HeadBot-STEMni o'rganish va tarqatish uchun o'zini-o'zi muvozanatlaydigan robot: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Headbot-ikki futli, o'zini-o'zi muvozanatlaydigan robot-Oregon shtatining Eugene shahridan, FIRST robototexnika musobaqasida raqobatbardosh o'rta maktab robototexnika jamoasi, Janubiy Eugene Robotics Team (SERT, FRC 2521) tomonidan yaratilgan. Bu ommabop yordamchi robot maktablarda va jamoat tadbirlarida muntazam qatnashadi, u erda kattalar ham, bolalar ham yig'iladi. Robot ham bardoshli, ham Android telefon yoki planshet yordamida boshqarilishi oson bo'lgani uchun, uch yoshli bolalar uni muvaffaqiyatli boshqarishi mumkin. Va bot turli xil bosh kiyimlar, niqoblar va boshqa kiyimlarni kiyishi mumkinligi sababli, bu har qanday yig'ilishga qiziqarli qo'shimcha. SERT a'zolari botdan jamoaning yangi a'zolarini jalb qilish va jamoada STEMga umumiy qiziqishni uyg'otish uchun foydalanadilar.

Loyihaning umumiy qiymati taxminan 200 dollarni tashkil qiladi (agar sizda 3D-printer va Android qurilmasi bor deb hisoblasangiz), lekin agar sizda lehim, issiqlikka chidamli trubkalarga oson kiradigan elektronika do'koni bo'lsa, bu 100 dollardan ham past bo'lishi mumkin., o'tish simlari, rezistorlar, kondansatörler, batareyalar va mikro USB kabeli. Agar sizda elektronika sohasida tajribangiz bo'lsa, qurilish darhol amalga oshadi va bu o'rganmoqchi bo'lganlar uchun ajoyib imkoniyatdir. Robototexnika sohasida o'ziga xos qiziqish bo'lganlar uchun Headbot, shuningdek, teskari aloqa nazorat qilish uchun proportsional-integral-derivativ (PID) sozlash ko'nikmalarini rivojlantirish uchun yaxshi platformani taqdim etadi.

Ta'minotlar

E'tibor bering, quyida keltirilgan qismlar ro'yxati paketlar sonini emas, balki har bir turdagi kerakli qismlar sonini ko'rsatadi. Ba'zi havolalar bir nechta qismlarni paket sifatida sotib olish mumkin bo'lgan sahifalarga ishora qiladi (bu xarajatlarni tejash imkonini beradi) - ehtiyot qismlarning kerakli sonini olish uchun zarur bo'lgan paketlar sonini sotib olishingizga e'tibor bering.

Elektron komponentlar

• 1x ESP32 mikrokontroller
• 2x qadamli motorlar
• 2x A4988 step motorli haydovchilar
• 1x MPU-6050 giroskop/akselerometr
• 1x 100uF kondansatör
• 1x UBEC (batareyani yo'q qilishning universal davri)
• 1x kuchlanish taqsimlagichi (1x 10kohm va 1x 26,7kohm qarshilik)
• 2x5 mm umumiy anodli RGB LED chiroqlar
• 6x 220 ohmli rezistorlar
• Jumper simlari (erkak-erkak va ayol-ayol)
• Elektr simlari
• 3x JST SM ulagichi
• 2 x 4 batareyali korpus
• Issiqlikning pasayishi
• Lehim

Uskuna

• 1x 3D bosilgan korpus, qopqoq va elektr taxtasi (quyidagi ko'rsatmalarga qarang)
• 2x5 dyuymli nozik disk g'ildiraklari
• 2x 0,770 dyuymli g'ildirak uyalari 5 mm
• 8x qayta zaryadlanuvchi AA batareyalari va zaryadlovchi
• 1x ko'pikli bosh
• 1x 2,5 dyuymli 3/4 dyuymli PVX quvur (boshni ulash uchun)
• 8x M3 qulf yuvish mashinasi (dvigatellarni o'rnatish uchun)
• 8x M3 x 8mm vintlardek (motorlarni o'rnatish uchun)
• 8x6-32 x 3/8 "vintlardek (g'ildiraklarni uyalarga o'rnatish uchun)
• 2x Zipties
• Kanal yoki Gaff tasmasi
• Taxminan 2 marta qattiq metall tayoqlar yoki mustahkam simlar (masalan, tel qoplamali ilgichlardan kesilgan) taxminan. 12 "uzunlikda

Tavsiya etilgan vositalar

• Tel -stripper
• Tel kesuvchi
• Lehimlash temir
• Issiq qurol
• Elektr matkap
• 1 "x 16" o'lchagich
• Olti burchakli kalit kaliti
• Issiq yopishtiruvchi qurol
• Burchakli vilkasi bo'lgan mikro USB kabeli

1 -qadam: Koson, qopqoq va elektron kartani 3D bosib chiqarish

Kosonni, qopqoqni va elektron kartani 3D bosib chiqarish. Stl fayllarini bu erdan yuklab oling. Ehtiyot qismlar PLA bilan 0,25 mm o'lchamda va 20% to'lg'azish bilan chop etilishi kerak, hech qanday sal va tayanchlar kerak emas.

2 -qadam: Kosonga motorlar, g'ildiraklar va lentalarni qo'shing

Dvigatellar: qadam motorlarini korpusning pastki qismiga joylashtiring (simlar dvigatellarning yuqori qismidan chiqib ketadi) va M3x8 mm vintlardek va M3 qulfli somun rondelalari bilan mos keladigan olti burchakli kalit yoki tornavida yordamida mahkamlang. G'ildirak uyalarini o'qlarga joylashtiring va vintlarni o'qning tekis qismiga mahkamlang.

G'ildiraklar: rezina halqalarni g'ildirak diskining tashqi tomoniga cho'zing. G'ildiraklarni 6-32x3/8 dyuymli vintlar bilan g'ildirak uyalariga ulang. (G'ildiraklar uyaning atrofiga mahkam o'rnashib qolishi mumkin. Agar shunday bo'lsa, iloji boricha yaxshilab joylashtiring, keyin vintlarni g'ildirakni joyiga tortib olish uchun vintlarni vintdan vintga siljiting va takrorlang.)

Qopqoqni va PVX trubkasini tayyorlang: Qopqoqning mahkam o'rnashib turishi uchun korpusning yuqori qismiga kanal yoki gaff tasmasini qo'shing. 2,5 dyuymli PVX quvurining bir uchiga lenta qo'shing, shunda u mahkam o'rnashib, qopqog'idagi teshikka siljiydi. Agar kerak bo'lsa, PVXning boshqa uchiga boshning pastki qismidagi teshikka mahkam o'rnashishini ta'minlash uchun lenta qo'shilishi mumkin.

3 -qadam: Elektron kartani tayyorlang

Elektron taxtaga lentani qo'llang: elektron taxtaning yon tomonlariga kanal yoki gaff tasmasini qo'shing, shunda u mahkamlangan holda korpusning ichki qismidagi relslarga tushadi.

MPU-6050 giroskopi/akselerometri: pimlarni MPU-6050 giroskopiga/akselerometriga lehimlang, pimlarning uzun tomoni chiplar bilan bir xil platada. Ko'p sonli issiq elimdan foydalanib, MPU -ni elektron taxtaning tagidan chiqib turgan kichik tokchaga mahkamlang, shunda pim tokchaning chap tomonida joylashgan bo'lishi kerak.

A4988 qadamli dvigatel drayveri: Har bir A4988 qadamli dvigatel drayveridagi tokni chegaralovchi kichik potansiyometrni soat yo'nalishi bo'yicha kerakli joyga aylantirish uchun kichik tornavida ishlating. Dvigatel drayverlari uchun issiqlik o'tkazgichlaridagi lentadagi qog'ozni tozalang va elektron plataning o'rtasida joylashgan chiplarni yopish uchun qo'llang. Dvigatel drayverlarini (tepaga potentsiometrlari bilan) MPU bilan tokchaning qarshisidagi elektron kartochkaning yon tomoniga mahkamlash uchun etarlicha issiq elim ishlating, pinlar elektron plataning yuqori qismidagi ikki juft vertikal tirqish orqali chiqib ketadi (pinlarga yopishtiruvchi tushmasligiga e'tibor bering, ular MPU bilan bir tomondan chiqib turishi kerak). Har bir motor drayverining ustidagi kichik teshiklardan fermuar bog'lab, uni mahkamlang.

ESP32 mikrokontroller: ESP32 mikrokontrolerining vilkasiga mikro USB kabelini joylashtiring (bu elektron plataning uchini elektron kartadan biroz masofada ushlab turish uchun ishlatiladi, toki vilkaga kirish ESP32 o'rnatilgandan keyin ta'minlanadi. joyiga yopishtirilgan). ESP32 -ni vilka bilan o'ng tomonga, yon tomonga qaragan holda joylashtiring va uni elektron plataga mahkamlash uchun etarlicha elim ishlating, bunda pinlar taxtaning o'rtasidagi gorizontal tirqishlardan MPU bilan yonma -yon chiqib turadi. pinlarga yoki USB kabeliga elim yopishmasligiga e'tibor bering). Qattiqlashgandan so'ng, USB kabelini chiqarib oling.

4 -qadam: elektron davr

Umumiy ko'rsatmalar: Elektron komponentlarni ulash uchun zarur bo'lgan simli simlarni yaratish uchun sxemaga amal qiling (yuqori aniqlikdagi versiya uchun pdf formatini yuklab oling). Ikkita pin orasidagi ulanish to'g'ridan-to'g'ri bitta ayol-ayol o'tish simlari yordamida amalga oshirilishi mumkin. 3 yoki undan ortiq pinlar orasidagi bog'lanish quyida tasvirlangan murakkab simlar yordamida amalga oshirilishi mumkin. Jabduqlar urg'ochi-urg'ochilarni ikkiga bo'linib, so'ngra ularni boshqa komponentlar (rezistorlar, kondansatör, vilkalar, qisqa simlar) bilan lehimlash orqali yaratilishi mumkin. Barcha holatlarda, payvand chokini izolyatsiya qilish uchun issiqlik qisqaruvchi quvurlardan foydalaning.

Batareya to'plamlari: Batareya to'plamlari 3D bosilgan korpus tagidagi uyalarga tushishiga ishonch hosil qiling. Agar ular mos kelmasa, moslamaguncha ularni shakllantirish uchun faylni ishlating. Ikkita ayol JST SM ulagichining simlarini mahkamlang (taxminan bir dyuym qoldiring) va har bir akkumulyator to'plamidan bitta simga lehimlang.

Asosiy quvvat jabduqlari: Asosiy quvvat jabduqlari ikkita erkak JST SM ulagichi ulagichidan keladi, bunda + bitta simli vilka ikkinchisiga ulanadi - ikkita batareya to'plamini ketma -ket ulash uchun (natijada 12V kuchlanishli birlashtirilgan). Boshqa o'tkazgichlar 100uF kondansatör orqali ulanadi (kuchlanish tamponlari uchun; bu sig'imning qisqaroq oyog'i qo'rg'oshinga, uzun oyog'i +12v simga ulanadi) va 10km rezistordan tashkil topgan kuchlanish bo'luvchi bilan - elektr o'tkazgichga ulangan) va 26,7 kohmlik rezistor (+12 voltga ulangan), rezistorlar orasidan ESP32 -ga SVP -ni ulaydigan rezistorlar orasidan ayol o'tish moslamasi (bu 3,3v max bilan o'lchovli kirishni ta'minlaydi) batareya paketlarida qolgan kuchlanish haqida ma'lumot bering). Qo'shimcha ayol otlar VMOT va qo'shni GND pinlariga +12v (2 ta sakrash) va kirish (2 ta o'tish moslamasi) moslamalarini step haydovchilariga beradi. Bundan tashqari, UBEC +12V va-asosiy quvvat simlarining simlari (UBECga kirish-barrel shaklidagi kondansatör tomoni), +5v va-UBEC lehimli chiqishlari bilan lehimlanadi. ayol JST SM vilkasi uchun.

ESP32 -ga 5V kirish: UBEC -dan ESP32 -ga 5v va GND kirishlarini kiritish uchun ikkita JST SM ulagichini erkak JST SM ulagichi bilan lehimlang (bu vilka ESP32 quvvat olganda oson uzib qo'yishga imkon beradi. micro USB kirish, chunki kod mikrokontrollerga yuklansa).

3.3V quvvat jabduqlari: ESP32 -dagi 3.3v -pinni MPU -dagi VCC piniga, har bir dvigatel haydovchisidagi VDD va MS1 -pinlarga va LED ko'zlariga quvvat beradigan erkak o'tish moslamasiga ulash uchun 7 ta ulagich. (kod yuklanayotganda ESP32 mikro USB -dan quvvat olganda, ko'zning quvvatini osongina uzib qo'yishga imkon beradi).

Tarmoqli jabduqlar: ESP32 -dagi GND pinini GND pinlariga (VDD pinining yonida) har bir qadam dvigatel drayveriga ulash uchun 3 ta ayol o'tish moslamasi.

Bosqichni ishga tushirish jabduqlari: ESP32 -dagi P23 -pinni har bir qadam dvigatelidagi ENABLE pinlariga ulash uchun 3 ta ayol o'tish moslamasini lehimlang.

Yagona o'tish moslamalari: Yagona o'tish moslamalari quyidagi ulanishlarni o'rnatish uchun ishlatiladi:

• ESP32 bo'yicha GND - MPU uchun GND
• ESP32 -dagi P21, MPU -dagi SCL -ga
• ESP32 -dagi P22, MPU -dagi SDA -ga
• Chap qadam haydovchisida ESP32 -dan DIR -ga P26
• Chap step drayverida ESP32 -dan STEP -dagi P25
• Chap qadam haydovchisida SLEEP va RESET jumper
• O'ng qadam haydovchisida ESP32 -dan DIR -dagi P33
• O'ng qadam haydovchisida ESP32 -dan STEP -dagi P32
• O'ng qadam haydovchisida SLEEP va RESET jumper

UBEC -ni ulang: UBEC chiqishidagi ayol JST SM vilkasi ESP32 -dagi 5v va GND kirishiga quvvat va toprak beruvchi mos keladigan erkak vilkasiga ulanishi mumkin. Biroq, ESP32 mikro USB orqali quvvat olganda (masalan, kodni yuklashda), aks holda ESP32 dan asosiy quvvat simiga teskari oqim ESP32 ning to'g'ri ishlashini buzadi.

Elektron kartani o'rnating: elektron kartani korpusning ichki qismidagi relslarga suring.

Dvigatel kabellarini ulang: Chap dvigateldan simlarni mos ravishda 1B, 1A, 2A va 2B pinlariga ulangan ko'k, qizil, yashil va qora simlar bilan chap step haydovchisiga ulang. 2B, 2A, 1A va 1B pinlariga ulangan ko'k, qizil, yashil va qora simlar bilan o'ng dvigateldan o'ng qadam haydovchiga simlarni ulang (dvigatellar ko'zguda tasvirlangan tarzda ulanganligini unutmang. qarama -qarshi yo'nalishlar). Ortiqcha motor simlarini korpusning pastki qismiga ulang.

Batareya paketlarini ulang: Batareya paketlarini korpusdagi cho'ntaklariga soling va ularning JST SM konnektorli ayol vilkalarini asosiy quvvat simlariga ulangan erkak rozetkalariga ulang (batareyaning old qismidagi simlar orqali boshqarilishi mumkin). Orqa tarafdagi vilkaga kirish uchun elektron plataning markazidagi teshik). Yangi batareyalarni osongina joylashtirish uchun batareyalar to'plamini ajratish mumkin. Quvvat tugmachasini yoqish yoki o'chirish holatiga o'tkazilsa, kontaktlarning zanglashiga olib keladi (paketlar ketma -ket bo'lgani uchun) - kontaktlarning zanglashiga olib kelishi uchun botlarning orqa tarafidagi kalitlarni yoqish kerak.

5 -qadam: Bosh va ko'zlarni tayyorlang

Boshning tagidagi tuynukni uzaytiring: 1 dyuymli matkap yordamida boshning pastki qismidagi teshikning chuqurligini oshiring, shunda u ko'zning balandligidan yuqori bo'ladi (kichik bo'lak qo'yish foydalidir). mos keladigan chuqurlikka qachon etib kelganligini ko'rsatish uchun lenta milining tegishli joyiga yopishtiring). Teshik ochilishiga zarar bermaslik uchun burg'ilashdan oldin 2-3 dyuymli teshikka suring (siz PVX trubkaga mahkam o'rnashishini xohlaysiz, bu uni korpus qopqog'iga mahkamlaydi). Ko'zlarni keyinchalik to'ldirish uchun straforning katta qismlarini saqlang.

Simlarni itarish/tortish uchun ilgaklar yarating: Qattiq metall tayoqning bir uchida kichik N shaklidagi bukchakni buking (bu LED ko'zlarini strafor boshi orqali quvvatlantirish uchun ishlatiladi). Boshqa qattiq metall tayoqning uchiga kichkina ilgakni buking (bu simni boshning pastki qismidagi teshikdan chiqarib olish uchun ishlatiladi).

Yugurish simlari: Qizil, sariq, yashil va ko'k simlarning uchiga katta tugunlarni mahkam bog'lab qo'ying. Bir vaqtning o'zida bitta sim bilan ishlang, N shaklidagi ilgakning uchiga ilmoqni bog'lang va yo'lni gorizontal holatda ushlab turing va boshning o'rtasidagi teshikka yo'naltiring. Qachonki teshik teshikka tiqilsa, ilgakli tayoq yordamida ilmoqni boshning pastki qismidan ushlang va uni teshikdan tortib oling, boshqa tayog'ini ko'zdan chiqarib oling (2-3 dyuymli sim qoldirib boshning pastki qismi va ko'zga osilgan). Jarayonni boshqa uchta rangli simlar bilan takrorlang, xuddi shu yo'lni ko'zdan markaziy teshikka qadar davom ettiring (bu simlarni bir -biriga mahkamlash uchun etiketli fermuardan foydalaning va ular qaysi ko'zni boshqarishini ko'rsating). Ikkinchi ko'zda yana 4 ta sim bilan takrorlang.

RGB svetodiodlarini ulang: RGB svetodiodidagi simlarni qisqartiring, umumiy anodni belgilang (uzunroq sim) va R (anodning bir tomonidagi bitta sim, elektron diagrammada ko'rsatilganidek) joylashganligiga ishonch hosil qiling. G va B o'tkazgichlari (anodning boshqa tarafidagi ikkita sim). Ko'zlarning biridan LEDga osilgan mos keladigan simlarni lehimlang (qizil rang anodga, sariqdan Rgacha, yashildan Ggacha va ko'kdan Bgacha)., issiqlik o'tkazuvchan quvurlar bilan ulanishlarni izolyatsiya qilish. LEDning uchlarini boshiga suring, lekin uni sinovdan o'tkazguncha bir oz tashqariga qoldiring. Jarayonni boshqa LED va simlar bilan boshqa ko'z bilan takrorlang.

O'tish simlarini ulang: boshining pastki qismidan chiqadigan sariq, yashil va ko'k simlarning har biriga 220 ohmli rezistorni va ayol konnektorli o'tish simini lehimlang. Ikkita qizil simni ulang va erkak konnektorli jumperga lehimlang (diqqat: bu sxemada kerak bo'lgan yagona erkak jumper).

O'tish moslamalarini ulang va boshni mahkamlang: o'tish joylarini qopqog'idagi PVX trubkasi orqali o'tkazing va PVXni boshidagi teshikka suring, uni mahkamlang. Erkak quvvatli o'tish moslamasini 3.3v kuchlanishli ayol o'tishgichga va ayol RGB o'tish moslamalarini ESP32 ga (chap ko'zning sariq, yashil va ko'k simlari P4, P0 va P2 ga, sariq, yashil va ko'kka) ulang. o'ng ko'zning simlari mos ravishda P12, P14 va P27 ga). Nihoyat, boshni/qopqog'ini asosiy korpusga mahkamlang.

6 -qadam: Kodni yuklang va haydovchi stantsiyasini o'rnating

HeadBot kodini ESP32 -ga o'rnatish: Arduino IDE -ni kompyuteringizga yuklab oling va o'rnating. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa saytiga tashrif buyuring va yashil "Klonlash yoki Yuklab olish" tugmasi ostidagi "Zipni yuklab olish" tugmasini bosing. Qidirilgan papkani kompyuteringizning istalgan joyiga o'tkazing va uni "ursa" deb o'zgartiring.

Urdu.inoni Arduino IDE yordamida oching. "Fayl" ostidagi parametrlar menyusida "Qo'shimcha taxtalar menejeri URL -lariga" https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json qo'shing. Espressif Systems tomonidan esp32boards -ni Asboblar> Kengash menejeri ostiga o'rnating. Asboblar> Kengash ostida "esp32 dev moduli" ni tanlang. Pret by Brett Beauregard kutubxonasini "Sketch" menyusidagi "Kutubxonalarni boshqarish" tugmasini bosish orqali o'rnating.

USB-MicroUSB kabeli yordamida ESP32-ga ulaning. Asboblar ostida taxtani tanlang. ESP32 mikro USB ulagichi yonidagi "I00" deb nomlangan kichik tugmani bosib turing, so'ng Arduino IDE -dagi yuklash tugmachasini bosing va Arduino IDE "Ulanish …" deb aytganda "I00" ni qo'yib yuboring. Yuklash tugallangach, MicroUSB kabeli uzilishi mumkin.

HeadBot haydovchi stantsiyasini o'rnatish: Kompyuteringizga Processing -ni yuklab oling va o'rnating. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype saytiga tashrif buyuring va kodni yuklab oling. Processing IDE yordamida "ursaDSproto.pde" ni oching. Ketai, Game Control Plus va UDP kutubxonalarini Processing kutubxona menejeri (Sketch> Import Library) orqali o'rnating. Agar siz haydovchi stantsiyasini kompyuteringizda ishlayotgan bo'lsangiz, ishlov berish oynasining yuqori o'ng qismidagi ochiladigan menyudan Java rejimini tanlang; Android -da ishga tushirish uchun yuqori o'ng burchakdagi "Java" menyusini bosish orqali Android -ni qayta ishlash rejimini o'rnating. Keyin, qurilmani ulang, USB orqali tuzatishni yoqing, Android rejimini tanlang. Drayv stantsiyasini ishga tushirish uchun "Sketchni ishga tushirish" tugmasini bosing. Agar sizning kompyuteringiz Android qurilmasiga ulangan bo'lsa, unga haydovchi stantsiyasi o'rnatiladi.

7 -qadam: HeadBot -ni ishga tushiring va PID qiymatlarini sozlang

Ishga tushirish: Batareya to'plamlari ulanganligiga va UBEC chiqishi ESP32 kirish ulagichiga ulanganligiga ishonch hosil qiling. Headbot yonbag'rida yotgan holda, goroskop ishga tushirilgach, ikkala akkumulyator batareyasining quvvat tugmachasini ON holatiga o'tkazib, Headbotni bir necha soniya harakatsiz qoldiring. Qisqa vaqtdan so'ng, siz botni boshqarish uchun foydalanadigan qurilmada Headbot wifi signalini (SERT_URSA_00) ko'rishingiz kerak - uni tanlang va "Headbot" parolini kiriting. Ulanish o'rnatilgandan so'ng, telefonda/planshetda haydovchi stantsiyasi ilovasini ishga tushiring yoki kompyuterda ishlov berish bo'limida haydovchi stantsiyasi skriptini ishga tushiring. Dastur ishga tushirilgandan va ulanish o'rnatilgandan so'ng, siz "pitch" qiymati javob bera boshlaganini ko'rishingiz kerak, bu esa Headbot egilishini ko'rsatadi.

PID qiymatlarini sozlash: Headbot -ni boshqarish uchun siz PID qiymatlarini sozlashingiz kerak. Headbotning bu erda tasvirlangan versiyasi uchun. Haydash stantsiyasining yuqori chap burchagidagi maydonni bosish, qiymatlarni sozlash uchun slayderlarni keltirib chiqaradi. Birinchi uchta slayder burchak uchun P, I va D ni sozlash uchun mo'ljallangan (PA, IA va DA) - bu qiymatlar Headbotga muvozanatni saqlashga ruxsat berish uchun muhim ahamiyatga ega. Pastki uchta slayderlar P, I va D tezligini sozlash uchun mo'ljallangan (PS, IS va DS) - bu qiymatlar Headbotga haydash tezligini joystik kiritishiga muvofiq to'g'ri sozlash imkonini beradi. Headbotning ushbu versiyasi bilan yaxshi boshlang'ich qiymatlari PA = 0,08, IA = 0,00, DA = 0,035, PS = 0,02, IS = 0,00 va DS = 0,006. Ushbu qiymatlarni o'rnatgandan so'ng, haydovchi stantsiyasining yuqori chap qismidagi "Sozlamalarni saqlash" qutisini bosing (bu sozlamalar botning qayta yuklanishidan omon qoladigan bardoshli shaklda saqlanadi).

Narsalarni sinab ko'rish: Robotni boshqarish uchun joystikni chiqarish uchun haydash stantsiyasining yuqori o'ng burchagidagi Green Joystick panelini bosing. Headbot-ni deyarli muvozanatli yo'nalishda turing va yuqori o'ngdagi quyuq yashil rangli Enable kvadratini bosing (qo'shni qizil qutini bosish botni o'chirib qo'yadi). Agar hammasi yaxshi bo'lsa, sizda o'zingizni muvozanatlaydigan Headbot bo'ladi, lekin sizga PID qiymatlarini sozlash kerak bo'ladi. P bilan solishtirganda odatda I yoki D juda kam bo'ladi, shuning uchun shu erdan boshlang. Juda oz, va u javob bermaydi. Juda ko'p va u oldinga va orqaga tebranadi. Ishga qanday ta'sir qilishini ko'rish uchun kichik o'zgarishlar kiritib, burchak PID qiymatlaridan boshlang. Burchak pastadirining ba'zi D atamalari tebranishlarni minimallashtirishga yordam berishi mumkin, lekin oz miqdori tezda juda ko'p chayqalishga olib kelishi mumkin, shuning uchun tejamli foydalaning. Agar burchak qiymatlari to'g'ri bo'lsa, Headbot yiqilmasdan, ba'zi yumshoq tebranishlarga qarshilik ko'rsatishi kerak. Headbot muvozanatlashganida kichik burilishlar kutiladi, chunki qadam dvigatellari har qadamda 0,9 daraja yarim qadamda harakatlanadi.

Balansga erishilgach, joystickning kichik harakatlarini bajarib, haydashni harakat qilib ko'ring, tezlik PID qiymatlarini ozgina o'zgartiring, shunda bot yumshoq va oqlangan tarzda javob beradi. I muddatni ko'paytirish robotning belgilangan tezlikka rioya qilmasligiga qarshi bo'lishi mumkin. Ogohlantiring-tezlik PID qiymatlarining o'zgarishi burchak PID qiymatlarini (va aksincha) qo'shimcha sozlashni talab qiladi, chunki PID halqalari o'zaro ta'sir qiladi.

Headbotning umumiy vazni va vazn taqsimotidagi o'zgarishlar (masalan, ko'zoynak, niqob, parik yoki bosh kiyim kiyganda) PID qiymatlarini yanada aniqlab olishni talab qiladi. Bundan tashqari, agar kostyumlar balansni haddan tashqari oshirib yuborsa, ursa.ino kodidagi pitchOffset boshlang'ich qiymatini o'zgartirishingiz va kodni ESP32 -ga qayta yuklashingiz kerak bo'ladi.

Robototexnika musobaqasida ikkinchi o'rinni egalladi