Nao robotining Xbox Kinect kamerasi orqali ko'chirish harakatlari: 4 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

O'rta maktabda (Porter Gaud) informatika darsimizda loyiha sifatida men (Legare Walpole) va yana bir o'quvchi (Martin Lautenschlager) Nao gumanoid robotini Xbox kinetik kamerasi orqali taqlid qilish uchun oldik. Bir necha oylar mobaynida hech qanday ilgarilash bo'lmadi, biz VincentVanbecelaere ismli sherikni topgunimizcha. Biz uning ko'rsatmalarini bosqichma -bosqich bajarishga harakat qilar ekanmiz, oldinga siljish uchun bir qancha muhim qadamlar qoldirilgan va qo'shimcha tadqiqotlar talab qilingan. Bu aql bovar qilmaydigan maqsad, umid qilamanki, uning ko'rsatmalarini yumshatish va ushbu loyihani amalga oshirish uchun zarur bo'lgan daqiqalarni hal qilishdir. Hujjatning oxiriga kelib siz ushbu loyihani aynan takrorlay olasiz.

1 -qadam: old shartlar

Ishni boshlashdan oldin sizga bir nechta materiallar kerak bo'ladi. Quyida keltirilgan versiyalar biz uchun ishlagan. Biz ro'yxatda bo'lmagan har qanday dasturiy ta'minot yoki uskunaning boshqa versiyalari bilan hamkorlikni kafolatlay olmaymiz.

1. Nao gumanoid robot V5

2. XNA 4.0 versiyasi o'rnatilgan Microsoft Visual Studios Community 2015 bilan oyna kompyuteri

Yuklab olish sahifasi (Visual Studio):

Yuklab olish sahifasi (XNA):

3. Ubuntu 14.04 LTS 64-bitli operatsion tizimli Linux kompyuteri. (32 bit bilan ishlashi mumkin)

4. Linux kompyuterida Python 2.7 versiyasi (Python emas 3. Muhim)

5. Linux kompyuteridagi MQTT brokeri

*Keyingi bosqichlarda yuklab olinadi

6. SSH barcha qurilmalar va tarmoqlarda blokdan chiqarilgan.

2 -qadam: MQTT brokerini yuklab oling va ulanishni tekshiring

Hammasini bir -biriga ulashda birinchi qadam MQTT brokerini o'rnatishdir.

MQTT Broker -ni o'rnatish uchun Ubuntu terminaliga ushbu buyruqlarni kiriting:

$ sudo apt-add-repository ppa: chivin-dev/chivin-ppa

$ sudo apt-get yangilanishi

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get chivin-mijozlarni o'rnating

Bu buyruqlar MQTTni to'liq o'rnatishi kerak. O'rnatishni tekshirish uchun ushbu buyruqni kiriting:

$ chivin

Agar u ishlagan bo'lsa, terminal yuqoridagi rasmga o'xshash bo'lishi kerak. Agar yo'q bo'lsa, uni o'rnatish bo'yicha juda ko'p turli xil qo'llanmalar mavjud.

3 -qadam: Python 2.7 -ni sozlang

Siz avval Linux kompyuteringizga python 2.7.x ni o'rnatishingiz kerak bo'ladi. (Biz python 2.7.6 dan foydalanmoqdamiz)

Bu erda yuklab olish sahifasiga havola bor:

Python -ni o'rnatganingizdan so'ng, Aldebaran tomonidan taqdim etilgan NAOqi -ni yuklab olishingiz va o'rnatishingiz kerak bo'ladi. Yuklab olish uchun siz hisob yaratishingiz kerak bo'ladi. Xavotir olmang. Bu bepul va oz vaqt oladi.

Havola:

Linux x64 versiyasini yuklab oling. U "3 - Python NAOqi SDK" sarlavhasi ostida joylashgan.

Faylni yuklaganingizdan so'ng, uni oching va boshqa joyga qo'ying. Bu muhim emas, lekin qaerda joylashganligini bilishingizga ishonch hosil qiling.

Keyin yozing

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Python yo'lini o'rnatganingizdan so'ng,.bashrc faylini tahrir qilish uchun ushbu buyruqni kiriting

$ muharriri ~/.bashrc

Faylni tahrir qilgandan so'ng, uni faylning pastki qismiga kiriting:

eksport PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Linux terminaliga "python" yozib, keyin "import naoqi" yozib, bu ishlayotganini tekshiring.

Bu endi ishlashi kerak.

4 -qadam: Kodni yuklab oling va dam oling

Visual Studios (kinect.zip) faylini Windows kompyuteriga va Python faylini (robot.py) Linux kompyuteriga yuklab oling. Ularning ikkalasini ham o'z kompyuterlarida oching.

Bu kompyuterlarni bir xil wifi tarmog'iga joylashtiring va linux kompyuterining IP -manzilini kiriting, uni kiriting:

$ ifconfig

"Inet addr:" dan keyingi IP (simsiz aloqa uchun wlan ostida, simli uchun eth0 ostida) Visual Studios dasturini ishga tushirish uchun to'g'ri IP bo'ladi.

Yozish orqali Linuxda MQTT brokerini ishga tushiring

$ chivin

Keyin Linux -da python kodini kiriting

$ cd robot.py joylashuvi

$ python./robot.py

Bu python kodini ishga tushiradi. Kod sizga osonlikcha etkazib beradigan ma'lumotni talab qiladi, masalan, robot IP, port (standart 9559), MQTT ip (bu holda localhost bo'ladi) va MQTT mavzusi (biz buni "nao" deb belgilaymiz).

Bu robotni, MQTT brokerini va Visual Studio -ni birlashtirishi kerak, bu sizga robotni boshqarishga imkon beradi, hozir faqat Kinetic kamerasi oldida turish va harakat qilish kerak!

Umid qilamizki, ushbu qo'llanma jarayonni aniq va takrorlashni osonlashtirdi. Yana bir bor ushbu loyihaning asl muallifi Vinsent Vanbecelere. Biz ishlatgan kod undan olingan va u bu loyihaning dastlabki uch oy ichida amalga oshmasligining asosiy sababi edi. Umid qilamizki, siz ushbu maqolani o'rgatgansiz va nihoyat, ushbu kontseptsiyaga aralashganingiz ma'qul.

Biz nihoyat Vinsent Vanbecelerega alohida minnatdorchilik bildirmoqchimiz. Uning postisiz, biz bu loyihani hech qachon yakunlay olmadik. U bu loyihani oyoqqa turg'izgani uchun eng katta xizmatga loyiqdir. Agar biron sababga ko'ra unga havola qilmoqchi bo'lsangiz, uning loyiha sahifasiga havola.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…