to'g'ri odamlar emas edi. Oxir-oqibat, men o'ylaymanki, bu loyiha mobil robotni birinchi qarashda boshqariladigan mobil robotni yaratish yo'lidagi yaxshi qadam bo'ladi, deb o'ylayman!

1 -qadam: Sizga kerak bo'lgan narsalar

1. 2xRaspberry Pi 3 model B har biri kamera va simi o'lchami bilan jihozlangan (15 sm va 30 sm)
2. Raspberry-ga ulanish uchun batareya qalqoni, 2 ta batareya va 2xmini-USB-kabel
3. 240x140x5 mm o'lchamdagi MDF yog'och (yoki lazerli kesgich bilan mos keladigan boshqa yog'och)
4. Lazerli kesgichga kirish
5. M2 vintlardek va murvat
6. Pitonli kompyuter
7. Xromli smartfon
8. Google karton yoki telefoningizdan VR tajribasini olish imkonini beradigan har qanday tizim (men o'qiganimdan 159,2 mm x 75,2 mm gacha bo'lgan telefonga mos keladigan Ednet Virtual Reality Brille)

2 -qadam: Rapsberry Pi -ni jonli videoga yozib oling va baham ko'ring

Birinchidan, Pi kameramiz malina Pi -ga ulanganligiga ishonch hosil qilaylik. Bajarildi? Bu qadamning apparat qismi edi. Keling, dasturiy ta'minot qismini davom ettiramiz.

Yumshoqlarga kelsak, agar siz mening holimda bo'lsangiz va sizning kompyuteringizda OS o'rnatilmagan bo'lsa va sizda zaxira klaviatura, sichqoncha va ekran bo'lmasa, u holda raspbian lite -ni bu erda yuklab olamiz va bu erda tasvirlangan oddiy amallarni bajaramiz: https://www.taygan.co/blog/2018/03/08/setup-a-rasp… Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, sizning Pi endi sizning Wi-Fi tarmog'ingizga ulangan, siz uning IP manzilini bilasiz va unga ssh orqali ulangansiz.

Keling, ssh -dan foydalanib, Pi -ni ko'rgan narsalarini baham ko'raylik. Buning uchun biz UV4L dan foydalanamiz. Buning uchun quyidagi veb-sahifadagi amallarni bajaring: https://raspberry-valley.azurewebsites.net/UV4L/. Agar siz havolada tasvirlangan UV4L -ni o'rnatgan bo'lsangiz, endi siz malinaning jonli videosini kompyuteringizda ko'rishingiz kerak. Buning uchun https:// raspberryip: 8080/stream manzilidagi brauzeringizga o'ting va "raspberryip" ni lanScan orqali topilgan malina pi ipiga almashtiring.

Endi bu bizning ikkita "ko'zimizdan" biri. Boshqasi haqida nima deyish mumkin? Yoki biz xuddi shu jarayonni takrorlaymiz yoki malina pi -dagi narsalarni boshqa SD -kartaga klonlaymiz. Ikkinchi variant haqida ko'proq bilish uchun siz bu github-ni tekshirishingiz mumkin:

Mana, endi siz ikkita malina pi -ni mahalliy tarmoqdagi jonli video oqimini baham ko'rishingiz kerak! Biz ko'zlarimiz bilan ishlay boshladik, endi bu kichik strabisme muammosini hal qilaylik va kichik tizimimizni ko'chma qilib qo'yaylik!

3 -qadam: Portativ qiling: lazerli kesish va o'rnatish

Kamera tizimini portativ qilish uchun men yog'och konstruktsiyani yasadim, unda men malina Pis kameralari va batareya qalqonini burab olaman. Dizayn bu erda svg fayli sifatida biriktirilgan. Qalqonga va/yoki yog'och qalinligingizga qarab dizaynga qarab, batareya qalqoni uchun vint o'rnini o'zgartirish kerak bo'lishi mumkin.

Hamma narsani kesib bo'lgach:

1. Kameralarni dizaynning chap qismiga o'rnating (8 mm M2 vint 5 mm, 8 M2 vida 8 mm va 8 bolt 8 mm)
2. Batareya qalqonini o'rnating (5 mm 4 M2 vint, 8 mm 4 M2 vint va 8 mm 4 bolt)
3. Malinali pi "klasterini" yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek o'rnating (4 mm M2 5 mm, 4 M2 vida 8 mm, 4 mm 5 mm va undan ko'p erkak-urg'ochi murvat, 4 mm 21 mm murvat). E'tibor bering: menda 21 mm bolt yo'q edi, shuning uchun men 16 ta bolt va 5 ta ayol-erkak murvat bilan o'zimni qildim.

Ogohlantirish: bu erda aniqlangan murvatlarning uzunligini o'zgartirish mumkin, faqat malina Pis orasidagi masofa qisqa tutashuv bo'lmasligi uchun etarlicha katta ekanligiga ishonch hosil qiling.

Lityum batareyalarni mini-USB ulagichi yordamida zaryadlang va yog'och qismni yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek ulang. Batareya qalqonini malinaga ulashga tayyormiz! Va ssh-ing talab qilinmaydi, chunki biz malina pi-ni ishga tushirganimizda, u UV4L tufayli video oqimini ishga tushishi bilan Internetda ulashadi. Uzatish tugadi!

4 -qadam: Stereo tasvirni ingl

Endi bizda ikkita tarmoq tasviri mavjud bo'lib, ularga mahalliy tarmoq orqali kirish mumkin, biz ularni brauzerda https:// raspberryip {1, 2}/stream/manzilidan foydalanib ko'rishimiz mumkinligini ko'rdik. Shunday qilib, biz brauzerimizda ikkita sahifani ochishga harakat qila olamizmi? Yo'q, qilmaymiz! 1. Bu juda yoqimsiz bo'lardi 2. bu ishlamaydi, chunki displey birozdan keyin uxlab qoladi! Bu qadam sizga bu muammolarni qanday hal qilishni ko'rsatib beradi.

Birinchidan, oldin ishlatilgan manzilning orqasida nima borligini ko'rib chiqaylik. Agar ochilgan sahifaning html kodini tekshirsangiz, sahifada ko'rsatilgan oqimning

raspberryip/stream/video.mjpeg deb belgilangan manbaga teg qo'ying. Natijada, oxirgi qadam juda oddiy bo'lishi mumkin. Tasvir oqimini ko'rsatish uchun Android -ni ikkita Veb -ko'rish bilan dasturlashning bir yo'li bo'lishi mumkin, eng sodda - bizning kompyuterimizda "https:// raspberryip/stream/" ga o'xshash html sahifasiga xizmat ko'rsatadigan mahalliy serverni ishga tushirish. bu sizga bitta oqim o'rniga ikkita oqimni ko'rishga va qurilmani hushyor saqlashga imkon beradi.

Qanday qilib biz bunday serverni o'rnatamiz? Python bilan oddiy narsa yo'q. Index.txt va NoSleep.txt fayllarini qo'yadigan papkani yarating, uni index.html va NoSleep.js deb o'zgartiring. Index.html -da ikkalasini qidiring

teglar va malina ipsini sizniki bilan almashtiring. Bu html sahifasi bo'lib, u bizning ikkita rasm oqimimizni javascript bilan ko'rsatib beradi, bu esa hushyor turishga imkon beradi. Endi siz ushbu sahifani mobil telefoningizga ochishni xohlaysiz, bu erda python qulay bo'ladi: server.py faylini o'sha papkaga qo'ying va python server.py buyrug'i yordamida skriptni ishga tushiring (E'tibor bering, bu skript python 3 bilan mos keladi., agar siz python 2 dan foydalansangiz, server.py -ni tahrirlashingiz va socket -serverni SocketServer -ga almashtirishingiz kerak bo'ladi).

Siz mahalliy tarmoqqa ulangan brauzeri bo'lgan istalgan qurilmadan stereo oqimga kirishingiz mumkin. Uni sinab ko'ring, kompyuteringizning ipini oling va https:// computerip: 8080 -ni oching. Ehtimol, siz uchta narsani sezishingiz mumkin:

• Bizga deyarli etib kelganimiz ajoyib!
• U to'liq ekranda emas,
• Oxir oqibat uxlab qoladi.

Qanaqasiga ? Bu erda o'qishingiz mumkinki, uyqusiz rejimni yoqish uchun qo'g'irchoqni chaqirish kerak. Bu ehtiyojni qondirish uchun men birinchi rasmni bosishni bu funktsiyaga bog'ladim. Natijada, birinchi rasmni bosish kifoya qiladi va siz uyqusizlik yoqilganligini va sahifaning to'liq ekranda bo'lishini bildiruvchi ogohlantirishni ko'rasiz.

Bo'ldi shu! Endi siz telefoningizni VR minigarniturangizga qo'yib, Pi oldida nima bo'layotganini ko'rishingiz kerak! Yoki shundaymi?

5 -qadam: narsalarni yaxshilang

Aslida, agar sizning Pi va tarmog'ingiz menikiga o'xshash bo'lsa, naushnikda ko'rgan narsalar biroz noqulay bo'lishi mumkin, chunki ba'zi kechikishlar bo'lishi mumkin. Haqiqatan ham, silliq tizim bilan yakunlash uchun, bu oxirgi muammoni hal qilaylik. Kechikishni qanday hal qilish kerak? Men shunchaki muammoning haqiqiy hisob-kitoblarda Pi-ning siqilishidan yoki simsiz ulanishdan shubhalanishimdan kelib chiqishi mumkinligini taxmin qildim. Yaxshiyamki, uni hal qilish uchun siz juda oddiy ish qilishingiz mumkin, bu sizning tasvirlaringiz Pi -da olingan va kodlangan piksellar sonini va bit tezligini kamaytirishdir.

Ushbu parametrlarni o'zgartirish uchun terminalingizga qaytib, Raspberry Pi -ga kiring. UV4L konfiguratsiya faylini ishlatadi. Bu fayl /etc/uv4l/uv4l-raspicam.conf. Uni tahrir qilish uchun sudo nano /etc/uv4l/uv4l-raspicam.conf buyrug'ini kiriting. Endi siz xohlaganingizcha kenglik, balandlik va kvantlashtirishni o'rnatishingiz mumkin bo'ladi. Men kenglik = 320, balandlik = 240 va kvantizatsiya = 40 qiymatlarini ishlatdim va ular bilan uzluksiz uzatishni oldim.

6 -qadam: rohatlaning

Qolgan yagona narsa - tizimni xohlagan joyingizga o'rnatish, telefoningizni kartonga qo'yish va do'stlaringiz bilan yoga mashg'ulotlarini, meditatsiyani, pivo pongini yoki boshqa narsalarni qilish! Kamera yo'nalishiga ko'nikish uchun sizga biroz vaqt (1 yoki 2 daqiqa) kerak bo'lishi mumkin, bu sizni kutilmaganda strabismus muammosiga duch kelgandek his qiladi. Menga tezda ko'nikishimning bir usuli - avval diqqatni yaqin atrofdagi narsalarga qaratish, so'ngra boshqa narsalarga o'tish.

Men qiziqarli bo'lishi mumkin bo'lgan bir nechta kengaytmalar haqida o'yladim:

• uyingizdan tashqarida ko'rishni, ya'ni mahalliy tarmoq tashqarisidan oqimga kirishni ta'minlang.
• dron poygalarini o'tkazish uchun uni mobil robot platformasiga qo'ying!

O'qituvchi sifatida menimcha, bu loyiha haqida ko'proq bilish qiziq bo'lishi mumkin:

• Raspberry Pi, kompyuterning asosiy komponentlari nima, OS tizimi nima,
• Umumiy tarmoq tushunchalari, mahalliy va tashqi IP, HTTP protokoli,
• HTML va javascript.

Umid qilamanki, mening birinchi o'qituvchim o'qish uchun juda og'ir bo'lmasdan, tushunarli.