Ta'lim robotini BUGS: 11 qadam (rasmlar bilan)

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58

So'nggi bir yil ichida men bo'sh vaqtimni ko'p jihatdan ochiq manbali 3D bosma robototexnika loyihalashtirish va o'rganishga bag'ishladim, shuning uchun Instructables robototexnika tanlovini o'tkazganini ko'rsam, unda qatnasha olmasdim.

Men bu robotning dizayni iloji boricha o'qituvchi bo'lishini xohlardim. Shunday qilib, o'qituvchilar butun dunyoda dizayn va dasturlash ko'nikmalariga ega emas va 3D printerdan foydalanishlari mumkin, ular robotlarni sinfda har xil funktsiyalarni osonlik bilan qurishi va ishlatishi mumkin.

Men ilgari BORIS Bipedni (bu erga havola) o'qitish uchun mo'ljallangan robotni ishlab chiqardim va joylashtirdim va men BUGSda bo'lgani kabi BORISda ham xuddi shu elektronikani ishlatishga qaror qildim, shuning uchun har biringiz BUGS qurishga qaror qilgan bo'lsangiz. ozgina qo'shimcha xarajatlar ham BORISni qurishi mumkin

Men bu loyihani uzoq vaqtdan beri xayolimda saqlaganman va nihoyat uni bo'lishish vaqti keldi.

Bu loyihani amalga oshirish uchun menga 3 haftalik loyihalashtirish, prototiplash va hujjatlashtirish kerak bo'ldi.

Umid qilamanki, siz ushbu foydali ma'lumotni yoqtirasiz va topasiz

BUGS narxi qancha:

Umumiy BUGS, batareyalar va zaryadlovchi qurilmalarini yaratish uchun sizga taxminan 90 dollar turadi

BUGS xususiyatlari qanday:

• Birinchidan, men BUGS -ning boshqa g'ildirakli ta'lim robotlaridan farqli o'laroq, Klann aloqasi yordamida 8 oyoq ustida yurishini istardim, buning afzalligi shundaki, servolarni bir tomonga bitta servoga qisqartirish va shu bilan narxini pasaytirish.
• BUGS golf yoki stol tennisi to'pini ushlash uchun eng zo'r o'lchovli tirnoq bilan jihozlangan.
• Haqiqatan ham, BUGSning ta'lim qobiliyatini chegaraga etkazish uchun men unga bir nechta qo'shimcha sensorlarni qo'shishga qaror qildim, shunda u robototexnika sohasidagi har qanday vazifani chindan ham bajara oladi, shu jumladan:

- Keyingi qator

- raqamli kompas sarlavhasi

- to'siqlardan qochish

- Buzzer

- 3D bosilgan Arduino tekshirgichi bilan qo'lda boshqarish (havola shu erda)

Oldindan dasturlashtirilgan BUGS nima:

BUGS Arduino yordamida dasturlashtirilgan, uning miyasiga yuklanishi mumkin bo'lgan 3 ta oldindan dasturlashtirilgan arduino kodlari mavjud:

- Avtonom chiziqni ta'qib qilish rejimi, bu erda BUGS to'pni chiziqni kuzatib, chiziqning oxiriga qo'yishi mumkin.

- Avtomatik ovozli raqamli kompas va to'siqlardan qochish rejimi, bu erda BUGS belgilangan yo'lakka yopishib olishi va oldiga qo'yilgan to'siqlardan qochishi mumkin.

- BUGSni qo'lda boshqarish va tugmani bosish orqali yuqoridagi 2 ta avtonom rejimni bajarish mumkin bo'lgan qo'lda rejim.

Ta'minotlar

Bu ko'rsatma uchun sizga kerak bo'ladi:

QUROLLAR:

Kichkina boshli tornavida

ROBOTGA QARShILAR:

3x Genuine Tower Pro MG90S analog 180 gradusli servo (havola shu erda)

Siz Xitoydan ko'p narsaga arzon narxda borishingiz mumkin, lekin servo ulardan birortasi emas! Ko'p turdagi turlarni, ayniqsa, qalbaki qalbakilashtirilgan servo servolarni sinab ko'rganimdan so'ng, men bilardimki, arzon qalbakilar shunchalik ishonchsizki, ular ishlatilganidan bir kun o'tib buziladi, shuning uchun men haqiqiy towerpro servolari eng zo'r bo'ladi deb qaror qildim!

1x Sunfounder simsiz servo boshqaruv paneli (havola shu erda)

Siz simsiz servo boshqaruv uchun bundan yaxshiroq prototip taxtasini topa olmaysiz. Bu taxtada 5V 3A quvvat konverteri va simsiz nrf24L01 qabul qiluvchi moduli uchun 12 ta servo kirish pimi va pimi va Arduino NANO kondensatsiyalangan toza to'plami bor, shuning uchun hamma joyda tartibsiz kabellar haqida qayg'urmang!

• 1x Arduino NANO (havola bu erda)
• 1x NRF24L01 qabul qiluvchi moduli (havola shu erda) (agar siz tekshirgichdan foydalanmasangiz, sizga bu kerak emas)
• 1x magnitometr (raqamli kompas) QMC5883L GY-273 (havola bu erda)
• 1x Ultrasonik sensor HC-SR04 (bu erga havola)
• 2x IQ infraqizil to'siqlardan qochish sensori moduli (havola bu erda)
• 1x Passiv Buzzer (havola bu erda)
• 2x 18650 3.7V Li -ionli batareyalar (havola shu erda)
• 1x 18650 Batareya ushlagichi (bu erga havola) (bu batareyalar sizga taxminan 30 daqiqalik ish vaqtini beradi, yaxshiroqlari sizga 2 soatlik ish vaqtini beradi)
• 1x LI ion batareyali zaryadlovchi (bu erga havola)
• Uzunligi 10 sm bo'lgan 120 dona o'tish kabellari (bu erga havola)
• 1x vintlar 2mm x 8mm to'plami 100 dona (bu erda havola)

Agar siz etkazib berishni kutib o'tira olmasangiz, hamma elektron qurilmalarni Amazonda ham topishingiz mumkin, lekin ular biroz qimmatroq bo'ladi.

Nazoratchi:

Ushbu robotni qo'lda boshqarish uchun sizga 3D bosilgan Arduino Controller (bu erga havola) kerak bo'ladi. Robot ham avtomatik ravishda avtomatik bo'lishi mumkin, shuning uchun boshqaruvchi majburiy emas.

PLASTIKA:

Qismlarni PLA yoki PETG yoki ABS da chop etish mumkin. !! E'tibor bering, 500 grammli g'altak 1 robotni chop etish uchun etarli!

3D printer:

Minimal qurilish platformasi kerak: L150mm x W150mm x H100mm

Har qanday 3d printer shunday qiladi.

Men shaxsan 200 dollarlik arzon 3D -printer bo'lgan Creality Ender 3 qismlarini chop etdim. Choplar juda yaxshi chiqdi.

1 -qadam: qismlarni 3D bosib chiqarish

Shunday qilib, endi chop etish vaqti keldi … Ha

Men BUGS -ning barcha qismlarini bosma paytida hech qanday yordamchi materiallar yoki sallarsiz 3D bosma qilib ishlab chiqilgan.

Barcha qismlarni Pinshape -da yuklab olish mumkin (havola shu erda)

Barcha qismlar Creality Ender 3 da chop etilgan

Materiallar: PETG

Qatlam balandligi: 0,3 mm

To'ldirish: 15%

Burun diametri: 0,4 mm

BUGS uchun qismlar ro'yxati quyidagicha:

• 1x ASOSIY TAN
• 1x TOP BODY
• 2x YAN TAN
• 1x ARM
• 1x QOL
• 1x QOL
• 2x ARM PIN -kodlari
• 1x QO'L PIN -kodi
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x Kvadrat PIN -kodli havola
• 4x LINKAGE drayveri
• 8x LINKAGE OUTER
• 8x LINKAGE LEG
• 8x LINKAGE TOP SMALL
• 8x LINKAGE BOTTOM SMALL
• 8 marta aylanma PIN L1
• 4 marta L2 PIN -kod
• 16x CIRCULAR PIN L3
• 8 marta aylanma PIN -kod L4
• 4 marta L5 PIN -kod
• 4x KATTA DAVLATLI KLIP
• 36x DAVLAT KLIPLARI
• 12x to'rtburchaklar kliplar

Har bir qism alohida yoki guruh sifatida chop etilishi mumkin.

Guruhda chop etish uchun quyidagi amallarni bajaring:

• GROUP ARM FOREARM.stl -ni bosib chiqarishni boshlang, bu qismlarni bosib chiqarish eng qiyin va burilishdan saqlanish uchun chekka kerak bo'lishi mumkin.
• Qolgan qismlarni chop etishni davom ettiring. Barcha qismlarni chop etish uchun har bir GROUP.stl faylini chop etish kifoya qiladi va sizda GROUP LEG LINKAGES VA PINS.stl fayllarini 4 marta chop etishga ishonch hosil qiling.

Va bizda bir yarim kunga yaqin bosma bor, sizda BUGSning Plastik qismlari bo'lishi kerak.

1 -qadam yakunlandi !!!

2 -qadam: Arduino -ni o'rnatish

BUGS ishlashi uchun C ++ dasturidan foydalanadi. Dasturlarni BUGS -ga yuklash uchun biz Arduino IDE -ni Arduino IDE -ga o'rnatilishi kerak bo'lgan boshqa kutubxonalar bilan birga ishlatamiz.

Arduino IDE -ni kompyuteringizga o'rnating

Arduino IDE (havola bu erda)

Kutubxonalarni Arduino IDE -ga o'rnatish uchun siz quyidagi havolalardagi barcha kutubxonalar bilan quyidagilarni qilishingiz kerak.

1. Quyidagi havolalarni bosing (bu sizni GitHub kutubxonalari sahifasiga olib boradi)
2. Klonlash yoki Yuklab olish -ni bosing
3. Yuklab olish ZIP -ni bosing (yuklab olish veb -brauzerda boshlanishi kerak)
4. Yuklab olingan kutubxona papkasini oching
5. Yuklab olingan kutubxona papkasini oching
6. Ochilmagan kutubxona papkasini nusxalash
7. Arduino kutubxonasi jildiga ochilmagan kutubxona papkasini joylashtiring (C: / Documents / Arduino / libraries)

Kutubxonalar:

• Varspeedservo kutubxonasi (havola shu erda)
• QMC5883L kutubxonasi (havola bu erda)
• RF24 kutubxonasi (havola bu erda)

Va bizda bor, siz Arduino IDE -ni to'g'ri sozlaganingizga ishonch hosil qilish uchun borishga tayyor bo'lishingiz kerak, quyidagi amallarni bajaring.

1. Kerakli Arduino kodini quyida yuklab oling (Robot Controller & Autonom.ino yoki Robot Autonom Compass.ino yoki Robot Autonom Line follower.ino) (negadir kodni Instructables -ga yuklay olmadim, iltimos meni seb.coddington@ manziliga yuboring. gmail.com muammoni hal qilmaguncha)
2. Uni Arduino IDE -da oching
3. Asboblarni tanlang:
4. Kengashni tanlang:
5. Arduino Nano -ni tanlang
6. Asboblarni tanlang:
7. Protsessorni tanlang:
8. ATmega328p -ni tanlang (eski yuklovchi)
9. Arduino IDE -ning chap yuqori burchagidagi "Tasdiqlash" tugmasini bosing

Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz pastki qismida "Bajarildi" degan xabarni olishingiz kerak.

Va endi siz 2 -bosqichni yakunladingiz !!!

3 -qadam: BUGS dasturlash

Endi kodni BUGS miyasiga Arduino Nano -ga yuklash vaqti keldi.

1. USB kabel orqali Arduino Nano -ni kompyuteringizga ulang
2. Yuklash tugmachasini bosing (o'ng o'q tugmasi)

Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz pastki qismida yuklash tugadi degan xabarni olishingiz kerak.

Va bu 3 -qadam uchun.

4 -qadam: BUGS oyoqlarini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Chap tarafdagi tishli tishlarni yig'ish

Elektron qismlar kerak:

1x Fitech FS90R uzluksiz aylanish servo

Plastik qismlar kerak:

• 1x yon korpus
• 1x Cog
• 2x aloqa tishi
• 2x kvadrat pinli aloqa
• 2x bog'lanish drayveri
• 2x kvadrat kliplar
• 4x dumaloq pin L4

Vintlar va Servo shoxlari kerak:

• 2x uzunlikdagi o'z -o'zidan tejamkor vintlardek
• Servo shox uchun 1x qisqa vintlar
• 1x ikki qo'lli Servo Horn

O'rnatish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. Yon korpusga FS90R Servo kiriting
2. O'z -o'zidan yasalgan ikkita uzun vint bilan mahkamlang
3. Servo shoxini Cog -ga joylashtiring
4. Cog -ni Servo -ga joylashtiring
5. 1 ta qisqa servo shoxli vint bilan mahkamlang
6. L4 dumaloq pimlarini "Link Cogs" va "Linkage" disklariga joylashtiring
7. Kvadrat bog'lanish pinlarini bog'lanish tishlari ichiga siljiting (ularni to'g'ri aylantirganingizga ishonch hosil qiling)
8. Linkage tishlarini yon korpusga siljiting, tishlar bir -birining oynali tasvirlarida joylashtirilganligiga ishonch hosil qiling.
9. Aloqa drayverini to'rtburchaklar pinning qarama -qarshi tomoniga siljiting, L4 dumaloq pinlari bir -biriga qarama -qarshi yo'nalishda joylashganligiga ishonch hosil qiling.
10. Kvadrat bog'lash pinini 2 kvadrat qisqich bilan mahkamlang

Tananing o'ng tomonidagi tishlarni yig'ish

Tananing chap tomonidagi tishlar bilan bo'lgani kabi davom eting

Oyoqlarni yig'ish

Plastik qismlar kerak:

• 2x tashqi aloqa
• 2x bog'lanish tepasi kichik
• 2x pastki kichik
• 2x aloqa oyog'i
• 2x dumaloq pin L1
• 1x dumaloq pin L2
• 4x dumaloq pin L3
• 1x dumaloq pin L5
• 1x Katta Klip
• 9x klip aylana

O'rnatish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. L5 dumaloq pinini yon korpusga suring
2. Katta klip bilan L5 xavfsiz dumaloq pin
3. Linking yuqori qismlaridan birini L2 dumaloq pin ustiga suring
4. L2 dumaloq pinini yon tanasi bo'ylab siljiting
5. Boshqa bog'lanish qismining yuqori qismini L2 dumaloq pin ustiga siljiting
6. Dumaloq klip bilan himoyalangan
7. Ikkala dumaloq pinli L1 bo'lagini ham bog'lanish pastki qismidagi kichik bo'laklarga o'tkazing
8. Bog'lanishning pastki qismidagi ikkala bo'lakni ham L5 dumaloq pin ustiga suring
9. Yuqoridagi videoda ko'rsatilgandek, bog'lanishning tashqi qismlarini L4 dumaloq piniga va L1 dumaloq piniga suring
10. Har ikkala Linkage tashqi qismini har biri 2 ta dumaloq klip bilan mahkamlang
11. Slayd 2 L3 dumaloq pinini ikkala bog'lanish ustki qismidan o'tkazing
12. Ikkala oyoq bog'lamini L3 dumaloq pinining boshqa tomoniga siljiting
13. Oyoqlarning ikkala bog'lanishini 2 dumaloq qisqich bilan mahkamlang
14. Oxirgi 2 dumaloq pin L3ni 2 oyoqli aloqa orqali o'tkazing
15. L3 dumaloq pinining ikkinchi uchini tashqi aloqa orqali o'tkazing
16. 2 ta dumaloq klip bilan himoyalangan

Robotning qolgan uchta burchagi bilan bir xil jarayonni davom ettiring.

5 -qadam: BUGS panjasini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

3x haqiqiy Towerpro MG90S servo

Plastik qismlar kerak:

• 1x yuqori tanasi
• 1x Qo'l
• 1x bilak
• 1x Qo'l
• 2x qo'l pinlari
• 1x qo'l pimi

Vintlar kerak:

2x uzunlikdagi o'z -o'zidan tejamkor vintlardek

O'rnatish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. Qo'l pinlaridan birini tananing yuqori teshigiga joylashtiring
2. Servolardan birini yuqori korpusga joylashtiring
3. Servoni o'z -o'zidan yasalgan ikkita uzun vint bilan mahkamlang
4. Boshqa qo'l pimini pastki bilak teshigiga joylashtiring
5. Qo'l pinini bilakning yuqori qismidagi teshikka joylashtiring
6. Qolgan 2 ta servoni bilagiga joylashtiring
7. Qo'lni tananing yuqori qismiga joylashtiring Servo va pin (eng keng tomoni) uni to'g'ri aylantirganingizga ishonch hosil qiling
8. Qo'lni bilak servosiga joylashtiring va pin (eng nozik tomoni), uni to'g'ri aylantirganingizga ishonch hosil qiling.
9. Qo'lni bilakning boshqa servo va piniga qo'ying

6 -qadam: BUGS elektronikasini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

• 1 marta Arduino NANO
• 1x NRF24L01 qabul qiluvchi (ixtiyoriy)
• 1x Servo qalqoni
• 1x Buzzer
• 1 x Ultrasonik sensor
• 1x magnitometr (raqamli kompas)
• 2x IQ sensorlar
• 1x batareya ushlagichi
• 2x 18650 batareyalar

Plastik qismlar kerak:

1x asosiy tanasi

Vintlar kerak:

9x uzunlikdagi o'z -o'zidan tejamkor vintlardek

O'rnatish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. Arduino NANO va NRF24L01 qabul qilgichini servo qalqonga mahkamlang
2. Batareya ushlagichining simlarini servo qalqonga burang (kutupluluğu tekshiring)
3. Batareya ushlagichini diagonal ravishda 2 vint bilan asosiy korpusga burab qo'ying
4. Buzzerni 1 vint bilan Asosiy korpusga burab qo'ying
5. Servo qalqonini 2 vint bilan diagonal ravishda Asosiy korpusga burab qo'ying
6. Magnitometrni (raqamli kompas) 2 vint bilan asosiy korpusga burab qo'ying
7. Ultrasonik sensorni asosiy korpusga joylashtiring
8. Ikkala IQ sensori har birini 1 vint bilan Asosiy korpusga burab qo'ying
9. Batareyalarni batareya ushlagichiga joylashtiring

7 -qadam: BUGS oyoqlari va panjalarini tanaga yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Plastik qismlar kerak:

• 2x yig'ilgan oyoqlar
• 1x yig'ilgan tirnoq
• 1x yig'ilgan asosiy korpus
• 8x kvadrat kliplar

O'rnatish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. O'rnatilgan panjaning yon tomonini yig'ilgan oyoqlardan birining yuqori kvadrat teshiklariga siljiting
2. O'rnatilgan asosiy korpusning yon qismini xuddi shu yig'ilgan oyoqning pastki kvadrat teshiklariga siljiting
3. 4 kvadrat qisqich bilan mahkamlang
4. Qolgan yig'ilgan oyoqni yig'ilgan panjaning va yig'ilgan tananing boshqa tomoniga siljiting
5. 4 kvadrat qisqich bilan mahkamlang

8 -qadam: BUGS elektronikasini ulash

Ulanish ulanishini aniqlash uchun yuqoridagi simlar sxemasidan foydalaning

Ayollardan ayolga o'tish kabellarini kerakli qilib tayyorlang

• Musbat 5V uchun 5x qizil yoki to'q sariq
• Salbiy tuproq uchun 5x jigarrang yoki qora
• Buzzer I/U pin uchun 1x ko'k
• Ikki IR sensori OUT pinlari uchun 2x yashil
• Ultrasonik Trig va Echo pinlari uchun 2x sariq
• Magnitometrlar uchun 2x binafsha rang (raqamli kompas) SDA va SCL pinlari

Simlarni ulash bo'yicha ko'rsatmalar:

1. Qo'l servosini Servo boshqaruv panelidagi 1 -pinli pinga ulang (ulanishlar to'g'ri o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling).
2. Bilak servosini Servo boshqaruv kengashining 2 -pinli piniga ulang (ulanishlar to'g'ri o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling).
3. Qo'l servosini Servo boshqaruv panelidagi 3 -pinli rozetkaga ulang (ulanishlar to'g'ri o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling).
4. Chap oyoqlarning servosini Servo boshqaruv panelidagi 4 -pinli pinga ulang (ulanishlarni to'g'ri yo'nalishda o'rnatganingizga ishonch hosil qiling).
5. O'ng oyoqlar servosini Servo boshqaruv panelidagi 5 -pinli rozetkaga ulang (ulanishlar to'g'ri o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling).
6. Moviy urg'ochi -ayol simini Servo boshqaruv panelidagi 6 -sonli signal piniga ulang
7. Qizil yoki to'q sariq rangli urg'ochi urg'ochi -ayol simini Servo boshqaruv platasidagi 6 -sonli VCC piniga ulang
8. Jigarrang yoki qora rangdagi urg'ochi -ayolga o'tish kabelini Servo boshqaruv panelidagi 6 -sonli GND piniga ulang
9. Servo boshqaruv panelidagi 7 va 8 -sonli signal pimlariga 2 ta yashil rangli ayol va ayol o'tish kabellarini ulang
10. Servo boshqaruv panelidagi 7 va 8 -sonli VCC pinlariga 2 ta qizil yoki to'q sariq rangli ayolni ulagichga ulang.
11. Servo boshqaruv panelidagi 7 va 8 -sonli GND pinlariga 2 ta jigarrang yoki qora urg'ochi urg'ochi ayol kabelini ulang
12. Servo boshqaruv panelidagi 9 va 10 -sonli signal pimlariga 2 ta sariq va dumaloq o'tish kabelini ulang
13. Servo boshqaruv panelidagi 9 -sonli VCC piniga 1 ta qizil yoki to'q sariq rangli ayolni ayolga ulang
14. 1 jigarrang yoki qora urg'ochi urg'ochi -ayol simini Servo boshqaruv panelidagi GND 9 -pinli rozetkaga ulang
15. Servo boshqaruv panelidagi 11 va 12 -sonli signal pimlariga 2 ta binafsha rangli ayol va ayol o'tish kabellarini ulang
16. Qizil yoki to'q sariq rangli 1 ta urg'ochi -ayol simini Servo boshqaruv panelidagi 10 -sonli VCC piniga ulang
17. 1 jigarrang yoki qora urg'ochi urg'ochi -ayol kabelini Servo boshqaruv panelidagi GND 10 -sonli piniga ulang
18. Moviy ayolni 6 -pinli ayol -jumper kabelini Buzzer -ning kirish -chiqish piniga ulang
19. Qizil yoki to'q sariq rangli ayolni 6 -pinli ayol o'tish kabeliga Buzzer -dagi VCC piniga ulang
20. Jigarrang yoki qora tanli ayolni 6 -pinli ayol o'tish kabeliga Buzzerdagi GND piniga ulang
21. 7 -pinli "Yashil ayol" va "ayol" jumper kabelini Chap IR sensori ustidagi OUT piniga ulang
22. Qizil yoki to'q sariq rangli urg'ochi ayolni 7 -pinli ayol o'tish kabeliga chap IR sensori ustidagi VCC piniga ulang.
23. Jigarrang yoki qora rangdagi ayolni 7 -pinli ayol o'tish kabeliga, chap IQ sensoridagi GND piniga ulang
24. 8 -pinli "Yashil" va "Yashil" ayollarni "o'tish" kabelini O'ng IR sensori ustidagi OUT piniga ulang
25. Qizil yoki to'q sariq rangli ayolni 8 -pinli ayol o'tish kabeliga o'ng IR sensori ustidagi VCC piniga ulang
26. Jigarrang yoki qora rangdagi ayolni 8 -pinli ayol o'tish kabeliga o'ng IR sensori ustidagi GND piniga ulang
27. Ultrasonik sensordagi Trig piniga 9 -pinli "sariq" va "ayol" jumper kabellarini ulang
28. Ultrasonik datchikning Echo piniga 10 -pinli sariq -ayol -ayol o'tish kabelini ulang
29. Qizil yoki to'q sariq rangli ayolni 9 -pinli ayol o'tish kabeliga Ultrasonik sensordagi VCC piniga ulang.
30. Jigarrang yoki Qora ayolni 9 -pinli ayol o'tish kabeliga Ultrasonik sensordagi GND piniga ulang
31. Binafsha rangli urg'ochi -ayol simini 11 -pinli magnitometrdagi SDA piniga ulang
32. Binafsha rangli urg'ochi -ayolli o'tish kabelini 12 -pinli magnitometrdagi SCL piniga ulang
33. Qizil yoki to'q sariq rangli ayolni 10 -pinli ayolga o'tkazgich kabelini magnometrdagi VCC piniga ulang
34. Jigarrang yoki qora tanli ayolni 10 -pinli ayol o'tish kabeliga magnitometrdagi GND piniga ulang

9 -qadam: BUGS panjasi servolarini kalibrlash

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Vintlar va Servo shoxlari kerak:

• 3x Yagona qo'lli servo shoxlar
• Servo shoxlar uchun 3x qisqa vintlar

O'rnatish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. Robotlar 5 soniya davomida servolarni o'z joylariga yetguncha yoqing, so'ngra robotni o'chiring
2. Qo'lni tanaga 90 daraja burchak ostida joylashtiring
3. Qo'l/tana servo shoxini joylashtiring
4. Qisqa servo shoxli vint bilan mahkamlang
5. Bilakni qo'lga 90 daraja burchak ostida joylashtiring
6. Bilak/qo'l servo shoxini joylashtiring
7. Qisqa servo shoxli vint bilan mahkamlang
8. Qo'lni yopiq joyga qo'ying
9. Qo'l/bilak servo shoxini joylashtiring
10. Qisqa servo shoxli vint bilan mahkamlang

10 -qadam: chiziqni kuzatish uchun IQ sensorlarini kalibrlash

IQ sensorlari qora chiziqni aniqlay olishi uchun siz har bir IQ sensori ustidagi potentsiomenter vintini moslashtirishingiz kerak, shunda sensori oq sirt yaqinida 2 qizil LED yonadi va sensori yonganda faqat bitta qizil LED yonadi. qora sirt yaqinida.

11 -qadam: BUGS -dan foydalanish

BUGS -ni quyidagi rejimda ishlatish:

• Robotni chiziqning boshida erga qo'ying
• Robot oldiga 3 sm uzunlikdagi golf to'pini qo'ying
• Robotni yoqing va uning ketishini kuzating !!!

Kompas va to'siqlardan qochish rejimida BUGSdan foydalanish:

• Robotni xohlagan tomonga joylashtiring
• Robotni yoqing va uning ketishini kuzatib boring

BUGSni boshqaruvchi bilan ishlatish:

• Robotni harakatlantirish uchun joystikdan foydalaning
• Panjani ochish va yopish uchun yuqoriga bosing
• Qo'lni yuqoriga va pastga ko'tarish uchun pastga tugmachasidan foydalaning
• Kompas va to'siqlardan qochish rejimini faollashtirish uchun Chap tugmani bosing
• Kompas to'siqlaridan qochish rejimini o'chirish uchun chap tugmani bosib turing
• Chiziqni ta'qib qilish rejimini faollashtirish uchun o'ng tugmani bosing
• Chiziqni ta'qib qilish rejimini o'chirish uchun o'ng tugmani bosib turing

Robototexnika tanlovining ikkinchi sovrini