Robotik qo'l ushlagichi: 3 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Muallif tomonidan batafsil:

Haqida: Biz robotlarni, DIY va kulgili fanlarni yaxshi ko'ramiz. JJROBOTS ochiq robotli loyihalarni texnik, yaxshi hujjatlar, qurilish ko'rsatmalari+kodi, "bu qanday ishlaydi" ma'lumotlarini taqdim etish orqali odamlarga yaqinlashtirishni maqsad qilgan … Jjrobots haqida batafsil »

3D printerda ishlab chiqarilgan robot tutqichni ikkita arzon servo (MG90 yoki SG90) yordamida boshqarish mumkin. Biz qisqichni boshqarish uchun miya qalqoni (+Arduino) dan foydalanganmiz va jjRobots APP -ni hamma narsani WIFI orqali masofadan ko'chirish uchun ishlatganmiz, lekin ushlagichni harakatlantirish uchun siz boshqa servo kontrollerdan foydalanishingiz mumkin.

n

Servo bilan bog'liq muammo shundaki, ular doimiy ravishda kuch ishlatganda, ular qizib ketadi (hatto shikastlanadi). Shunday qilib, biz LEGO ishlatadigan echimdan foydalanmoqdamiz: ushlagichni yopish uchun rezina tasma. Servo qisqichni ma'lum bir joyga o'tkazadi, u erdan rezina uni to'liq yopadi. Kauchuk tasma "qo'lni" yopa boshlagach, shox erkin harakatlanishi uchun yaratilgan kichik kanal bor, shuning uchun biz servoni "dam olishga" majburlamaymiz. Quyidagi videoni tekshiring.

Shox uchun yaratilgan "kanal" kauchuk tasma ushlagichni yopayotganda dam olishga imkon beradi. Tutqich o'rta o'lchamli narsalarni ko'tarish uchun etarlicha kuchli.

Qopqoqni yopayotganda kauchuk qo'llanishi kerak bo'lgan kuchga qarab (yoki sizda bo'lgan rezina tasma uzunligi), siz uni M3 6 mm ikkita bolt uchun yaratilgan turli teshiklarga mahkamlashingiz kerak bo'ladi. (pastdagi rasmda "standart" teshiklarga o'rnatilgan murvat ko'rsatilgan). Boltlarni "bilak" servosiga qanchalik yaqinroq joylashtirsangiz, robot tutqichi shunchalik kam kuch beradi.

"Standart" teshiklarga biriktirilgan rezina tasma. Agar siz ikkitadan ortiq bant ishlatsangiz, servo tirnoqlarni ocholmaydi.

Robot tutqichi asosiy Z o'qi atrofida yopish uchun mo'ljallangan. Shunday qilib, "bilak servo" uzatmasi X, Y nol koordinata tizimi bo'ladi.

1 -qadam: materiallar ro'yxati:

• 3D qismlar
• 1x 623zz bilyali rulman
• 1x M3 15 mm bolt + kir yuvish mashinasi
• 2x M3 6 mm murvat
• 2x SG90 yoki MG90 (tavsiya etiladi) servolari
• 1 x M2,5 10 mm
• ba'zi qisqa rezina bantlar
• panjasini ushlab turish uchun yopishqoq EVA ko'pik

2 -qadam: Robot ushlagichini yig'ish

1) STL fayllarini bu erdan oling (Thingiverse) Ularni ko'rsatilgandek chop eting: 20% to'ldirish va PLA filamenti ishni bajaradi. Ehtiyot qismlarni tozalang, plastik burmalarni olib tashlang, elementlar orasidagi har qanday ishqalanish tirnoqni siljitadi.

2) 623zz rulmanni chap tirnoq teshigiga joylashtiring. To'g'ri joylashtirish uchun sizga kichik bolg'a kerak bo'lishi mumkin. Tirnoqning yaxshi hizalanishi rulmanni o'z kanaliga qanchalik yaxshi kiritganingizga bog'liq bo'ladi. Tirnoqni taglikka mahkamlash uchun 15 mm M3 boltli+yuvish vositasi ishlatiladi. Malumot uchun yuqori rasmga qarang

3) servolarni joylashtiring. Bunday holda biz SG90 (ko'k) va MG90 (qora) ikki xil servo modelini ishlatmoqdamiz. Farqi: viteslar, MG90 metall tishli qutilarga ega, shuning uchun u SG90 (neylon tishli) bilan solishtirganda biroz ko'proq xizmat qiladi. Qolaversa, MG90 kamroq javob qaytaradi. Servo sumkasida topiladigan vintlarni ishlatib, robot tutqichining tagiga mahkamlang.

Bilagini servoga mahkamlash uchun M2.5 murvatidan foydalaning. Quyidagi fotosuratni tekshiring. Bazaning xandaqiga bitta qo'lli shoxni joylashtiring. Bu qisqich bilagini aylanishi paytida servo hizalanadi.

Bu rasmda tirnoqlari o'rnatilgan robot tutqich ko'rsatilgan. Bu vaqtda bunga e'tibor bermang. Siz ularni keyinroq yig'asiz

Yuqoridagi rasmga qarang, BILGI servosini kerakli joyga qo'yish uchun shoxni ko'rsatilgan tarzda joylashtiring.

Endi robot tutqichli servolarni joylashtirish vaqti keldi. Bu qadamga e'tibor bering, aks holda tirnoq yopilmaydi va to'g'ri ochilmaydi. Birinchidan, siz shoxni soat sohasi farqli ravishda aylantiruvchi servoning aylanish chegarasini topishingiz kerak bo'ladi (1 -rasm). Siz topganingizdan so'ng, shoxni vites qutisidan oling va uni joyiga qo'ying, lekin 1 -rasmda ko'rsatilgandek: to'liq gorizontal. Keyin soat yo'nalishi bo'yicha 90 ° aylantiring, endi u tirnoqni olishga tayyor. 2 -rasmda ko'rsatilganidek, uchlarini kesib oling.

Tutqichning hozirgi holati. Tirnoq ko'rinmaydi. QAYD: Bu tutqich 3D bosma qilib yaratilgan. Chop etish oson, lekin har bir 3D printerda ishlab chiqarilgan ob'ektning kamchiliklari bor. Agar siz vintlarni juda qattiq tortsangiz, siz bo'laklarni sindirib tashlashingiz yoki keraksiz ishqalanishni oshirishingiz mumkin. Agar siz qisqichning tirnoqlari erkin harakat qilmasligini yoki ishqalanish juda ko'p ekanligini sezsangiz, vintlarni ozgina bo'shating.

Tirnoqlarni taglikka yuqorida ko'rsatilgan tarzda mahkamlang. Chap tirnoqni servo shoxiga ulash uchun servo plastik to'rva ichidagi vintni (yoki MG90 servo ishlatayotgan boltni) va yuvish moslamasi bilan M3 15 mm murvatini ishlating. Ularni juda qattiq tortmang, aks holda qisqichni ochish va yopish uchun servo keraksiz ishlashi kerak bo'ladi. Barcha toleranslar juda kichik va agar siz plastmassani majburlasangiz, u ishqalanishni oshiradi. 2x M3 6 mm boltlarni rezina tasma uchun yuqoridan/pastdan burab qo'ying.

Agar siz tirnoqlarning mahkamlanishini oshirmoqchi bo'lsangiz, EVA FOAM tavsiya etiladi. Ammo siz xuddi shu maqsadda boshqa materiallardan foydalanishingiz mumkin (rezina?)

Ko'pikni yopishtiring yoki yopishtiring. Siz deyarli shu erdasiz, faqat rezina tasmani boltlarning boshiga o'rashingiz kerak va siz borishga tayyormiz.

3 -qadam: QAYD: Tutqichni masofadan boshqarishning oddiy usuli

Batareya ushlagichi (9V) va Robot ushlagichini boshqaradigan miya qalqoni (+jjRobots APPni WIFI orqali boshqaradi)

Biz miyani qalqoni va Arduino Leonardo "kombinatsiyasini" ushlagichni boshqarish uchun ishlatganmiz, lekin 2 ta servo harakat qila oladigan (va har bir servo uchun 0,7 ampergacha etkazib beradigan) har qanday elektronika bu ishni bajaradi. Bu qisqichlar jjRobots SCARA Robotic ARM bilan ishlatiladi