Suyaklar gumanoid robot: 11 qadam (rasmlar bilan)

Mundarija:

Ta'minotlar
1 -qadam: qismlarni 3D bosib chiqarish
2 -qadam: Arduino -ni o'rnatish
3 -qadam: BONES dasturlash
4 -qadam: BONESning oyoq servosini kalibrlash
5 -qadam: BONES oyoqlarini yig'ish
6 -qadam: BONES qo'llarini yig'ish
7 -qadam: BONESning pastki tanasini yig'ish
8 -qadam: Elektronni ulash
9 -qadam: BONESning yuqori tanasini yig'ish
10 -qadam: BONES qo'llarini kalibrlash
11 -qadam: Qurilish tugallandi !!

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58

Hammani Halloween bilan tabriklayman !!!

Bu Xellouin bayramini nishonlash uchun men ushbu marosimga mos keladigan robot yasash juda yaxshi bo'lardi, deb o'yladim.

Raqsga tushgan gumanoid skelet !!!

Men o'zimning gumanoid robotimni yaratishni va qurishni xohlardim, shuning uchun bu men uchun eng zo'r loyiha edi.

BORIS Bipedni loyihalash va qurishdan so'ng (bu erga havola), men uning oyoqlari skelet uchun mukammal tayanch ekanligini angladim, shuning uchun bir necha daqiqadan so'ng amputatsiya qilingan va yuqori torsonning tezda qayta tuzilgan, BONES gumanoid tug'ilgan.

Bu robotni xohlagan raqs tartibini bajarishi uchun servolarni dasturlashni o'rganishni istaganlar uchun eng zo'r loyiha bo'ladi.

BONES akkumulyator va zaryadlovchi qurilmasini yaratish uchun atigi 150 dollardan oshadi

BONESni 3D bosilgan Arduino Controller yordamida boshqarish mumkin (havola shu erda)

u oldinga, orqaga, chapga, o'ngga, o'ngga, chapga, 1 -raqsga, 2 -raqsga o'tishi mumkin

yoki u Controllersiz raqsga tushishi mumkin

Qurilish ko'rsatmalaridan bahramand bo'ling !!!

Ta'minotlar

Ushbu robotni yaratish uchun sizga kerak bo'ladi:

12x Genuine Tower Pro MG90S analog 180 gradusli servo (havola shu erda)

Siz Xitoydan ko'p narsaga arzon narxda borishingiz mumkin, lekin servo ulardan birortasi emas! Ko'p turdagi turlarni, ayniqsa, qalbaki qalbakilashtirilgan servo servolarni sinab ko'rganimdan so'ng, men bilardimki, arzon qalbakilar shunchalik ishonchsizki, ular ishlatilganidan bir kun o'tib buziladi, shuning uchun men haqiqiy towerpro servolari eng zo'r bo'ladi deb qaror qildim!

1x Sunfounder simsiz servo boshqaruv paneli (havola shu erda)

Siz simsiz servo boshqaruv uchun bundan yaxshiroq prototip taxtasini topa olmaysiz. Bu taxtada 5V 3A quvvat konverteri va simsiz nrf24L01 qabul qiluvchi moduli uchun 12 ta servo kirish pimi va pimi va Arduino NANO kondensatsiyalangan toza to'plami bor, shuning uchun hamma joyda tartibsiz kabellar haqida qayg'urmang!

1x Arduino NANO (havola bu erda)
1x NRF24L01 qabul qiluvchi moduli (havola shu erda) (agar siz tekshirgichdan foydalanmasangiz, sizga bu kerak emas)
2x 18650 3.7V Li -ionli batareyalar (havola shu erda)
1x 18650 Batareya ushlagichi (bu erga havola) (bu batareyalar sizga taxminan 30 daqiqalik ish vaqtini beradi, yaxshiroqlari sizga 2 soatlik ish vaqtini beradi)
1 x Li -ion batareyali zaryadlovchi (bu erga havola)

Agar siz etkazib berishni kutib o'tira olmasangiz, hamma elektron qurilmalarni Amazonda ham topishingiz mumkin, lekin ular biroz qimmatroq bo'ladi.

Nazoratchi:

Ushbu robotni qo'lda boshqarish uchun sizga 3D bosilgan Arduino Controller kerak bo'ladi (havola shu erda)

Robot ham avtomatik ravishda avtomatik bo'lishi mumkin, shuning uchun nazoratchi majburiy emas.

PLASTIKA:

Qismlarni PLA yoki PETG yoki ABS da chop etish mumkin. !!

E'tibor bering, 500 grammli g'altak 1 robotni chop etish uchun etarli!

3D printer:

Minimal qurilish platformasi kerak: L150mm x W150mm x H100mm

Har qanday 3d printer shunday qiladi. Men shaxsan 200 dollarlik arzon 3D -printer bo'lgan Creality Ender 3 qismlarini chop etdim. Choplar juda yaxshi chiqdi.

1 -qadam: qismlarni 3D bosib chiqarish

Shunday qilib, endi chop etish vaqti keldi … Ha

Men BONES -ning barcha qismlarini bosib chiqarish paytida hech qanday yordamchi materiallar yoki sallarsiz 3D -bosma qilib ishlab chiqilgan.

Barcha qismlarni Pinshape (bu erda havola) va MyMiniFactory (bu erda havola) da yuklab olish mumkin.

Barcha qismlar Creality Ender 3 da chop etilgan

Materiallar: PETG

Qatlam balandligi: 0,3 mm

To'ldirish: 15%

Burun diametri: 0,4 mm

BONES qismlari ro'yxati quyidagicha:

1x BODY BOTTOM

1x BODY MIDDLE

1x BODY SPINE

6x BODY SQUARE PIN -kodlari

1x ELEKTRON ramkasi

1x ELEKTRONIK Kvadrat PIN kod

1x RIB BOTTOM

1x RIB BOTTOM MIDDLE

1x RIB TOP MIDDLE

3X RIB TOP

4x KICHI VERTEBRE

1x KATTA VERTEBRE

1x oldingi suyak

1x ARKA TOSHI

1 x SKULL Kvadrat PIN kodi

1x SHOULDER

1x ARM

1x QOL

1x SHOULDER (OYNO)

1x ARM (OYNA)

1X BILGI (OYNA)

4x ARM PIN -kodlari

2x oyoq

2 marta BILGI

2x LEG 1

2x LEG 2

2 marta piston ishi

2x PISTON KASALARI (Oyna)

4x piston ushlagichlari

4x PISTON

2 marta HIPS

8 marta CIRCULAR PIN L1

2 marta L2 PIN -kod

2 marta L3 PIN -kod

10 marta CIRCULAR PIN L4

13x Kvadrat kvadrat

22 marta aylana klip

Har bir qism alohida yoki guruh sifatida chop etilishi mumkin.

Guruh bosib chiqarish uchun siz LEG 1.stl guruhidan tashqari har bir GROUP.stl faylidan birini bosishingiz kifoya, ulardan birini tanlashingiz kerak bo'lgan GROUP CIRCULAR PIN.stl fayllari. barcha qismlar to'plami talab qilinadi.

Barcha STL fayllarini chop etish uchun quyidagi bosqichlarni bajaring.

LEG 1.stl fayllarini birma -bir chop etishni boshlang, chunki ularni bosib chiqarish eng qiyin bo'lgani uchun, 5 mm atrofida va bir qatlam balandlikda bo'lishi kerak..stl fayli.
Shaxsiy davriy PIN kodni chop eting.5 mm L1, SHAXSIY SIRKAL PIN.75 mm L1 va Yagona Shaxsiy PIN 1 mm L1 bosib chiqarilgandan so'ng, siz ilgari bosgan LEG 1.stl teshigidagi pimlarni sinab ko'ring va ularga eng mos keladiganini tanlang. Teshikni bosib o'tolmaslik uchun iloji boricha.5 mm dan foydalaning, qanchalik qattiq bo'lsa, robot shunchalik tez yuradi.
GROUP SHOULDERS. STL faylini chop eting, u to'g'ri bosilganligiga ishonch hosil qilish uchun uni 2 mm balandlikdagi 8 mm chekkasi bilan chop etishni unutmang.
Qolgan GROUP. STL fayllarini chop etishga o'ting

Va bizda taxminan 2 kunlik bosma bor, keyin sizda BONESning barcha plastik qismlari bo'lishi kerak.

2 -qadam yakunlandi !!!

2 -qadam: Arduino -ni o'rnatish

BONES ishlashi uchun C dasturlashdan foydalanadi.

BONES -ga dasturlarni yuklash uchun biz Arduino IDE -ni Arduino IDE -ga o'rnatilishi kerak bo'lgan boshqa kutubxonalar bilan birga ishlatamiz.

Arduino IDE -ni kompyuteringizga o'rnating

Arduino IDE (havola bu erda)

Kutubxonalarni Arduino IDE -ga o'rnatish uchun siz quyidagi havolalardagi barcha kutubxonalar bilan quyidagilarni qilishingiz kerak.

Quyidagi havolalarni bosing (bu sizni GitHub kutubxonalari sahifasiga olib boradi)
Klonlash yoki Yuklab olish -ni bosing
Yuklab olish ZIP -ni bosing (yuklab olish veb -brauzerda boshlanishi kerak)
Yuklab olingan kutubxona papkasini oching
Yuklab olingan kutubxona papkasini oching
Ochilmagan kutubxona papkasini nusxalash
Arduino kutubxonasi jildiga ochilmagan kutubxona papkasini joylashtiring (C: / Documents / Arduino / libraries)

Kutubxonalar:

Varspeedservo kutubxonasi (havola shu erda)

RF24 kutubxonasi (havola bu erda)

Va bizda bor, siz Arduino IDE -ni to'g'ri sozlaganingizga ishonch hosil qilish uchun borishga tayyor bo'lishingiz kerak, quyidagi amallarni bajaring.

Kerakli Arduino kodini quyida yuklab oling (Robot Controller.ino yoki Robot Autonomous.ino)
Uni Arduino IDE -da oching
Asboblarni tanlang:
Kengashni tanlang:
Arduino Nano -ni tanlang
Asboblarni tanlang:
Protsessorni tanlang:
ATmega328p -ni tanlang (eski yuklovchi)
Arduino IDE -ning chap yuqori burchagidagi "Tasdiqlash" tugmasini bosing

Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz pastki qismida "Bajarildi" degan xabarni olishingiz kerak.

Va endi siz 2 -bosqichni yakunladingiz !!!

3 -qadam: BONES dasturlash

Endi kodni BONES miyasiga Arduino Nano yuklash vaqti keldi.

USB kabel orqali Arduino Nano -ni kompyuteringizga ulang
Yuklash tugmachasini bosing (o'ng o'q tugmasi)

Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz pastki qismida yuklash tugadi degan xabarni olishingiz kerak.

Va bu 3 -qadam uchun.

4 -qadam: BONESning oyoq servosini kalibrlash

Endi kalibrlash va BONES qismlariga Leg servolarini yig'ishni boshlash vaqti keldi …

Quyidagi barcha qadamlar Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

1 marta Arduino Nano
1x NRF24LO1 qabul qiluvchi (faqat BONESni boshqaruvchi bilan ishlatganda)
1x Sunfounder simsiz servo boshqaruv paneli
12x haqiqiy TowerPro MG90S 180 gradusli servo
1x batareya ushlagichi
2x 18650 3,7V Li -ionli batareyalar

Plastik qismlar kerak:

4x piston
4x piston ushlagichlari
2x pistonli korpus
2x pistonli korpus (oyna)
2x kestirib
1x tananing pastki qismi
1x tanasi o'rta
4x tanasi kvadrat pinlari
4x kvadrat kliplar

Vintlar va Servo shoxlari kerak:

12x uzunlikdagi o'z -o'zidan tejamkor vintlardek
Servo shoxlari uchun 6x qisqa vintlar
4x bitta qo'lli Servo shoxlari
2x ikki qo'lli Servo shoxlari

Pistonlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

Barcha 4 pistonni 4 pistonli ushlagichga joylashtiring
Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilganidek, 4 pistonli korpusni piston ushlagichlari ustiga siljiting
4 pistonni piston teshiklari va piston korpusining teshiklari hizalanadigan qilib joylashtiring
4 ta servolarni 4 pistonli korpus teshiklari orqali joylashtiring
4 ta servo joyini o'z -o'zidan tortiladigan 2 ta vint bilan 4 pistonli korpusga mahkamlang (ortiqcha tortmang).

Yelka va tana ko'rsatmalarini yig'ish:

2 servolarni tananing o'rta qismiga joylashtiring (ularni tashqi tomonga qaragan kabellar atrofida to'g'ri joylashtirilganligiga ishonch hosil qiling).
Tananing o'rta qismiga Servo boshiga 2 ta o'z -o'zidan tejamkor vint bilan 2 ta Servo o'rnating
2 sonni tananing pastki qismiga joylashtiring
Tananing pastki qismini tananing o'rta qismi bilan tekislang
Tananing pastki qismini tananing o'rta qismiga 6 ta tana kvadratchasi bilan mahkamlang (Assembley videosida ko'rsatilganidek)
Tana kvadrat pinlarini 6 kvadrat qisqich bilan mahkamlang

Elektron ko'rsatmalar:

Arduino va NRF24L01 qabul qilgichini (ixtiyoriy) Servo Cotrol platasiga ulang.
Batareya ushlagichining simlarini Servo boshqaruv paneliga ulang (Qizildan Pozitivdan Qora -Negativgacha) (Ulanishlar to'g'ri ekanligiga ishonch hosil qiling)
Servoslarni 4, 5, 6, 7, 8 va 9 -sonli konnektlarga xohlagan tartibda ulang (Ulanishlarni to'g'ri yo'lga qo'yganingizga ishonch hosil qiling).
Batareyalarni joylashtiring
Servo boshqaruv paneli tugmachasini bosilgan joyga bosing
Batareya ushlagichini ON holatiga o'tkazing
Kengash yonib turishi kerak va servo 90 daraja uy holatiga o'tishi kerak

Servo shoxlarini yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

Servo 90 graduslik uy holatiga yetgandan so'ng, bitta pistonli Servo shoxlarini pistonlarga 90 graduslik burchak ostida joylashtiring (+- bir necha darajali ofset dunyoning oxiri emas). Yuqoridagi Assembley videosi.
Ikki qo'lli servo shoxlarini dumba qismiga joylashtiring, shunda ikkala servo qo'l bir -biriga to'g'ri keladi. Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilgandek
Servo shoxlarini servoga 1 ta qisqa vint bilan mahkamlang
Batareya ushlagichini OFF holatiga o'tkazing
Servolarni 4, 5, 6, 7, 8 va 9 ulanishlardan uzing

Va u erda bizda hamma oyoq servolari kalibrlangan va qolgan robot yig'ishga tayyor.

5 -qadam: BONES oyoqlarini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar Assembley videosida tasvirlangan.

Chap oyoq uchun zarur plastik qismlar:

1x chap oyoq
1x oyoq Bilagi zo'r
1x oyoq 1
1x oyoq 2
2x yig'ilgan pistonlar
4x dumaloq pinlar L1
1x dumaloq pinlar L2
1x dumaloq pinlar L3
3x dumaloq pinlar L4
9x dumaloq kliplar

Chap oyoqlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

To'rtburchaklar L1 ning 4 dumaloq pinini oyoq Bilagi zo'r teshiklardan o'tkazing (Assembley videosida ko'rsatilgandek).
O'rnatilgan pistonlardan birini chap oyoq uyasiga joylashtiring, yig'ma pistonni tanlang, u Servo kabellarini orqaga buradi (Assembley videosida ko'rsatilgandek).
To'piqni chap oyoqning uyasiga va yig'ilgan pistonning uyasiga joylashtiring
Slayd 1 L2 dumaloq pinni oyoq Bilagi zo'r va oyoq bo'g'imi orqali
Slayd 1 Bilagi zo'r va yig'ilgan pistonli bo'g'in orqali L3 dumaloq pin
Slayd 1 L4 dumaloq pinini oyoq va yig'ilgan pistonli bo'g'in orqali
Oyoq 1 ni oyoq Bilagi zo'r va dumaloq pinlarga L1 joylashtiring
Oyoq 2 ni oyoq Bilagi zo'r va dumaloq pinlarga L1 joylashtiring
O'rnatilgan pistonlardan birini Oyoq 1 va Oyoq 2 orasiga joylashtiring, servo kabelni tashqariga qaratadigan moslamani tanlang (montaj videosida ko'rsatilganidek)
Slayd 1 L4 dumaloq pinli oyoq 1 va yig'ilgan piston orqali
Slayd 1 L4 dumaloq pimi 2 -oyoq va yig'ilgan piston orqali
Barcha dumaloq pimlarni dumaloq qisqichlar bilan mahkamlang

O'ng oyoq uchun zarur plastik qismlar:

1x o'ng oyoq
1x oyoq Bilagi zo'r
1x oyoq 1
1x oyoq 2
2x yig'ilgan pistonlar (ko'zgu)
4x dumaloq pinlar L1
1x dumaloq pinlar L2
1x dumaloq pinlar L3
3x dumaloq pinlar L4
9x dumaloq kliplar

O'ng oyoqlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

Chap oyoqlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalarni bajaring.

6 -qadam: BONES qo'llarini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

4x haqiqiy TowerPro MG90S 180 gradusli servo

Vintlar kerak:

4x uzun o'z -o'zidan tejamkor vintlardek

Chap qo'l uchun zarur bo'lgan plastik qismlar:

1x Qo'l
1x bilak
2x dumaloq qo'l pinlari

Chap qo'llarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

Dumaloq qo'l pinini bilak teshigiga joylashtiring
Dumaloq qo'l pinini qo'ltiq teshigiga joylashtiring
Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilgandek, Servo qo'lini qo'lga joylashtiring
Servo qo'lini 2 ta uzun vint bilan mahkamlang
Servo bilagiga kiriting
Qo'l va bilakni yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilgandek ulang

O'ng qo'l uchun zarur bo'lgan plastik qismlar:

1x qo'l (oyna)
1x bilak (oyna)
2x dumaloq qo'l pinlari

O'ng qo'llarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

Chap qo'lni yig'ish bilan bir xil ishni bajaring

7 -qadam: BONESning pastki tanasini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

2x haqiqiy TowerPro MG90S 180 gradusli servo

Vintlar kerak:

4x uzunlikdagi o'z -o'zidan tejamkor vintlardek

Plastik qismlar kerak:

1x orqa miya
2x kichik Vertebre
1x pastki qovurg'a
1x pastki qovurg'a O'rta
1x elektron ramka
1x elektron kvadrat ramkasi
4x dumaloq pin L4
4x kvadrat kliplar
4x dumaloq kliplar
1x to'plangan kestirib
2x yig'ilgan oyoqlar

Assambleyaga ko'rsatmalar:

O'rnatilgan chap oyog'ini yig'ilgan tananing soniga qo'ying (ularni to'g'ri yo'lga qo'yganingizga ishonch hosil qiling)
L4 dumaloq ikkita pin bilan mahkamlang
2 ta dumaloq klip bilan xavfsiz joyda saqlang
O'ng oyoq uchun 1, 2 va 3 -qadamlarni takrorlang
Servo kabellarini dumba teshiklaridan tanaga o'tkazing va ularni 2 kestirib, servo oralig'iga o'tkazing. Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilgandek
Elektron ramkani tanaga joylashtiring (uni to'g'ri joylashtiring).
Elektron kvadrat pin va 2 kvadrat qisqich bilan o'z o'rnini xavfsiz saqlang
Orqa miyani tanaga joylashtiring
2 kvadrat qisqich bilan joyida xavfsiz saqlang
Qovurg'aning pastki qismini umurtqa pog'onasi bo'ylab siljiting
Kichik umurtqani umurtqa pog'onasi bo'ylab siljiting
Qovurg'aning pastki qismini umurtqa pog'onasi bo'ylab siljiting
Kichik umurtqani umurtqa pog'onasi bo'ylab siljiting
Chap yelka servosini elektronika ramkasiga joylashtiring
O'z -o'zidan tejamkor 2 vint bilan mahkamlang
O'ng elka servo uchun oxirgi 2 qadamni takrorlang
2 ta elkali servo kabelni boshqa kabellar bilan bir teshikdan o'tkazing
Chap yig'ilgan qo'l kabellarini chap kabel o'tkazgichidan o'tkazing
To'g'ri yig'ilgan qo'l kabellari uchun oxirgi bosqichni takrorlang.

8 -qadam: Elektronni ulash

Quyidagi barcha qadamlar Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

O'rnatilgan elektron karta va batareya ushlagichi

Vintlar kerak:

2x uzun o'z -o'zidan tejamkor vintlardek

Assambleyaga ko'rsatmalar:

Yuqoridagi montaj videosida ko'rsatilgandek, elektron kartani elektron ramkaga mahkamlang
Batareya ushlagichini robotning orqa uyasiga joylashtiring

Endi spagetti bilan o'ynash vaqti keldi !!!

Yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek, barcha 12 servolarni 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 va 12 -gachasi asosiy karta ulanishlariga ulang (ularni to'g'ri ulashga ishonch hosil qiling).
Kabelning ortiqcha bo'sh joyini robotning orqa tomoniga torting