GoPiGo3 liniyasi izdoshi: 8 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Ushbu qo'llanmada biz chiziq izdoshini olamiz va uni qora chiziq bo'ylab ketishi uchun GoPiGo3 -da ishlatamiz.

1 -qadam: Uskuna yig'ish

Bizning izdoshlarimizni yaratishni boshlashdan oldin bizga kerak bo'lgan bir nechta narsalar bor:

1. 2 Dexter Industries liniyasi izdoshlaridan biri: qizil chiziq izdoshi yoki qora, biroz qisqaroq. Qora chiziq izdoshi avvalgisiga qaraganda ancha samarali.
2. GoPiGo3 uchun batareya to'plami. Dexter Industries batareyalar to'plamidan foydalanishni tavsiya etamiz, chunki u Raspberry Pi -ni dvigatellar to'liq gazda bo'lganda ham ishlashini davom ettirishi mumkin.
3. GoPiGo3 - sizga faqat GoPiGo3 kerak va bu hammasi.
4. Line Follower treklari - bu yerdan yuklab olish mumkin.

GoPiGo3 Raspberry Pi robotini bu erdan oling

2 -qadam: trekni yarating

Bu qism biroz vaqt oladi. Asosan, bu erga o'ting, shablonlarni o'z ichiga olgan PDF -ni yuklab oling va ko'rsatilgan trekni yaratish yoki o'zingiznikini yaratish uchun ushbu uzun qadamni o'tkazib yuborish uchun quyidagi miqdordagi plitkalarni chop eting:

• №1 turdagi 12 ta plitka.
• №2 turdagi 5 ta plitka.
• №5 plitka tipidagi 3 ta shablon.
• 6 -sonli 3 ta plitka shablonlari - bu erda siz bitta qo'shimcha kafelga ega bo'lasiz.

Keyin ularni kesib oling va lentaga soling va yuqoridagi rasmdagidek moslashishiga harakat qiling. Shuni bilingki, 1 -turdagi yuqori o'ng burchakda xuddi shu turdagi boshqa plitalar bilan bir -biriga mos keladigan kafel bor - shunday, shuning uchun buni ko'rganingizda adashmang.

Bundan tashqari, agar biron -bir tarzda, printerda toner etarli bo'lmasa va qora rangni yuvish kerak bo'lsa, siz qora chiziqlarni marker bilan bo'yashingiz mumkin, bu ularni chiziq izdoshlari uchun ajratib turadi. Bu mutlaqo kerak emas, lekin chiziq izdoshini aniqroq qilishi mumkin.

3 -qadam: chiziq izdoshini tanlang

Siz qaysi izdosh bilan borishni tanlashingiz kerak: qizil yoki qora.

Qanday bo'lmasin, chiziq izdoshi xuddi yuqoridagi fotosuratda bo'lgani kabi, hujjatlarda ham ko'rsatilgandek yo'naltirilishi kerak (DI_Sensors & GoPiGo3 ning ReadTheDocs hujjatlari).

4 -qadam: chiziq izdoshini o'rnatish

Qator izdoshi GoPiGo3 da shunday o'tirishi kerak. Dexter Industries -dan chiziq izdoshlari to'plami GoPiGo3 -da uni tuzatishga yordam beradigan bo'shliqlar, yong'oqlar va kir yuvish mashinalari kabi yana bir nechta narsalarni o'z ichiga oladi.

Qaysi chiziq izdoshi sensori bo'lishidan qat'i nazar, siz to'plamingizda 40 mm bo'shliqlarni topasiz. Shunday qilib, siz GoPiGo3 va pol orasidagi bo'shliq etarli bo'ladi (taxminan 2-3 mm).

E'tibor bering: yuqoridagi rasmda men oraliqni yanada uzunroq qilish uchun bir nechta yong'oq ishlatganimni ko'rasiz va buning sababi men "Line Follower" to'plamida keladigan standart ajratgichlardan foydalanmayapman - meniki 30 mm va ular bo'lishi kerak edi. 40 mm.

5 -qadam: chiziq izdoshini kalibrlash

Qaysi birini ishlatishingizdan qat'i nazar, chiziq izdoshini kalibrlash uchun Raspberry Pi -ga tegishli kutubxonalarni o'rnatish bilan boshlang. Siz buni Raspbian tasvirida yoki Robotlar uchun Raspbian -da qilishingiz mumkin. Birinchidan, quyidagi buyruqlarni bajaring:

jingalak -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Qayta ishga tushiring va keyin katalogni o'zgartiring

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Keyin dasturni shu katalogda ishga tushiring

python pid_tuner.py

Keyin, robotni oq yuzaga qo'ying (chiziq izdoshi biriktirilgan va I2C portiga ulangan) va kalibrlash uchun tegishli tugmani bosing. Siz aslida menyuni tekshirishingiz va qaysi tugma "oq yuzada chiziq izdoshini kalibrlash" ga mos kelishini ko'rishingiz kerak. Qora sirt uchun ham xuddi shunday.

Loyihani GitHub -da topishingiz mumkin.

Kalibrlanganidan so'ng, qiymatlar Raspberry Pi quvvat aylanishidan o'tganda ham saqlanadi. Faqat chiziq izdoshi boshqasi bilan o'zgartirilganda yoki trekning ranglari sezilarli darajada o'zgarganda, uni qayta kalibrlash kerak.

6 -qadam: PD daromadlarini sozlash

Qator izdoshi uchun optimal qiymatlar

Menyuda tasvirlangan tegishli tugmachalardan foydalanib, siz foydalanayotgan tegishli qator izdoshlari uchun PD yutuqlarini yangilang.

Qora chiziq izdoshi

Yangi qator izdoshi uchun quyidagi parametrlar GoPiGo3 uchun eng mos keladi:

1. Asosiy tezlik = 300
2. Loop chastotasi = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Asosiy tezlik va aylanish chastotasini to'g'ridan -to'g'ri kodda o'zgartirish kerak.

Qizil chiziq izdoshi

Eski chiziq izdoshi uchun quyidagi parametrlar GoPiGo3 uchun eng mos keladi:

1. Asosiy tezlik = 300
2. Loop chastotasi = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Asosiy tezlik va aylanish chastotasini to'g'ridan -to'g'ri kodda o'zgartirish kerak.