MPU6050 sozlash va kalibrlash bo'yicha qo'llanma: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

MPU6050 - bu 6 ta DoF (erkinlik darajasi) IMU bo'lib, u inertial o'lchov birligini anglatadi, 3 eksa giroskopi orqali burchak tezlanishini va chiziqli akselerometrlar orqali chiziqli tezlanishni bilish uchun ajoyib sensor.

Ba'zida Internetda kutubxonalar va dasturlarni qidirishni boshlash va sozlash juda qiyin bo'lishi mumkin, lekin hozir xavotir olmang, bu ko'rsatmali va quyida keltirilgan video darslik sizni tezda ishga tushiradi.

1 -qadam: kerakli materiallar

1.) MPU6050 yoki GY521 IMU

2.) Arduino (men Nanodan foydalanayapman)

3.) Arduino IDE o'rnatilgan kompyuter

4.) Arduino uchun USB kabeli

5.) Arduino -ni MPU6050 ga ulash uchun 4 F dan F gacha o'tish kabellari

Asl va yuqori sifatli barcha komponentlarni www. UTsource.net saytida topish mumkin

2 -qadam: MPU6050 kutubxonasi

Agar sizda ushbu qadamni bajarishda biron bir muammo bo'lsa, kirish qismida havola qilingan video darslikni ko'rishni tavsiya qilaman.

Kutubxona - bu yangi boshlanuvchilarga MPU6050 kabi nisbatan murakkab sensorlardan foydalanishni osonlashtiradigan oddiy vosita, bu juda ko'p murakkab narsalarga g'amxo'rlik qiladigan qatlam bo'lib, biz bu g'oyani amalga oshirishga ko'proq e'tibor qaratishimiz mumkin. hamma narsani sozlash.

Arduino IDE -ni oching

Asboblar -ga o'ting va Kutubxonalarni boshqarish -ni bosing

Qidiruv satriga ega bo'lgan yangi oyna ochiladi, u erda MPU6050 yoziladi, sizni bir nechta natijalar kutib oladi, lekin bt elektron mushuklarni o'rnating.

Ishingiz tugadi, endi kalibrlashga ruxsat bering!

3 -qadam: Kalibrlash

Har bir sensor har xil va o'ziga xosdir, shuning uchun bizda mavjud bo'lgan sensor uchun o'ziga xos ofset qiymatlarini topishimiz kerak.

Fayllarni oching va Arduino IDE -dagi misollarga o'ting.

U erda siz IMU_Zero nomli dasturni o'z ichiga olgan MPU6050 degan yangi kutubxonani ko'rasiz.

Arduino -ga yuklang va Arduino -dan Sensor -ga ulanish quyidagi tarzda amalga oshirilganligiga ishonch hosil qiling -

SCL - A5

SDA - A4

VC - 5V

GND - GND

Muvaffaqiyatli yuklagandan so'ng, "Asboblar" va keyin "Serial monitor" -ni oching, lekin bu jarayonda sensorni gorizontal va iloji boricha harakatsiz ushlab turing.

"----- bajarildi -----" qatori u qo'lidan kelganini ko'rsatadi. Hozirgi aniqlik bilan bog'liq doimiylar (NFast = 1000, NSlow = 10000) bilan u erga borish uchun bir necha daqiqa kerak bo'ladi..

Yo'l davomida, u o'nlab yoki undan ko'p chiziqlar hosil qiladi, bu shuni ko'rsatadiki, 6 ta kerakli ofsetning har biri uchun, birinchi navbatda, ikkita bashoratni topishga harakat qilinadi, bittasi past va bittasi juda yuqori, va * keyin yopiladi. qavsni kichraytirib bo'lmaguncha.

"Bajarilgan" chiziqning ustidagi chiziq [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Sarlavha satrlarida ko'rsatilgandek, bu qatorni tashkil etuvchi oltita guruh optimal siljishni tavsiflaydi. X tezlashuvi uchun Y tezlashuvi, Z tezlashuvi, mos ravishda X girro, Y girro va Z gyro. Yuqorida ko'rsatilgan namunada, sinov shuni ko'rsatdiki, X5 tezlashuvi uchun +567, Y tezlashuvi uchun -2223 eng yaxshisi va boshqalar. O'zingiz yaratgan dasturlarda har bir ofsetga e'tibor bering!

Bo'ldi shu! oddiy va sodda!

O'qiganingiz uchun tashakkur!