Quvonchli robot (Robo Da Alegriya) - Ochiq manbali 3D bosma, Arduino bilan ishlaydigan robot!: 18 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Muallif IgorF2Follow More tomonidan:

Haqida: Ishlab chiqaruvchi, muhandis, aqldan ozgan olim va ixtirochi IgorF2 haqida batafsil »

Instructables Wheels tanlovida birinchi mukofot, Instructables Arduino tanlovida ikkinchi mukofot va Bolalar uchun dizayn tanlovida ikkinchi o'rin. Bizga ovoz bergan barchaga rahmat !!!

Hamma joyda robotlar kelmoqda. Sanoat dasturlaridan suv osti va kosmik tadqiqotlarigacha. Lekin mening eng yoqtirganlarim - bu o'yin -kulgi va o'yin -kulgi uchun ishlatilganlar! Ushbu loyihada DIY robot bolalar shifoxonalarida ko'ngil ochish uchun mo'ljallangan bo'lib, bolalarga quvonch bag'ishlaydi. Loyiha bolalar shifoxonalarida xayriya ishlarini olib boruvchi NNTlarga yordam berish uchun bilim almashish va texnologik innovatsiyalarni ilgari surishga qaratilgan.

Bu ko'rsatma, ESP8266 Wi-Fi moduliga ulangan Arduino Uno yordamida, Wi-Fi tarmog'i orqali boshqariladigan, masofadan boshqariladigan gumanoid robotni qanday yaratishni ko'rsatadi. U ba'zi bir servomotorlarda bosh va qo'l harakatlarida, kichik masofalarga harakat qilish uchun ba'zi shahar motorlarida va LED matritsali yuzlarda ishlatiladi. Robotni HTML -interfeys yordamida oddiy internet -brauzerdan boshqarish mumkin. Android smartfoni robotdan video va audiolarni operator boshqaruv interfeysiga uzatish uchun ishlatiladi.

O'quv qo'llanmada robotning tuzilishi qanday qilib 3D bosilgan va yig'ilganligi ko'rsatilgan. Har kim robotni takrorlashi uchun elektron sxema tushuntiriladi va Arduino kodi batafsil bayon qilinadi.

Ushbu robot uchun ishlatiladigan ba'zi texnikalar Instructables -da chop etilgan. Iltimos, quyidagi darsliklarni ko'rib chiqing:

www.instructables.com/id/WiDC-Wi-Fi-Controlled-FPV-Robot-with-Arduino-ESP82/

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED-Matrix-Array-With-Arduino-Uno/

www.instructables.com/id/Wi-Servo-Wi-fi-Browser-Controlled-Servomotors-with/

Ushbu qo'llanmada ko'rsatilgan kodning birinchi versiyasi uchun mas'ul bo'lgan yuqorida aytib o'tilgan loyihada ishtirok etgan boshqa guruh a'zolariga alohida rahmat:

• Tiago Farouche
• Diego Avgust
• Yhan Kristian
• Xelam Moreira
• Kichik Paulo de Azevedo
• Guilherme Pupo
• Rikardo Kaspirro
• ASEBS

Loyiha haqida ko'proq bilib oling:

hackaday.io/project/12873-rob-da-alegria-joy-robot

www.hackster.io/igorF2/robo-da-alegria-joy-robot-85e178

www.facebook.com/robodaalegria/

Qanday yordam bera olasiz?

Bu loyiha jamoa a'zolari va ayrim korxonalarning kichik xayriyalari hisobidan moliyalashtiriladi. Agar sizga yoqqan bo'lsa, bizga qanday yordam berishingiz mumkin:

• Xayriya: agar siz robotning qurilishi va uning kelgusidagi yaxshilanishlarini qo'llab -quvvatlamoqchi bo'lsangiz, bizga maslahatlar yuborishingiz mumkin. Maslahatlar materiallarni (elektronika, 3d bosma, filamentlar va boshqalar) sotib olish va bolalar shifoxonalariga aralashuvimizni ilgari surish uchun ishlatiladi. Sizning ismingiz loyiha kreditiga qo'shiladi! Siz Thingiverse platformasida bizning dizaynimiz bo'yicha maslahatlarni yuborishingiz mumkin:
• Masalan: Bizning loyihani qanchalik qadrlayotganingizni ko'rsating. Bizga loyihamizni hujjatlashtiradigan platformalarda "like" qo'ying (Facebook, Hackster, Hackaday, Maker Share, Thingiverse …).
• Ulashing: Loyihani sevimli ijtimoiy media veb -saytida baham ko'ring, shunda biz ko'proq odamlarga etib boramiz va butun dunyo bo'ylab ko'proq ishlab chiqaruvchilarni ilhomlantiramiz.

Anet A8 -ni atigi 169,99 dollarga sotib olishingiz mumkinligini bilarmidingiz? Bu erni bosing va o'zingizni oling

1 -qadam: ozgina tarix …

"Robo da Alegriya" ("Quvonchli robot") loyihasi 2016 yilda Bayxada Santista viloyatida (Braziliya) tug'ilgan, texnologiyani rivojlantirish va jamoani ishlab chiqaruvchilar harakatiga jalb qilish maqsadida. Bolalar shifoxonalarida nodavlat notijorat tashkilotlari tomonidan amalga oshirilgan ixtiyoriy loyihalardan ilhomlanib, loyiha bolalar shifoxonasi muhitini biroz zavqlantiradigan va boshqa tashkilotlar ishiga o'z hissasini qo'shadigan, ochiq uskuna va apen dasturiy vositalarini qo'llagan holda robot ishlab chiqarishga intiladi.

Loyihaning urug'i 2015 yil oxirida ekilgan. Baixadas Santista Startups Assotsiatsiyasi (ASEBS) tomonidan ilgari surilgan texnologiyaning yaratilishi va rivojlanishi haqida gapirilgandan so'ng. Bu loyiha ideallashtirildi, pul mukofoti yo'q edi, lekin bu mavzu boshqa odamlarga yordam berish maqsadida altruistik tarzda ishtirok etadigan mavzuni taqdim etdi.

Robot dastlabki kontseptsiyasidan hozirgi holatigacha turli xil o'zgarishlarni amalga oshirdi. Ko'zlari va qoshlari mexanik bo'lgan bitta boshdan tortib hozirgi gumanoid shakligacha har xil konstruktiv materiallar va elektron qurilmalarni sinab ko'rish uchun bir necha marta takrorlash amalga oshirildi. Akril prototipidan va lazer bilan kesilgan MDFdan biz 3D bosilgan korpusga o'tdik. Bluetooth bilan boshqariladigan ikkita servo dvigatelli oddiy interfeysdan, Wi-Fi tarmog'idan foydalangan holda veb-interfeysi yordamida 6 servomotor va 2 dvigatel DC buyrug'idan tashkil topgan korpusgacha.

Robotning tuzilishi Fusion 360 yordamida 3D bosma yordamida to'liq ishlab chiqarilgan. Printerlardan maksimal foydalanish muddati hal qiluvchi bo'lgan makers yoki fab laboratoriyalarida robot nusxalarini ishlab chiqarishni ta'minlash uchun robot dizayni bo'laklarga bo'lingan. har biri uch soatdan kam bosib chiqarish. Qismlarga o'rnatish uchun qismlar to'plami yopishtiriladi yoki murvatlanadi.

LED massivlaridan tashkil topgan yuz robotga his -tuyg'ularini ifoda etish qobiliyatini beradi. Qo'llar va bo'yin servomotorlari kichik avtomatga foydalanuvchilar bilan o'zaro aloqa qilish uchun zarur harakatchanlikni beradi. Robotning boshqaruv markazida Arduino Uno barcha tashqi qurilmalar bilan, shu jumladan ESP8266 moduli bilan aloqa o'rnatadi, bu esa foydalanuvchiga bir xil Wi-Fi tarmog'iga ulangan har qanday qurilma orqali ifodalar va harakatlarni boshqarish imkoniyatini beradi.

Robotning ko'kragiga smartfon o'rnatilgan, u robot operatori va bolalar o'rtasida audio va video uzatishda ishlatiladi. Qurilmaning ekrani hali ham robot korpusi bilan ishlash uchun mo'ljallangan o'yinlar va boshqa ilovalar bilan ishlash uchun ishlatilishi mumkin.

2 -qadam: asboblar va materiallar

Ushbu loyiha uchun quyidagi vositalar va materiallar ishlatilgan:

Asboblar:

• 3D printer - Robotning butun tanasi 3D bosilgan. Butun tuzilmani qurish uchun bir necha soatlik 3D bosma kerak edi;
• PLA filaman - tanani bosib chiqarish uchun ishlatiladigan oq va qora PLA filamentlari;
• Tornavida - ko'p qismlar murvat yordamida ulanadi;
• Super elim - Ba'zi qismlar super elim yordamida biriktirilgan;
• Pense va kesgichlar
• Lehimlovchi temir va sim

Elektronika

• Arduino Uno (havola / havola) - U robotning asosiy boshqaruvchisi sifatida ishlatiladi. U motorlarga signal yuboradi va WiFi moduli bilan aloqa qiladi;
• ESP8266-01 (havola / havola)- U "WiFi modem" sifatida ishlatiladi. U boshqaruv interfeysidan Arduino Uno bajaradigan signallarni oladi;
• SG90 servomotorlari (x6) (havola / havola) - To'rtta servo qo'llar uchun, ikkitasi bosh harakatlari uchun ishlatilgan;
• Qisqartirish va rezina g'ildirakli doimiy dvigatellar (x2) (bog'lanish / bog'lanish) - Ular robotga kichik masofalarni bosib o'tishga imkon beradi;
• L298N ikki kanalli H -ko'prigi (x1) (havola / havola) - Arduino raqamli chiqishlarini dvigatellarning quvvat kuchlanishiga aylantiradi;
• 16 kanalli servo boshqaruvchi (havola / havola) - bu taxtadan faqat ikkita Arduino chiqishi yordamida bir nechta servomotorni boshqarish mumkin;
• MAX7219 8x8 LED displey (x4) (havola / havola) - Ular robotning yuzi sifatida ishlatiladi;
• Micro USB kabeli - kodni yuklash uchun ishlatiladi;
• Ayol-ayol o'tish simlari (ba'zilari);
• Erkak-ayol o'tish simlari (ba'zilari);
• Smartfon - Motorola 4.3 "Moto E smartfoni ishlatilgan. O'xshash o'lchamdagi boshqalar ham ishlashi mumkin;
• 18650 batareya (x2) (havola) - Ular Arduino va boshqa tashqi qurilmalarni quvvatlantirish uchun ishlatilgan;
• 18650 batareya ushlagichi (x1) (havola / havola) - Ular batareyalarni joyida ushlab turadilar;
• 1N4001 diodlari (x2)
• 10 kohm qarshilik (x3)
• 20 mm yoqish/o'chirish tugmasi (x1)
• Protoshield (havola) - bu kontaktlarning zanglashiga yordam beradi.

Mexanika:

• Balli g'ildiraklar (x2)
• M2x6 mm murvat (+-70)
• M2x10 mm murvat (+-20)
• M2x1.5 mm yong'oqlar (x10)
• M3x40 mm murvat (x4)
• M3x1.5mm yong'oqlar (x4)

Yuqoridagi havolalar ushbu qo'llanmada ishlatilgan narsalarni qaerdan topishingiz va ushbu loyihaning rivojlanishini qo'llab -quvvatlashingiz mumkin. Ularni boshqa joylardan qidirib toping va sevimli mahalliy yoki onlayn -do'koningizdan sotib oling.

Gearbest -da Anet A8 -ni atigi 169,99 dollarga sotib olishingiz mumkinligini bilarmidingiz? O'zingizni oling:

3 -qadam: 3D bosib chiqarish

Robot tuzilishi butunlay 3D bosma yordamida Autodesk Fusion 360 yordamida ishlab chiqarilgan. Printerlardan maksimal foydalanish muddati hal qiluvchi bo'lgan makers yoki fab laboratoriyalarida robot nusxalarini ishlab chiqarishni ta'minlash uchun robot dizayni bo'laklarga bo'lingan. har biri uch soatdan kam bosib chiqarish. Qismlarga o'rnatish uchun qismlar to'plami yopishtiriladi yoki murvatlanadi.

Model 36 xil qismdan iborat. Ularning aksariyati tayanchlarsiz, 10% to'ldirish bilan bosilgan.

• Bosh yuqori (o'ng/chap)
• Boshning pastki qismi (o'ng/chap)
• Boshning yon panellari (o'ng/chap)
• Yuzning orqa plitasi
• Old yuz plitasi
• Bo'yin o'qi 1
• Bo'yin o'qi 2
• Bo'yin o'qi 3
• Bo'yin markazi
• Qo'l (o'ng/chap)
• Yelka (o'ng/chap)
• Yelka stakan (o'ng/chap)
• Yelka qopqog'i (o'ng/chap)
• Qo'l o'qi (o'ng/chap)
• Ko'krak (o'ng/chap)
• Ko'krak (o'ng/chap/old)
• G'ildiraklar (o'ng/chap)
• Baza
• Telefon ushlagichi
• Orqa (o'ng/chap)
• Tugmalar (o'ng/chap)
• Shkaf (o'ng/chap)

Robotni og'izdan chiqarish tartibi quyidagi bosqichlarda tasvirlangan.

Barcha stl fayllarini quyidagi veb -saytlardan yuklab olishingiz mumkin:

• https://www.thingiverse.com/thing:2765192
• https://pinshape.com/items/42221-3d-printed-joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.youmagine.com/designs/joy-robot-robo-da-alegria
• https://cults3d.com/uz/3d-model/gadget/joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.myminifactory.com/object/55782

Bu eksperimental prototip. Ba'zi qismlarga ba'zi yaxshilanishlar kerak (loyihaning keyingi yangilanishlari uchun). Ma'lum bo'lgan ba'zi muammolar mavjud:

• Ba'zi servo va elkalarining simlari orasidagi shovqin;
• Bosh va ko'krak o'rtasida ishqalanish;
• G'ildiraklar va tuzilish orasidagi ishqalanish;
• Ba'zi vintlardek teshik juda qattiq va burg'ulash yoki sevimli pichoq bilan kattalashtirilishi kerak.

Agar sizda 3D printer bo'lmasa, quyidagilarni qilishingiz mumkin:

• Do'stingizdan uni siz uchun chop etishini so'rang;
• Yaqin atrofda xakerlar/makerlar uchun joy toping. Model bir necha qismga bo'lingan, shuning uchun har bir qismni alohida chop etish uchun to'rt soatdan kam vaqt ketadi. Ba'zi xakerlar/makerlar faqat ishlatilgan materiallar uchun haq oladi;
• O'zingizning 3D printeringizni sotib oling. Siz Anet A8 -ni Gearbest -da atigi 169,99 dollarga topishingiz mumkin. O'zingizni oling:
• DIY to'plamini sotib olishni xohlaysizmi? Agar etarli odamlar qiziqsa, men Tindie.com saytida DIY to'plamlarini taklif qilar edim. Agar xohlasangiz, menga xabar yuboring.

4 -qadam: davralar haqida umumiy ma'lumot

Robot Arduino Uno yordamida boshqariladi. Arduino robotni Wi-Fi tarmog'i orqali masofadan boshqarish uchun ishlatiladigan ESP8266-01 moduliga ulanadi.

16-kanalli servo kontroller Arduino-ga I2C aloqasi yordamida ulanadi va 6 servomotorni boshqaradi (ikkitasi bo'yniga va ikkitasi har bir qo'liga). Beshta 8x8 LED matritsali Arduino tomonidan quvvatlanadi va boshqariladi. To'rt Arduino raqamli chiqishi h-ko'prigi yordamida ikkita shahar motorini boshqarish uchun ishlatiladi.

Zanjirlar ikkita USB quvvat banki yordamida quvvatlanadi: biri dvigatellar uchun, ikkinchisi Arduino uchun. Men butun robotni signalli quvvat to'plami yordamida quvvatlantirishga harakat qildim. Ammo ESP8266 doimiy dvigatellarni yoqish/o'chirishda keskinlik tufayli aloqani uzib qo'ygan.

Robotning ko'kragida smartfon bor. U oddiy kompyuterda joylashgan boshqaruv interfeysiga video va audio uzatishda ishlatiladi. Shuningdek, u ESP6288 -ga buyruqlar yuborishi mumkin, shu bilan robotning tanasini boshqaradi.

Bu erda ishlatiladigan komponentlar maqsadga muvofiqlashtirilmagan bo'lishi mumkin. Masalan, Arduino + ESP8266 kombinatsiyasi o'rniga NodeMCU ishlatilishi mumkin. Kamerali Rapsberry Pi smartfon o'rnini bosadi va dvigatellarni ham boshqaradi. Hatto Android smartfonini robotingiz uchun "miya" sifatida ishlatish ham mumkin. Bu to'g'ri … Arduino Uno tanlandi, chunki u hamma uchun ochiq va ulardan foydalanish oson. Biz bu loyihani boshlaganimizda, biz yashayotgan joyda ancha qimmat bo'lgan ESP va Raspberry Pi taxtasi … biz bir paytlar arzon robot - Arduino taxtasini yasamoqchi bo'ldik, o'sha paytda eng yaxshi tanlov.

5 -qadam: yuzni yig'ish

Robotning yuzida 8x8 o'lchamli to'rtta LED matritsa ishlatilgan.

Struktura ikki qismga bo'lingan (orqa orqa plastinka va old old plastinka), qora PLA yordamida 3D bosilgan. Ularni 3D bosib chiqarish uchun 2,5 soat vaqt kerak bo'ldi, 10% to'ldirishsiz va tayanchlarsiz.

Bo'sh joy cheklanganligi sababli, LED matritsalarining ulagichlarini ajratish kerak edi va ularning o'rnini quyida tasvirlanganidek o'zgartirish kerak edi:

1. LED matritsasini olib tashlang;
2. Dessolder kirish va chiqish ulagichlari;
3. Tarmoq kartasining boshqa tomoniga qaraganda, qayta payvandlang, pimlar kartaning o'rtasiga ishora qiladi.

Oxirgi natijani rasmlarda ko'rishingiz mumkin.

Keyin to'rtta LED matritsalar 16 M2x6 mm murvat yordamida orqa panelga ulangan. Pinlar sxemaga muvofiq ulangan.

Birinchi matritsa 5 simli erkak-ayol jumper yordamida ulangan. Erkak uchi keyinchalik Arduino pinlari bilan bog'langan. Ayol uchi matritsali kirish pinlariga ulanadi. Har bir matritsaning chiqishi ayol-ayol o'tish moslamasi yordamida keyingisining kirishiga ulanadi.

Matritsalar ulangandan so'ng, oldingi plastinka to'rtta M2 murvat yordamida o'rnatiladi. O'tkazgichlarni orqa va old panellalarga o'rang, shunda bo'sh simlar yo'q.

Yuz moduli keyinchalik robotning boshiga o'rnatiladi, chunki bu keyingi bosqichlarda tushuntiriladi.

6 -qadam: boshni o'rnatish

Robotning boshi 3d bosma qismlarga bo'lingan, ularning hammasi 0,2 mm o'lchamdagi, 10% to'ldiruvchi va tayanchlarsiz oq PLA -da bosilgan:

• Boshning yuqori qismi (o'ng va chap)
• Boshning pastki qismi (o'ng va chap)
• Bosh qopqog'i (o'ng va chap)
• Bo'yin o'qi 1
• Bo'yin o'qi 2

Diametri 130 mm bo'lgan konstruktsiyani bosib chiqarish uchun menga deyarli 18 soat kerak bo'ldi.

Boshning yuqori va pastki qismi ikki qismga bo'lingan. Ular super elim yordamida yopishtirilgan. Yelimni qo'llang va bir necha soatga qoldiring.

Yon qopqoqlar boshning yuqori va pastki qismlariga mahkamlangan murvat yordamida o'rnatiladi. Shunday qilib, boshning yuqori qismlariga biriktirilgan vintlarni echib, boshni ta'mirlash uchun o'chirib qo'yish mumkin. Boshni yopishdan oldin, robotning yuzini yig'ing (oldingi bosqichda tasvirlangan) va büstü (keyingi bosqichlarda tasvirlangan).

5 -servomotor Bo'yin o'qiga bog'langan. Men servo o'qni o'rtasiga joylashtirdim, keyin shoxni mahkamladim va o'z o'rnini qulflash uchun vintni ishlatdim. Men bo'yin o'qi 2 ni servo dvigatelga o'rnatish uchun ikkita M2x6mm murvat ishlatardim. 6 -sonli servomotor Bo'yin 2 o'qiga xuddi shu tarzda biriktirilgan.

Bo'yin o'qi 2 keyinchalik bo'yin markaziga ulandi, chunki bu keyingi bosqichda.

Yuz moduli boshning ichiga o'rnatilgan.

7 -qadam: Burst va elkalarni yig'ish

Ko'krak va yelka meni chop etish uchun 12 soat atrofida vaqt sarfladi.

Bu bo'lim besh xil qismdan iborat:

• Ko'krak (o'ng/chap)
• Yelkalar (o'ng/chap)
• Bo'yin markazi
• Bo'yin o'qi 3

Ko'krak qismlari super elim yordamida yopishtirilgan. Yelkalar M2x10 mm murvat yordamida yon tomonlarga bog'langan va har ikki tomonga servomotorlar (2 -sonli servomotor) o'rnatilgan. Ular har bir yelkada to'rtburchaklar teshikdan o'tadilar (simni o'tkazish juda qiyin) va M2x10 mm murvat va yong'oqlar yordamida biriktiriladi.

Markaziy bo'yin to'rtburchaklar teshikka ega, unga Bo'yin o'qi 3 qismi kiritilgan. Ushbu ikkita qismni ulash uchun to'rtta M2x6 mm murvat ishlatilgan. Shundan so'ng, markaziy bo'yin elkalariga bog'langan. Yelkani büstü ustiga o'rnatish uchun xuddi shu boltlardan foydalaniladi. Uning o'rnini qulflash uchun to'rtta M2x1, 5 mm yong'oq ishlatiladi.

6 -sonli servomotor Bo'yin o'qi 3 ga ikkita vint yordamida ulangan. Keyin men bo'yin o'qi 3 ni bo'yin markazidagi to'rtburchaklar teshikka o'rnatdim va uning o'rnini qulflash uchun to'rtta M2x6mm murvat ishlatdim.

8 -qadam: qo'llarni yig'ish

Har bir qo'lni chop etish uchun taxminan 5 soat vaqt ketdi.

Har bir qo'l to'rt qismdan iborat:

• Yelka kubogi
• Yelka qopqog'i
• Qo'l o'qi
• Qo'l

Qo'l o'qi markazlashtirilgan va M2x6 mm o'lchamdagi uchta murvat yordamida qo'lning o'ziga o'rnatiladi. Eksa narigi tomoniga servo gorne biriktirilgan.

Yelka chashka ichiga vintlar yordamida servomotor (№1 va №3) o'rnatiladi va shoxi (qo'l o'qiga biriktirilgan) o'rnatiladi. Oldingi bosqichda ko'rsatilgandek, yelkalarga o'rnatilgan servoga (№2 va №4) mahkamlangan boshqa gorni o'rnatish uchun chashka ustida teshik bor.

Kubokda (va elkasida) servo kabellarini o'tkazish uchun yana bir teshik bor. Shundan so'ng, qopqoq robotning yelkasini yopish uchun o'rnatiladi, ikkita M2x6mm murvat bilan.

9 -qadam: ko'krak qafasini o'rnatish

Ko'krak - bu byustni robotning pastki qismi (g'ildiraklari va tagligi) bilan bog'laydigan qism. U faqat ikki qismdan iborat (o'ng va chap qismlar. Men ularni 4 soat ichida chop etdim.

Robotning elkalari ko'krakning yuqori qismiga to'g'ri keladi. Bolt uchun teshik bor, bu uning qismlarini tekislashga va mahkamlashga yordam beradi. Bu ikki qismni yopishtirish tavsiya qilingan bo'lsa -da.

Bu qismlarning pastki qismida oltita teshik bor, ular g'ildiraklarga ulanish uchun ishlatiladi, chunki bu keyinchalik ko'rsatiladi.

Bu vaqtda men sxemalarni ulashni osonlashtirish uchun servomotorlarga stikerlar qo'ydim.

10 -qadam: g'ildiraklarni yig'ish

Robot g'ildiraklarida 3D bosilgan uchta qism ishlatiladi:

• G'ildiraklar (chap/o'ng)
• Old

Bu qismlarni chop etish uchun menga 10 soat kerak bo'ldi.

Men g'ildiraklarni yig'ish uchun quyidagi bosqichlarni bajarganman.

• Birinchidan, ba'zi simlarni shahar motorlarining ulagichlariga lehimlashim kerak edi. Bu simlar keyinchalik H-ko'prik sxemasi yordamida motorlarni quvvatlantirish uchun ishlatilgan;
• Keyinchalik, dvigatellar har biriga ikkita M3x40 murvat va yong'oq yordamida tuzilishga biriktirilgan. Qisqa murvat ishlatilishi mumkin (lekin men Internetda topmadim);
• Shundan so'ng men strukturaning boshqa qismlarini bog'laydigan old panelni yopishtirdim;
• Bu qismning tepasida ba'zi teshiklar bor. Ular ilgari ko'rsatilgan ko'kragiga biriktirish uchun ishlatiladi. Ikkala qismni ulash uchun oltita M2x6mm murvat ishlatilgan.

11 -qadam: Telefon ushlagichi

Telefon ushlagichi 3D formatida bosilgan bitta qism bo'lib, uni chop etish uchun taxminan 1 soat vaqt ketadi.

Robotning qornida smartfon bor. Bu Motorola Moto E. uchun mo'ljallangan, u 4,3 dyuymli displeyga ega, shunga o'xshash o'lchamdagi boshqa smartfonlar ham mos kelishi mumkin.

Telefon ushlagichi qismi smartfonni kerakli holatda ushlab turish uchun ishlatiladi. Avval aqlli telefon joylashtiriladi, so'ngra telefon ushlagichi va to'rtta M2x6mm murvat yordamida robot tanasiga bosiladi.

Boltlarni mahkamlashdan oldin USB kabelini smartfonga ulash muhim ahamiyatga ega. Aks holda, uni keyinchalik ulash qiyin bo'ladi. Afsuski, joy juda cheklangan, shuning uchun USB ulagichining bir qismini kesib tashlashga to'g'ri keldi …:/

12 -qadam: bazani o'rnatish

Baza faqat bitta 3D bosilgan qismga ega. Bu qismni chop etish uchun taxminan 4 soat vaqtim ketdi.

U, masalan, shar g'ildiraklari va elektron platalar kabi boshqa komponentlarni o'rnatish uchun bir nechta teshiklarga ega. Baza yig'ish uchun quyidagi tartib ishlatilgan:

• 16 kanalli servo boshqaruvchini to'rtta M2x6mm murvat yordamida o'rnating;
• L298N h-ko'prik sxemasini to'rtta M2x6mm murvat yordamida o'rnating;
• Arduino Uno -ni to'rtta M2x6mm murvat yordamida o'rnating;
• Protoshonni robotning yuqori qismiga o'rnating;
• Zanjirlarni sim bilan ulang (bir necha qadam o'tgach tasvirlanganidek);
• Ikkita vint yordamida to'p g'ildiraklarini o'rnating. Simlar shunday o'rnatilgandiki, ular g'ildiraklarni o'rnatishda ishlatiladigan taglik va vintlar orasiga mahkamlanadi;
• G'ildirak qismiga taglik vintlar yordamida biriktirilgan.

13 -qadam: Orqa va quvvat to'plami

Robotning orqa qopqog'i shunday tuzilganki, uni sxemalarga kirish, batareyalarni zaryadlash yoki smartfonni yoqish/o'chirish uchun osongina ochish mumkin.

3D bosilgan oltita qismdan iborat:

• Orqa (chap/o'ng)
• Tugmalar (x2)
• Qulflar (chap/o'ng)

Parchalarni bosib chiqarish uchun soat 5:30 atrofida vaqtim ketdi. O'ng va chap orqa qismlar super elim yordamida yopishtirilgan. Yelim to'liq quriguncha kutib turing, aks holda qopqoq oson parchalanadi.

Quvvat to'plami ikkita 18650 ta batareyadan va batareya ushlagichidan iborat. Men ba'zi simlarni lehimlashga majbur bo'ldim (1 -sonli batareya va 2 -sonli batareya musbat qutb o'rtasida). Quvvat paketining salbiy qutbi Arduinos GND ga ulangan (ba'zi simlar va o'tish moslamalari yordamida). Ijobiy qutb va Arduino Vin kirishi o'rtasida yoqish/o'chirish tugmasi o'rnatildi.

Yoqish/o'chirish tugmasi M2x6mm murvat va M2x1.5mm somun yordamida orqa tomondan bosilgan 3d qismlarga biriktirilgan. Batareya ushlagichi orqa tomonga to'rtta M2x6 mm murvat yordamida biriktirilgan.

Qulflarning silindrsimon qismini yaxshiroq joylashtirish uchun qumli qog'oz bilan silliqlash kerak edi. Ular qopqoqdagi teshiklardan o'tadi. Tugmalar boshqa tomonga ulangan va yopishtirilgan.

Qopqoq robotning orqa qismiga to'g'ri keladi. Qopqoqni qulflash, robotning ichki qismini himoya qilish uchun tugmachalarni burish mumkin.

14 -qadam: davralarni ulash

O'chirish sxemaga muvofiq o'tkazildi.

Arduino:

• Arduino pin D2 => L298N pin IN4
• Arduino pin D3 => L298N pin IN3
• Arduino pin D6 => L298N pin IN2
• Arduino pin D7 => L298N pin IN1
• Arduino pin D9 => MAX7219 pinli DIN
• Arduino pin D10 => MAX7219 pinli CS
• Arduino pin D11 => MAX7219 pin CLK
• Arduino pin D4 => ESP8266 RXD
• Arduino pin D5 => ESP8266 TXD
• Arduino pin A4 => SDA
• Arduino pin A5 => SCL
• Arduino pin Vin => Batareya V+ (diodlardan oldin)
• Arduino pin gnd => Batareya V-

ESP8266-01

• ESP8266 pinli RXD => Arduino pin D4
• ESP8266 pinli TXD => Arduino pin D5
• ESP8266 pin gnd => Arduino pin gnd
• ESP8266 pinli Vcc => Arduino pin 3V3
• ESP8266 pinli CH_PD => Arduino pin 3V3

L298N ko'prik

• L298N pin IN1 => Arduino pin D7
• L298N pin IN2 => Arduino pin D6
• L298N pin IN3 => Arduino pin D3
• L298N pin IN4 => Arduino pin D2
• L298N pin + 12V => V + batareyasi (diodlardan keyin)
• L298N pin gnd => Arduino gnd
• L298N OUT1 => Dvigatel 1
• L298N OUT2 => Dvigatel 2

MAX7219 (birinchi matritsa)

• MAX7219 pinli DIN => Arduino pin D9
• MAX7219 pinli CS => Arduino pinli D10
• MAX7219 pin CLK => Arduino pin D11
• MAX7219 pinli Vcc => Arduino pinli 5V
• MAX7219 pin gnd => Arduino pin gnd

MAX7219 (boshqa matritsalar)

• MAX7219 pinli DIN => MAX7219 pinli DOUT (oldingi matritsa)
• MAX7219 pinli CS => MAX7219 pinli CS (oldingi matritsa)
• MAX7219 pinli CLK => MAX7219 pinli CLK (oldingi matritsa)
• MAX7219 pinli Vcc => MAX7219 pinli VCC (oldingi matritsa)
• MAX7219 pin gnd =: MAX7219 pin gnd (oldingi matritsa)

16 kanalli servo boshqaruvchi

• Servo boshqaruv pimi SCL => Arduino pin A5
• Servo boshqaruv pimi SDA => Arduino pin A4
• Servo boshqaruv pimi Vcc => Arduino pin 5V
• Servo boshqaruv pimi gnd => Arduino pin gnd
• Servo boshqaruv pimi V+ => Batareya V+ (diodlardan keyin)
• Servo boshqaruv pimi gnd => Arduino pin gnd

Ba'zilarning aytishicha, Sg90 servosini 3.0 dan 6.0V gacha, boshqalarini 4.0 dan 7.2V gacha quvvatlantirish mumkin. Muammolarni oldini olish uchun batareyalardan keyin ikkita diodni ketma -ket qo'yishga qaror qildim. Shunday qilib, servolar uchun kuchlanish 2*3,7 - 2*0,7 = 6,0V ni tashkil qiladi. Xuddi shu narsa shahar motorlariga ham qo'llaniladi.

E'tibor bering, bu eng samarali usul emas, lekin bu men uchun ishlagan.

15 -qadam: Arduino kodi

Eng yangi Arduino IDE -ni o'rnating. ESP-8266 moduli bilan aloqa qilish yoki shahar motorlarini boshqarish uchun kutubxona kerak emas edi.

Men quyidagi kutubxonalarni qo'shishim kerak:

• LedControl.h: LED matritsalarini boshqarish uchun ishlatiladigan kutubxona;
• Adafruit_PWMServoDriver.h: servo dvigatellarni boshqarish uchun ishlatiladigan kutubxona.

Arduino kodi 9 qismga bo'lingan:

• RobodaAlegria.ino: bu asosiy eskiz va u boshqa qismlarni chaqiradi. Kutubxonalar bu erdan olib kelinadi. Shuningdek, u global o'zgaruvchilarni belgilaydi va ishga tushiradi;
• _05_Def_Olhos.ino: bu erda har bir ko'z uchun matritsa aniqlanadi. Har bir ko'z 8x8 matritsa va 9 variant bilan ifodalanadi: neytral, keng ko'zli, yopiq, yopiq, g'azablangan, zerikkan, qayg'uli, oshiq va o'lik ko'zlar. O'ng va chap ko'zlar uchun boshqa matritsa mavjud;
• _06_Def_Boca.ino: bu erda og'iz matritsalari aniqlanadi. Og'iz 16x8 matritsa va 9 ta variant bilan ifodalanadi: baxtli, qayg'uli, juda baxtli, juda qayg'uli, neytral, ochiq, ochiq, jirkanch og'iz;
• _10_Bracos.ino: qo'l va bo'yin uchun oldindan belgilangan harakatlar bu faylda aniqlangan. Mov1 () dan mov9 () gacha bo'lgan to'qqizta harakat sozlangan;
• _12_Rosto.ino: bu faylda robotning yuzini yangilash, _05_Def_Olhos.ino va _06_Def_Boca.ino da belgilangan matritsalarni birlashtirish funktsiyalari mavjud;
• _13_Motores_DC: u shahar motorlarining vazifalarini belgilaydi;
• _20_Comunicacao.ino: ESP8266 -ga ma'lumotlarni yuborish funktsiyasi ushbu faylda aniqlangan;
• _80_Setup.ino: Arduino -ni yoqish bilan ishlaydi. Bu robot motorlarining yuzini va pozitsiyasini o'rnatdi. Shuningdek, u ma'lum bir Wi-Fi tarmog'iga ulanish uchun buyruqlar yuboradi;
• _90_Loop: asosiy halqa. U ESP8266 dan keladigan buyruqlarni qidiradi va chiqishni boshqarish uchun maxsus funktsiyalarni chaqiradi.

Arduino kodini yuklab oling. XXXXX -ni Wi -Fi router SSID va YYYYY -ni "_80_Setup.ino" dagi yo'riqnoma paroli bilan almashtiring. Iltimos, ESP8266 byudratini tekshiring va uni to'g'ri kodga o'rnating ('_80_Setup.ino'). Arduino kartasini kompyuterning USB portiga ulang va kodni yuklang.

16 -qadam: Android ilovalari

Robotdan olingan video va audio boshqaruv interfeysiga uzatilishi uchun Android smartfoni ishlatilgan. Men ishlatgan ilovani Google Play do'konida topishingiz mumkin (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.pas.webcam).

Smartfon ekrani boshqaruv interfeysiga ham uzatilishi mumkin, shunda operator ekranda nima borligini ko'ra oladi. Bundan tashqari, men Google Play do'konida ekranni aks ettirish uchun ishlatgan ilovani topishingiz mumkin (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ajungg.screenmirror).

Robot bilan muloqot qilish uchun Android video o'yini ham yaratilgan. U hali juda barqaror emas, shuning uchun uni yuklab olish mumkin emas.

17 -qadam: boshqaruv interfeysi

"loading =" dangasa "g'ildiraklar tanlovi 2017 mukofoti

Bolalar uchun dizayn tanlovida ikkinchi o'rinni egalladi

2017 yilgi Arduino tanlovining ikkinchi sovrini