Jetson Nano yordamida arzon RPLIDAR bilan ishlashni boshlash: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Shahizat tomonidan Shaxsiy veb -saytim Muallifning boshqa maqolalarini kuzatib boring:

Haqida: Boshqaruv tizimlari va robototexnika muhandisi, [email protected] Shahizat haqida batafsil »

Qisqa ma'lumot

Yorug'likni aniqlash va o'lchash (LiDAR) tovush to'lqinlari o'rniga lazer pulsli ultratovushli masofali o'lchagichlar ishlatilgandek ishlaydi. Yandex, Uber, Waymo va boshqalar avtonom avtomobil dasturlari uchun LiDAR texnologiyasiga katta mablag 'sarflamoqda. LiDAR sensorlarining eng muhim kamchiligi ularning yuqori narxidir. Biroq, bozorda mavjud bo'lgan arzon narxlardagi variantlar ko'payib bormoqda. Bunga Slamtec tomonidan 360 darajali 2D lazerli skaner (LIDAR) yechimi bilan ishlab chiqilgan RPLiDAR A1M8 misol bo'la oladi. U 12 metrli diapazonda 360 gradusli skanerlashi mumkin va sekundiga 8000 namuna oladi. Va u atigi 99 dollarga sotiladi.

RPLIDAR-bu SLAM (bir vaqtning o'zida lokalizatsiya va xaritalash) robot-ilovasi uchun mos bo'lgan, arzon narxdagi LIDAR sensori. U boshqa ilovalarda ishlatilishi mumkin, masalan:

1. Umumiy robot navigatsiyasi va lokalizatsiyasi
2. To'siqlardan qochish
3. Atrof -muhitni skanerlash va 3D modellashtirish

Ushbu qo'llanmaning maqsadi SLAM muammosida Slamtec tomonidan arzon narxlardagi RPLiDAR A1M8 ishlashini tekshirish uchun NVIDIA Jetson Nano Developer Kitidagi Robot Operatsion tizimi (ROS) dan foydalanishdir.

1 -qadam: RPLIDAR A1 Development Kit qutisini ochish

RPLIDAR A1 ishlab chiqish to'plami quyidagilarni o'z ichiga oladi:

• RPLIDAR A1
• Aloqa kabeli bilan USB adapter
• Hujjatlar

Eslatma: Micro-USB kabeli o'z ichiga olmaydi.

2 -qadam: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano - bu kichik, kuchli va arzon, bitta kompyuter, u deyarli har qanday mustaqil kompyuterga qodir. U 1,4 gigagertsli to'rt yadroli ARM A57 protsessori, 128 yadroli Nvidia Maxwell GPU va 4 Gb tezkor xotira bilan ishlaydi, shuningdek Linux operatsion tizimini ishlatganda ROSni ishga tushirish quvvatiga ega.

3 -qadam: Tayyorgarlik

JetPack -ning so'nggi versiyasi borligiga ishonch hosil qiling. Oxirgi versiyani Nvidia rasmiy saytidan yuklab olishingiz mumkin. Men yaqinda tez ishga tushirish qo'llanmasini nashr qildim. Tekshirib ko'r.

Operatsion tizimni o'rnatgandan so'ng, biz quyidagi buyruqlar bilan eng so'nggi drayverlar o'rnatilganligini tekshiramiz.

sudo apt-get yangilanishi

Bu buyruq mavjud paketlar ro'yxatini va ularning versiyalarini yangilaydi.

sudo apt-get upgrade

RPlidar -ni NVIDIA Jetson Nano -ning USB -portiga USB adapter orqali aloqa kabeli bilan ulang.

Terminalingizni oching va quyidagi buyruqni bajaring.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Quyidagi buyruq natijasi bo'lishi kerak:

crw-rw ---- 1 ta ildiz dialout 188, 0 31-dekabr 20:33 ttyUSB0

Ruxsatni o'zgartirish uchun quyidagi buyruqni bajaring:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Endi siz ushbu qurilma yordamida port yordamida o'qish va yozishingiz mumkin. Buni ls -l /dev | orqali tasdiqlang grep ttyUSB buyrug'i.

crw-rw-rw- 1 ildiz dialout 188, 0 Dek 31 20:33 ttyUSB0

4 -qadam: Retsni Jetson Nano -ga o'rnatish

Endi biz Jetson Nano asosida Ubuntu 18.04 LTS -da ROS paketlarini o'rnatishga tayyormiz. Jetson Nano -ni terminalga quyidagi buyruqni kiritish orqali packages.ros.org saytidan dasturiy ta'minotni qabul qilish uchun o'rnating:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Yangi apt kalitini qo'shing:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Va siz quyidagi chiqishni ko'rasiz:

Ijro etilmoqda: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654GG: ochiq kalit "F42"

gpg: ishlov berilgan umumiy soni: 1

gpg: import qilingan: 1

Paketlar ro'yxatini quyidagi buyruq bilan yangilang:

sudo apt yangilash

Hozirgi vaqtda ROSning so'nggi versiyasi - Melodik Moreniya. Quyidagi buyruq ROS uchun barcha dasturlarni, asboblarni, algoritmlarni va robot simulyatorlarini o'rnatadi, shu jumladan rqt, rviz va boshqa foydali robototexnika paketlarini qo'llab -quvvatlash. Buyruqni kiritib, Enter tugmasini bosganingizdan so'ng, Y ni bosing va davom ettirishni so'raganingizda Enter ni bosing.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Buyruqni yuklab olish va bajarishni tugatish taxminan 15-20 daqiqa davom etadi, shuning uchun tanaffus qiling.

Endi rosdep -ni ishga tushiring.

sudo rosdep init

Siz quyidagi chiqishni ko'rasiz:

Yozdi /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Tavsiya etiladi: choping

rosdep yangilanishi

Keyin quyidagi buyruqni bajaring

rosdep yangilanishi

Terminalda siz quyidagi xatolarni ko'rishingiz mumkin:

Xato: manbalar ro'yxatini yuklashda xato: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Xato yo'qolguncha rosdep yangilanishini qayta ishga tushiring. Mening holatimda bu 2 marta qilingan.

Atrof -muhit o'zgaruvchilarini o'rnating

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

manba ~/.bashrc

Mana, o'rnatish jarayonining oxirgi bosqichi. Qaysi ROS versiyasini o'rnatganingizni tekshiring. Agar siz ROS versiyasini chiqish sifatida ko'rsangiz, tabriklayman, siz ROSni muvaffaqiyatli o'rnatdingiz.

rossiya -d

Mening vaziyatimda shunday edi:

ohangdor

Endi Jetson Nano ROS paketlarini bajarishga tayyor.

5 -qadam: Catkin ish maydonini sozlang

Catkin ish maydonini yaratish va sozlash kerak. Catkin ish maydoni - bu mavjud catkin paketlarini yaratish yoki o'zgartirish mumkin bo'lgan katalog.

Quyidagi bog'liqliklarni o'rnating:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-burn python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-muhim git

Catkin ildizi va manba papkalarini yarating:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Terminalingizda ishga tushiring

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS paketining github omborini klonlang.

git klon

Yugurish

CD..

Keyin catkin_make -ni ishga tushiring va catkin ish maydonini kompilyatsiya qiling.

mushuk_make

Keyin joriy terminalingiz bilan atrof -muhit manbasini toping. Terminalni yopmang.

manba devel/setup.bash

Yangi terminalda quyidagi buyruqni bajaring

rozkor

Atrof -muhit manbai bo'lgan terminalda, buyruq ostida bajaring

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Keyin Rviz misoli RPLIDAR atrofi xaritasi bilan ochiladi.

ROS - bu xaritani RPLIDAR atrofida tuzgan yaxshi ramka. Bu turli xil apparat platformalari, tadqiqot parametrlari va ish vaqti talablari uchun foydali bo'lishi mumkin bo'lgan robot dasturiy ta'minot tizimini yaratish uchun ajoyib vosita. Bu ish past narxli RPLiDAR SLAMni qo'llash uchun mos echim ekanligini isbotlashga xizmat qildi.

Umid qilamanki, siz ushbu qo'llanmani foydali deb topdingiz va o'qiganingiz uchun tashakkur. Agar sizda biron bir savol yoki fikringiz bo'lsa? Quyida izoh qoldiring. Yangiliklarni kuzatib boring, xabardor bo'lib boring; Biz bilan qoling!