BORIS yangi boshlanuvchilar va ortda qolganlar uchun: 11 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Siz hech qachon Arduino dasturini o'rganishni xohlagansiz, lekin buning uchun vaqt yoki pul sarflashga loyiq loyihani topa olmaysiz.

Siz hech qachon o'zingizning oson dasturlashtiriladigan, buziladigan, sozlanadigan robotingizga ega bo'lishni xohlar edingiz, lekin sizning ehtiyojlaringizga yoki narxlaringizga mos keladigan robotni topa olmaysiz.

Xo'sh, bolakay, menda siz uchun loyiha bor, 100 dollardan biroz ko'proq va 3D printerga kirish uchun siz o'zingizni bu yomon bolani qurish uchun kerak bo'lgan barcha qismlarni sotib olishingiz mumkin:

BORIS ikki oyoqli yo'nalish va radar aqlli tizimi.

Xo'sh, nima uchun BORIS paydo bo'ldi?

Dizayn muhandisligi bo'yicha sobiq talaba sifatida men universitetda dasturxonni o'rgatish uchun simsiz va datchikli simlar ulangan va miltillagan arduino bo'lgan paytlarni eslayman. Men BORISni o'qituvchi robot sifatida yaratdim, uning asosiy maqsadi robototexnika va umuman dasturlash bilan shug'ullanadigan har bir kishiga servo harakatlanishini, chiroq miltillashi yoki karnayni yanada qiziqarli va chiroyli to'plamda jiringlashini o'rgatishdir.

Nima uchun BORIS eng yaxshisi?

• U tez !!! Oyog'ining inqilobiy yangi dizayni bilan BORIS - o'lchamlari va narxlari bo'yicha eng tezkor ikki oyoqli robotlardan biri, shuning uchun robotingiz bir metr masofani bosib o'tishi va robotdan 10 barobar tezlikda yurishini yarim soat kutishingizga to'g'ri keladi. Videoda yaxshi ko'rinishi uchun.
• Uni yig'ish oson !!! Faqat tornavida yordamida siz BORIS -ni ishga tushirishingiz mumkin

• U qo'shimchalar bilan to'lib toshgan !!! Bu shunchaki ikki oyoqli yuruvchi robot emas, BORIS qo'shimcha imkoniyatlar bilan to'ldirilgan bo'lib, ularning hammasi yaxshi hujjatlashtirilgan ochiq manbali dasturiy ta'minotdan va tokchadagi elektron jihozlardan maksimal darajada foydalanadi, shuning uchun hatto yangi kelganlarning ham eng yangi ishtirokchilari borishi mumkin. Robotni o'zi xohlagan narsani bajarishga o'rgatish.

  1. To'siqlarni aniqlash va oldini olish uchun ultratovush sensori
  2. 3 o'qli magnitometr (raqamli kompas) BORIS qaysi tomonga va qaysi tomonga ishora qilayotganini biladi
  3. OLED displeyi Uning og'zi qimirlay oladi !!!
  4. Buzzer U tovush chiqarishi mumkin !!!
• U statik barqaror !!! Yurish ketma -ketligini dasturlashdan qo'rqmang, bu robotni harakatlantirish uchun murakkab algoritmlar yo'q.
• U elektronika uchun vintlardek vintlardandir, 100% 3D bosiladi, bu 3D formatida to'liq bosiladi, bu uning narxini pasaytiradi va zaxira buyumlarni 3D printer yordamida ko'paytirishni osonlashtiradi.

BORIS nima qila oladi? Ushbu ko'rsatmada biz:

• BORIS yarating
• BORIS -ni qo'lda boshqaruvchi bilan boshqarishni va to'siqlardan qochish va belgilangan yo'nalish bilan avtonom yurishni sozlang (boshqacha qilib aytganda, BORIS to'siqlardan qochadi va belgilangan traektoriyani davom ettiradi).
• BORISni avtonom yurish uchun to'siqlardan qochish va aniq yo'nalishga ega bo'lgan nazoratchiga ehtiyoj sezmasdan o'rnatib qo'ying (boshqacha aytganda, BORIS to'siqlardan qochadi va belgilangan traektoriyani davom ettiradi).

BORIS sizga mos keladimi?

Ha, umid qilamanki, boshqa hech narsa qilmasdan, qurilishga kirishamiz !!!

Ta'minotlar

Bu ko'rsatma uchun sizga kerak bo'ladi:

QUROLLAR:

Kichkina boshli tornavida

ROBOTGA QARShILAR:

6x Genuine Tower Pro MG90S analog 180 gradusli servo (havola shu erda)

Siz Xitoydan ko'p narsaga arzon narxda borishingiz mumkin, lekin servo ulardan birortasi emas! Ko'p turdagi turlarni, ayniqsa, qalbaki qalbakilashtirilgan servo servolarni sinab ko'rganimdan so'ng, men bilardimki, arzon qalbakilar shunchalik ishonchsizki, ular ishlatilganidan bir kun o'tib buziladi, shuning uchun men haqiqiy towerpro servolari eng zo'r bo'ladi deb qaror qildim!

1x Sunfounder simsiz servo boshqaruv paneli (havola shu erda)

Siz simsiz servo boshqaruv uchun bundan yaxshiroq prototip taxtasini topa olmaysiz. Bu taxtada 5V 3A quvvat konverteri va simsiz nrf24L01 qabul qiluvchi moduli uchun 12 ta servo kirish pimi va pimi va Arduino NANO kondensatsiyalangan toza to'plami bor, shuning uchun hamma joyda tartibsiz kabellar haqida qayg'urmang!

• 1x Arduino NANO (havola bu erda)
• 1x NRF24L01 qabul qiluvchi moduli (havola shu erda) (agar siz tekshirgichdan foydalanmasangiz, sizga bu kerak emas)
• 1x magnitometr (raqamli kompas) QMC5883L GY-273 (havola bu erda)
• 1x Ultrasonik sensorHC-SR04 (bu erga havola)
• 1x OLED displeyi 128x64 SSH1106 oq (bu erda havola)
• 1x Passiv Buzzer (havola bu erda)
• 2x 18650 3.7V Li -ionli batareyalar (havola shu erda)
• 1x 18650 Batareya ushlagichi (bu erga havola) (bu batareyalar sizga 30 daqiqalik ish vaqtini beradi, yaxshiroqlari sizga 2 soatlik ish vaqtini beradi)
• 1x LI ion batareyali zaryadlovchi (bu erga havola)
• Uzunligi 10 sm bo'lgan 120 dona o'tish kabellari (bu erga havola)
• 1x Mini Breadboard (bu erda havola)
• 1x vintlar 2mm x 8mm to'plami 100 dona (bu erda havola)

Agar siz etkazib berishni kutib o'tira olmasangiz, hamma elektron qurilmalarni Amazonda ham topishingiz mumkin, lekin ular biroz qimmatroq bo'ladi.

Nazoratchi:

Ushbu robotni qo'lda boshqarish uchun sizga 3D bosilgan Arduino Controller kerak bo'ladi (havola shu erda)

Robot ham avtomatik ravishda avtomatik bo'lishi mumkin, shuning uchun nazoratchi majburiy emas.

PLASTIKA:

Qismlarni PLA yoki PETG yoki ABS da chop etish mumkin.

!! E'tibor bering, 500 grammli g'altak 1 robotni chop etish uchun etarli!

3D printer:

Minimal qurilish platformasi kerak: L150mm x W150mm x H100mm

Har qanday 3d printer shunday qiladi. Men shaxsan 200 dollarlik arzon 3D -printer bo'lgan Creality Ender 3 qismlarini chop etdim. Choplar juda yaxshi chiqdi.

1 -qadam: qismlarni 3D bosib chiqarish

Shunday qilib, endi chop etish vaqti keldi … Ha

Men BORIS -ning barcha qismlarini bosma paytida hech qanday yordamchi materiallar va raftlarsiz 3D bosma qilib ishlab chiqilgan.

Barcha qismlarni Pinshape (bu erda havola) va MyMiniFactory (bu erda havola) da yuklab olish mumkin.

Barcha qismlar Creality Ender 3 da chop etilgan

Materiallar: PETG

Qatlam balandligi: 0,3 mm

To'ldirish: 15%

Burun diametri: 0,4 mm

BORIS qismlari ro'yxati quyidagicha:

• 1x BODY BOTTOM
• 1x BODY MIDDLE
• 1x BODY FRONT
• 1x TANA ARKA
• 2x BODY to'rtburchaklar
• 4x BODY SQUARE PIN -kodlari
• 1x ELEKTRON ramkasi
• 1x ELEKTRON PIN kodi
• 1x OLED ramka
• 2x oyoq
• 2 marta BILGI
• 2x LEG 1
• 2x LEG 2
• 2 marta piston ishi
• 2x PISTON KASALARI (Oyna)
• 4x piston ushlagichlari
• 4x PISTON
• 2 marta HIPS
• 8 marta CIRCULAR PIN L1
• 2 marta L2 PIN -kod
• 2 marta L3 PIN -kod
• 10 marta CIRCULAR PIN L4
• 16x Kvadrat kvadrat
• 22 marta aylana klip

Har bir qism alohida yoki guruh sifatida chop etilishi mumkin.

Guruh bosib chiqarish uchun siz LEG 1.stl guruhidan tashqari har bir GROUP.stl faylidan birini bosishingiz kifoya, ulardan birini tanlashingiz kerak bo'lgan GROUP CIRCULAR PIN.stl fayllari. barcha qismlar to'plami talab qilinadi.

Barcha STL fayllarini chop etish uchun quyidagi bosqichlarni bajaring.

1. LEG 1.stl fayllarini birma -bir chop etishni boshlang, chunki ularni bosib chiqarish eng qiyin bo'lgani uchun, 5 mm atrofida va bir qatlam balandlikda bo'lishi kerak..stl fayli.
2. Shaxsiy davriy PIN kodni chop eting.5 mm L1, SHAXSIY SIRKAL PIN.75 mm L1 va Yagona Shaxsiy PIN 1 mm L1 bosib chiqarilgandan so'ng, siz ilgari bosgan LEG 1.stl teshigidagi pimlarni sinab ko'ring va ularga eng mos keladiganini tanlang. Teshikni bosib o'tolmaslik uchun iloji boricha.5 mm dan foydalaning, qanchalik qattiq bo'lsa, robot shunchalik tez yuradi.
3. Qolgan GROUP. STL fayllarini chop etishga o'ting

Va bizda taxminan 2 kunlik bosma bor, keyin sizda BORISning barcha plastik qismlari bo'lishi kerak.

2 -qadam yakunlandi !!!

2 -qadam: Arduino -ni o'rnatish

BORIS ishlash uchun C ++ dasturidan foydalanadi. BORIS -ga dasturlarni yuklash uchun biz Arduino IDE -ni Arduino IDE -ga o'rnatilishi kerak bo'lgan boshqa kutubxonalar bilan birga ishlatamiz.

Arduino IDE -ni kompyuteringizga o'rnating

Arduino IDE (havola bu erda)

Kutubxonalarni Arduino IDE -ga o'rnatish uchun siz quyidagi havolalardagi barcha kutubxonalar bilan quyidagilarni qilishingiz kerak.

1. Quyidagi havolalarni bosing (bu sizni GitHub kutubxonalari sahifasiga olib boradi)
2. Klonlash yoki Yuklab olish -ni bosing
3. Yuklab olish ZIP -ni bosing (yuklab olish veb -brauzerda boshlanishi kerak)
4. Yuklab olingan kutubxona papkasini oching
5. Yuklab olingan kutubxona papkasini oching
6. Ochilmagan kutubxona papkasini nusxalash
7. Arduino kutubxonasi jildiga ochilmagan kutubxona papkasini joylashtiring (C: / Documents / Arduino / libraries)

Kutubxonalar:

• Varspeedservo kutubxonasi (havola shu erda)
• QMC5883L kutubxonasi (havola bu erda)
• Adafruit GFX kutubxonasi (havola bu erda)
• Adafruit SH1106 kutubxonasi (havola bu erda)
• RF24 kutubxonasi (havola bu erda)

Va bizda bor, siz Arduino IDE -ni to'g'ri sozlaganingizga ishonch hosil qilish uchun borishga tayyor bo'lishingiz kerak, quyidagi amallarni bajaring.

1. Kerakli Arduino kodini quyida yuklab oling (Robot Controller & Autonom.ino yoki Robot Autonomous.ino)
2. Uni Arduino IDE -da oching
3. Asboblarni tanlang:
4. Kengashni tanlang:
5. Arduino Nano -ni tanlang
6. Asboblarni tanlang:
7. Protsessorni tanlang:
8. ATmega328p -ni tanlang (eski yuklovchi)
9. Arduino IDE -ning chap yuqori burchagidagi "Tasdiqlash" tugmasini bosing

Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz pastki qismida "Bajarildi" degan xabarni olishingiz kerak.

Va endi siz 1 -bosqichni yakunladingiz !!!

3 -qadam: BORIS dasturlash

Endi kodni BORIS miyasiga Arduino Nano yuklash vaqti keldi.

1. USB kabel orqali Arduino Nano -ni kompyuteringizga ulang
2. Yuklash tugmachasini bosing (o'ng o'q tugmasi)
3. Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz pastki qismida yuklash tugadi degan xabarni olishingiz kerak.

Va bu 3 -qadam uchun.

4 -qadam: BORIS servolarini kalibrlash

Endi kalibrlash va servolarni BORIS qismlariga yig'ishni boshlash vaqti keldi …

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

• 1 marta Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 qabul qiluvchi (faqat BORIS bilan boshqaruvchi yordamida)
• 1x Sunfounder simsiz servo boshqaruv paneli
• 6x haqiqiy TowerPro MG90S 180 daraja servo
• 1x batareya ushlagichi
• 2x 18650 3,7V Li -ionli batareyalar

Plastik qismlar kerak:

• 4x piston
• 4x piston ushlagichlari
• 2x pistonli korpus
• 2x pistonli korpus (oyna)
• 2x kestirib
• 1x tananing pastki qismi
• 1x tanasi o'rta
• 4x tanasi kvadrat pinlari
• 4x kvadrat kliplar

Vintlar va Servo shoxlari kerak:

• 12x uzunlikdagi o'z -o'zidan tejamkor vintlardek
• Servo shoxlari uchun 6x qisqa vintlar
• 4x bitta qo'lli Servo shoxlari
• 2x ikki qo'lli Servo shoxlari

Pistonlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. Barcha 4 pistonni 4 pistonli ushlagichga joylashtiring
2. Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilganidek, 4 pistonli korpusni piston ushlagichlari ustiga siljiting
3. 4 pistonni piston teshiklari va piston korpusining teshiklari hizalanadigan qilib joylashtiring
4. 4 ta servolarni 4 pistonli korpus teshiklari orqali joylashtiring
5. 4 ta servo joyini o'z -o'zidan tortiladigan 2 ta vint bilan 4 pistonli korpusga mahkamlang (ortiqcha tortmang).

Yelka va tana ko'rsatmalarini yig'ish:

1. 2 servolarni tananing o'rta qismiga joylashtiring (ularni tashqi tomonga qaragan kabellar atrofida to'g'ri joylashtirilganligiga ishonch hosil qiling).
2. Tananing o'rta qismiga Servo boshiga 2 ta o'z -o'zidan tejamkor vint bilan 2 ta Servo o'rnating
3. 2 sonni tananing pastki qismiga joylashtiring
4. Tananing pastki qismini tananing o'rta qismi bilan tekislang
5. Tananing pastki qismini tananing o'rta qismiga 4 ta kvadrat kvadrat bilan mahkamlang (Assembley videosida ko'rsatilgan)
6. Tana kvadrat pinlarini 4 kvadrat qisqich bilan mahkamlang

Elektron ko'rsatmalar:

1. Arduino va NRF24L01 qabul qilgichini (ixtiyoriy) Servo Cotrol platasiga ulang.
2. Batareya ushlagichining simlarini Servo boshqaruv paneliga ulang (Qizildan Pozitivdan Qora -Negativgacha) (Ulanishlar to'g'ri ekanligiga ishonch hosil qiling)
3. Servoslarni 4, 5, 6, 7, 8 va 9 -sonli konnektlarga xohlagan tartibda ulang (Ulanishlarni to'g'ri yo'lga qo'yganingizga ishonch hosil qiling).
4. Batareyalarni joylashtiring
5. Servo boshqaruv paneli tugmachasini bosilgan joyga bosing
6. Batareya ushlagichini ON holatiga o'tkazing
7. Kengash yonib turishi kerak va servo 90 daraja uy holatiga o'tishi kerak

Servo shoxlarini yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. Servo 90 graduslik uy holatiga yetgandan so'ng, bitta pistonli Servo shoxlarini pistonlarga 90 graduslik burchak ostida joylashtiring (+- bir necha darajali ofset dunyoning oxiri emas). Yuqoridagi Assembley videosi.
2. Ikki qo'lli servo shoxlarini dumba qismiga joylashtiring, shunda ikkala servo qo'l bir -biriga to'g'ri keladi. Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilgandek
3. Servo shoxlarini servoga 1 ta qisqa vint bilan mahkamlang
4. Batareya ushlagichini OFF holatiga o'tkazing
5. Servolarni 4, 5, 6, 7, 8 va 9 ulanishlardan uzing

Va u erda bizda hamma servolar kalibrlangan va qolgan robot yig'ishga tayyor.

5 -qadam: BORIS oyoqlarini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Chap oyoq uchun zarur plastik qismlar:

• 1x chap oyoq
• 1x oyoq Bilagi zo'r
• 1x oyoq 1
• 1x oyoq 2
• 2x yig'ilgan pistonlar
• 4x dumaloq pinlar L1
• 1x dumaloq pinlar L2
• 1x dumaloq pinlar L3
• 3x dumaloq pinlar L4
• 9x dumaloq kliplar

Chap oyoqlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. To'rtburchaklar L1 ning 4 dumaloq pinini oyoq Bilagi zo'r teshiklardan o'tkazing (Assembley videosida ko'rsatilgandek).
2. O'rnatilgan pistonlardan birini chap oyoq uyasiga joylashtiring, yig'ma pistonni tanlang, u Servo kabellarini orqaga buradi (Assembley videosida ko'rsatilgandek).
3. To'piqni chap oyoqning uyasiga va yig'ilgan pistonning uyasiga joylashtiring
4. Slayd 1 L2 dumaloq pinni oyoq Bilagi zo'r va oyoq bo'g'imi orqali
5. Slayd 1 Bilagi zo'r va yig'ilgan pistonli bo'g'in orqali L3 dumaloq pin
6. Slayd 1 L4 dumaloq pinini oyoq va yig'ilgan pistonli bo'g'in orqali
7. Oyoq 1 ni oyoq Bilagi zo'r va dumaloq pinlarga L1 joylashtiring
8. Oyoq 2 ni oyoq Bilagi zo'r va dumaloq pinlarga L1 joylashtiring
9. O'rnatilgan pistonlardan birini Oyoq 1 va Oyoq 2 orasiga joylashtiring, servo kabelni tashqariga qaratadigan moslamani tanlang (montaj videosida ko'rsatilganidek)
10. Slayd 1 L4 dumaloq pinli oyoq 1 va yig'ilgan piston orqali
11. Slayd 1 L4 dumaloq pimi 2 -oyoq va yig'ilgan piston orqali
12. Barcha dumaloq pimlarni dumaloq qisqichlar bilan mahkamlang

O'ng oyoq uchun zarur plastik qismlar:

• 1x o'ng oyoq
• 1x oyoq Bilagi zo'r
• 1x oyoq 1
• 1x oyoq 2
• 2x yig'ilgan pistonlar (ko'zgu)
• 4x dumaloq pinlar L1
• 1x dumaloq pinlar L2
• 1x dumaloq pinlar L3
• 3x dumaloq pinlar L4
• 9x dumaloq kliplar

O'ng oyoqlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

Chap oyoqlarni yig'ish bo'yicha ko'rsatmalarni bajaring

6 -qadam: BORIS tanasini yig'ish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Elektron qismlar kerak:

• OLED displey
• Buzzer
• Magnometr (raqamli kompas)
• Mini stol paneli
• O'rnatilgan batareya ushlagichi va Servo boshqaruv paneli

Vintlar kerak:

9x uzun o'z -o'zidan tejamkor vintlardek

Plastik qismlar kerak:

• 4x dumaloq pin L4
• 1x elektron ramka
• 1 x OLED ramka
• 2x tana to'rtburchaklar
• 1x Elektron kvadrat pin
• 6x kvadrat kliplar
• 4x dumaloq kliplar
• 1x yig'ilgan korpus
• 2x yig'ilgan oyoqlar

Tanani yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. O'rnatilgan chap oyog'ini yig'ilgan tananing soniga qo'ying (ularni to'g'ri yo'lga qo'yganingizga ishonch hosil qiling)
2. L4 va 2 dumaloq qisqichlar bilan mahkamlang
3. O'ng oyoq uchun 1 va 2 -bosqichlarni takrorlang
4. Buzzerni tanadagi joyiga burab qo'ying. Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilgandek
5. Servo kabellarini dumba teshiklaridan tanaga o'tkazing va ularni 2 kestirib, servo oralig'iga o'tkazing. Yuqoridagi Assembley videosida ko'rsatilgandek
6. Elektron ramkani tanaga joylashtiring (uni to'g'ri yig'ganingizga ishonch hosil qiling).
7. Elektron kvadrat pin va 2 kvadrat qisqich bilan o'z o'rnini xavfsiz saqlang
8. Mini Breadboard -ni elektron ramkaga joylashtiring
9. Batareyalarni ushlagichidan chiqarib oling
10. Batareya ushlagichini elektron ramkaning orqa tomoniga diagonal ravishda 2 vint bilan burab qo'ying.
11. Servo boshqaruv kartasini diagonal ravishda 2 vint bilan elektron ramkaga burab qo'ying
12. Magnitometrni (raqamli kompas) 2 vint bilan elektron ramkaga burab qo'ying
13. OLED displeyini diagonal ravishda 2 vint bilan OLED ramkasiga burab qo'ying
14. Tananing har ikki tomonida to'rtburchaklar tanasi joylashtiring
15. Ularni 4 kvadrat klip yordamida mahkamlang

7 -qadam: Elektronni ulash

Endi spagetti bilan o'ynash vaqti keldi !!!

1. Yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek, barcha 6 servolarni 4, 5, 6, 7, 8 va 9 -gachasi asosiy karta ulanishlariga ulang (ularni to'g'ri ulashga ishonch hosil qiling).
2. 10 -sonli ulanishdagi 3 ta ayol va ayol o'tish kabellarini Vcc, Ground va Signal pinlariga ulang
3. Uchta urg'ochi -ayol kabelining ikkinchi uchini Buzzer modulidagi Vcc, Ground va I/U pinlariga ulang (ularni to'g'ri ulashga ishonch hosil qiling).
4. 3 -ulanishdagi 2 ta ayol va ayol o'tish kabellarini Vcc va Ground pinlariga ulang
5. Ultrasonik sensordagi Vcc va Ground pinlariga 2 ta urg'ochi ayol kabelining ikkinchi uchini ulang (ularni to'g'ri ulashga ishonch hosil qiling).
6. 2 (Echo) va 3 (Trig) ulanishlaridagi signal pimlariga 2 ta ayol va ayol o'tish kabelini ulang.
7. Ultrasonik sensordagi Echo va Trig pinlariga 2 ta urg'ochi -ayol kabelining ikkinchi uchini ulang (ularni to'g'ri ulashga ishonch hosil qiling).
8. 11 -ulanishdagi 2 ta ayol va ayol o'tish kabellarini Vcc va Ground pinlariga ulang
9. 2 ta urg'ochi -ayol kabelining boshqa uchini OLED -diplayidagi Vcc va Ground pinlariga ulang (ularni to'g'ri ulashga ishonch hosil qiling).
10. 12 -sonli ulanishdagi 2 ta ayol va ayol o'tish kabellarini Vcc va Ground pinlariga ulang
11. 2 ta urg'ochi -ayol kabelining ikkinchi uchini magnitometrdagi (raqamli kompas) Vcc va Ground pinlariga ulang (ularni to'g'ri ulashga ishonch hosil qiling).
12. 11 (SDA) va 12 (SCL) ulanishlaridagi signal pimlariga 2 ta ayol va erkak o'tish kabelini ulang.
13. 2 ta ayol va erkak o'tish kabelining ikkinchi uchini Mini Breadboardning 2 xil relsiga ulang
14. Mini Breadboarddagi SCL relsidan OLED displeyidagi SCL pinlariga va magnitometrga (raqamli kompas) 2 ta ayol va erkak o'tish kabelini ulang.
15. Mini Breadboard -dagi SDA relsidan OLED -displey va magnometrga (raqamli kompas) ulangan 2 ta ayol va erkak o'tish kabelini ulang.

8 -qadam: BORIS tanasini yig'ishni tugatish

Quyidagi barcha qadamlar yuqoridagi Assembley videosida tasvirlangan.

Plastik qismlar kerak:

• 1x old tanasi
• 1x orqa korpus
• 6x kvadrat kliplar
• BORIS yig'ilgan

Tanani yig'ish bo'yicha ko'rsatmalar:

1. OLED ramkasini tanaga joylashtiring
2. 2 kvadrat klip bilan himoyalangan
3. Ultrasonik sensorni old korpusga joylashtiring
4. Old tanani to'rtburchaklar old tomoniga joylashtiring
5. 2 kvadrat klip bilan himoyalangan
6. Batareyalar va Batareya ushlagichining qopqog'ini Batareya ushlagichiga joylashtiring
7. Orqa tanani to'rtburchaklar tanasining orqa tomoniga joylashtiring
8. 2 kvadrat qisqich bilan joyida xavfsiz saqlang

9 -qadam: BORISdan qanday foydalanish kerak

Shunday qilib, bizda bor, biz BORISni yig'ishni yakunladik, endi o'ynash vaqti keldi

Bu erda bir nechta foydalanuvchi ko'rsatmalari:

BORIS boshqaruvchisiz:

1. BORIS -ni yoqing
2. Magnitometrni (raqamli kompas) kalibrlash uchun uni aylantiring, buning uchun sizda 10 soniya bor
3. Uni oldinga siljishini xohlagan tomonga joylashtiring
4. Uning ketishini kuzatib boring va uning yo'lida to'siqlardan saqlaning

Nazoratchi bilan BORIS:

1. BORIS -ni yoqing
2. Tekshirgichni yoqing
3. Magnitometrni (raqamli kompas) kalibrlash uchun uni aylantiring, buning uchun sizda 10 soniya bor
4. Boshqarish uchun Joystikdan foydalaning
5. Raqs harakatlari uchun yuqoriga va pastga tugmalarini bosing
6. Chap va o'ng zarba uchun chap va o'ng tugmachalarini bosing
7. Avtonom rejimni yoqish uchun Joystick tugmasini 2 soniya bosib turing
8. Robot avtonom rejimni o'chirish uchun harakatni to'xtatmaguncha Joystick tugmasini bosing

10 -qadam: BORIS kodini tushunish asoslari:

Endi siz BORISni ishga tushirdingiz, uning xatti -harakatlarini o'zgartirmoqchisiz.

Sizga Boris dasturini tushunishga yordam beray:

Avtonom yurish paytida BORIS dasturlash usulini o'zgartirish:

Bu erda BORIS bajarishi mumkin bo'lgan oldindan dasturlashtirilgan buyruqlar ro'yxati:

Qovoq ();

Tabassum ();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

Robot chap ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Bu siz o'zgartirmoqchi bo'lgan kodning bir qismi:

// Sensor devorni aniqlasa

if (masofa> 2 && masofa = 20 && tugmaJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Tabassum (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Agar Sensor devor va Yo'nalishni aniqlamasa> Kerakli yo'nalish +- 30 daraja bo'lsa (masofa> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); Robot chap (); } // Agar Sensor devorni aniqlamasa va Yo'nalish = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

11 -qadam: BORIS kelajakka va undan tashqariga

BORISni qurishni tugatganimizdan so'ng, BORISning kelajagi haqida gaplashamiz.

Haqiqat shundaki, men BORIS bilan nima qilishni bilmayman, hozir hammasi bu yo'riqnomada sizdan olgan mulohazalarimga bog'liq.

Umid qilamanki, sizga bu ko'rsatma yoqdi va o'z fikringizni bildiring.

Uni harakatga keltiring birinchi mukofoti