6 o'qli Sensor Moduli FSP200 Kalibrlash va Sinov: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

FSP200-bu 6 o'qli inertial o'lchash birligi protsessori, u yo'nalish va yo'nalish chiqishini ta'minlaydi. U barqaror va aniq yo'nalish va yo'nalish uchun akselerometr va girro datchiklarni birlashtiradi. FSP200 iste'molchi polini tozalash mahsulotlari, bog 'va maysazor robotlari, hovuz tozalagichlari, mehmondo'stlik va tibbiyot bozori kabi robot mahsulotlarida foydalanish uchun javob beradi. Robot yordamchisi.

Bu erda biz Shanghai Runxin Technology tomonidan ishlab chiqarilgan FSP200 sensorli modullar zavodining zavod kalibrlashi va Ar -ge dasturlarini sinovdan o'tkazish jarayonini joriy etamiz. FSP200 modulining zavod kalibrlash jarayoni Oddiy kalibrlash tizimi 1 -rasmda ko'rsatilgandek, armatura, dvigatellar, dvigatellar, uy holatining sensori, motor tugmachalari va quvvatni boshqarish qutilaridan iborat.

Kalibrlashni boshlashdan oldin, 2 -rasmda ko'rsatilgandek, FSP200 oddiy kalibrlash tizimining tekisligiga ishonch hosil qiling.

1 -qadam: Kalibrlashni boshlang: CAL tugmasini bosing:

Yashil LED yonib -o'chib turadi, bu modul "kalibrlash" rejimida ekanligini ko'rsatadi.

2 -qadam: Harakatni kalibrlash (dvigatelni 180 daraja burish):

Dvigatel tugmachasidagi S2 (yashil tugma) tugmachasini soat miliga teskari yo'nalishda 180 gradusga siljiting. Keyingi bosqichga o'tishdan oldin, dvigatel 180 daraja burilishini kuting.

3 -qadam: Kalibrlashni yakunlang:

Kalibrlash rejimini tugatish uchun yana CAL tugmasini bosing. Kalibrlash natijalari qizil va yashil LED displey holatiga qaraydi: agar modul kalibrlangan bo'lsa, yashil LED yashil rangga aylanadi; agar modul sozlanmasa, qizil LED qizil rangga aylanadi.

4 -qadam: Kalibrlash funktsiyasini tekshiring:

Ekranda modul sarlavhasi ko'rsatilganligiga ishonch hosil qilish uchun FSP200 armatura plastinkasidagi RST tugmasini bosing (0,00 darajaga yaqin bo'lishi kerak). Dvigatel tugmachalari panelidagi S3 tugmachasini (ko'k tugma) bosib, dvigatelni soat yo'nalishi bo'yicha 180 gradusga siljiting va dvigatel to'xtashini kuting., displeyni ko'rish. Sarlavha o'qilishi 180 +/- 0,45 ° (179,55 dan 180,45 ° gacha) bo'lishi kerakligini tekshiring.

3 -rasmda ko'rsatilgandek:

5 -qadam: Kalibrlash muvaffaqiyatli emas:

Agar kalibrlash jarayonida "natija" qizil LED har qanday vaqtda yonib tursa, xato bo'ladi.

Agar natijalar chirog'i yonmasa, bu ulanish muammosi yoki quvvat muammosi bo'lishi mumkin. Agar tekshirish bosqichi ko'rsatadigan qiymat belgilangan chegaradan tashqarida bo'lsa, modulni kalibrlashi bajarilmaydi.

Agar bunday nosozliklar ro'y bersa, modulni armaturadan olib tashlang va uni yana mahkamlagichga o'rnating va qaytadan urinib ko'ring. Agar bunday xato takrorlansa, modul yomon; agar modul o'tsa, modul yaxshi.

Ar -ge dasturlarini sinovdan o'tkazish jarayonining namunasi, robot -navigatsiyaning eng yaxshi ishlash effektiga erishish uchun, zavodda sensorning o'zini kalibrlash xatosidan tashqari, biz ham xatolarni kamaytirish bo'yicha ko'plab sinovlarni o'tkazishimiz kerak. amaliy qo'llanma: Tavsiya etilgan operatsiyani maksimal darajada bajarish orqali xato manbasini kamaytiring va xatolik sarlavhasini aniqlang.

Qisqa vaqt ichida giroskop shkalasi (yoki sezuvchanligi) xatosi va giroskopning siljishi (ZRO, nol tezligi ofset) tufayli sarlavha xatolari vaqtga qarab o'zgaradi. Buni quyidagi hisob -kitoblardan bilib olish mumkin: Sarlavha xatosi bahosi = o'lchov xatosi x o'chirilmagan aylanish + nol tezlik ofset x vaqti

FSP200 uchta interfeysni ta'minlaydi: UART-RVC (4-rasmda ko'rsatilgandek PS0 = 0, PS1 = 1) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Qachon uskunani loyihalashda, testlarni almashtirishni osonlashtirish uchun ushbu uchta interfeys rejimiga mos kelish yaxshiroqdir.

6 -qadam:

Tozalash mashinalari UART-RVC rejimi yordamida ommaviy ishlab chiqariladi. Modullarning ishlashini tekshirish usuli-bu dasturiy ta'minotni interaktiv va interaktiv bo'lmagan testlar. ZROni takomillashtirish uchun quyidagi ikkita test protsedurasi tasvirlangan:

1) HOST dasturiy ta'minotni sinovdan o'tkazishning interaktiv jarayonidan quyidagicha foydalanmaydi: 1: FSP200 RVC rejimi sinov raftida sozlangandan so'ng, ketma -ket portni kompyuterga ulang va RVC ma'lumotlarini ochish uchun motionStudio2 dan foydalaning. Biroq, bu ma'lumotlar o'zgarmoqda, shuning uchun oddiy ketma -ket port vositasidan keyin boshlang'ich va 180 gradusni yozib olish yaxshidir. 0 daraja (jami 360 daraja) tugash nuqtasi qiymatiga qayting, so'ng LOG -ni oching va RAW -ning o'n oltinchi raqamli ma'lumotlarining qiymatini oling va uni 180 darajaga bo'ling. Agar foiz 25%dan kam bo'lsa, talab qondiriladi. Qancha kichik bo'lsa, shuncha yaxshi.

(Oxirgi ma'lumotlar - boshlang'ich ma'lumotlar qayta o'rnatilgandan keyin odatda 0) / 180 <25%, bu yaxshiroq kalibrlash moduli. 2: Vizual moduldagi eng kichik xato bilan 5 dan 10 gacha modulni tanlang, uni supurish mashinasiga joylashtiring, elim bilan mahkamlang, RVC rejimini yoqing va supurgichni yarim soat zaryadlang. Zaryadlash tugagandan so'ng, modulni qayta o'rnating va joriy harorat rejimini bilish uchun modulni saqlang. Agar modul zaryad olgandan keyin o'chmasa, uni qayta o'rnatmasdan to'g'ridan -to'g'ri supurgichda ishlashingiz mumkin. Keyingi testni o'tkazing.

3: Süpürgeyi saytga olib boring, boshlang'ich pozitsiyasini belgilang, modul yoqilishi uchun 2 soniya kuting va modulni kompyuterga ulang. RVC real vaqtda ma'lumotlarini ochish uchun motionStudio2-dan foydalaning, supuruvchi 20 daqiqa davomida so'z chizig'ida yura boshlasin, keyin to'xtab, yozib olish uchun orqaga qayting. Joylashuv, RAW burchagini ko'rish, 20 daqiqalik o'rtacha xatoni hisoblash. Keyin modulni qayta o'rnating va modul o'rgangan ma'lumotni atigi 20 daqiqa saqlang.

4: SHTP rejimini o'rgangandan so'ng modulning PS1 va PS0 -ni o'zgartiring, kompyuterga ulaning, "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all" ni ishga tushiring? va tahlil qilish uchun DSF faylini chiqarib oling. DCD haqiqiy sinov moduli xatosini tekshiring. 5: Modulni raqamlang, xatoni yozing va modulni RVC rejimiga o'zgartiring. Xato qanchalik kichik bo'lsa, modulning ishlashi shunchalik yaxshi bo'ladi. Yaxshi ishlaydigan modul supurgichni tozalash sinov bosqichiga o'tish uchun tanlanadi, so'ngra modulning mustahkamligi testi, yuqori va past haroratli sinov, hakam Modulning umumiy ta'siri, harorat o'zgarishi bilan dinamik kalibrlash effekti.

2) HOST interaktiv dasturiy ta'minotni sinovdan o'tkazish jarayonidan quyidagicha foydalanadi:

1: Zavodda sozlangan modulni olgandan so'ng, RSP200 RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 rejimiga o'rnatilishi kerak. Kompyuterning dasturiy ta'minoti ftdi_binary_logger_RVC_Debug orqali modulning ketma -ket portini ulang, shunda supurgichning LOG. BIN ma'lumotlari 2-3 minut davomida olinadi. Tozalash dasturi mahalliy statikni faqat eng katta fanat va rulonli cho'tka harakatini ochish uchun o'rnatishi kerak. LOG. BIN ma'lumotlari keyingi HOSTni baholash uchun tahlil qilinadi. Oxirgi dasturiy ta'minot dinamik kalibrlash buyrug'ini bajarish uchun qancha vaqt ajratadi.

2: Xost tomonidan FSP200 ga yuboriladigan qurilmaning kutilayotgan harakati to'g'risida to'rt xil bildirishnoma mavjud: 0 - sensorlar uyasi tomonidan qabul qilingan dastlabki holat, 1 - tebranishsiz statik, 2 - statik cho'tka dumalab tebranishi va 3 - normal tozalash. Har safar holat o'zgartirilganda, FSP 200 ga mos keladigan holat buyrug'i yuboriladi va dinamik kalibrlash buyrug'ining bajarilishini aniqlash uchun FSP 200 ning teskari aloqa ma'lumotlari o'qiladi. Dasturiy ta'minot o'rnatilgandan so'ng, FSP200 moduli uchish liniyasi (VCC, GND, RX, TX) kompyuterning ketma -ket portiga ulanadi. Shuni ta'kidlash kerakki, modulni tuzatish uchun uni mashinaga o'rnatish kerak. Tozalash maydonini boshidan oxirigacha tozalash uchun kompyuterni yoqing va ftdi_binary_logger_RVC_Debug dasturini yoqing. Harakat ma'lumotlarining bajarilishi avtomatik ravishda LOG. BIN fayli sifatida saqlanadi va LOG. BIN fayli HOST tomonidagi interaktiv dastur sozlamalari to'g'riligini tahlil qilish uchun ishlatiladi.

3: Agar interfaol dastur to'g'ri o'rnatilgan bo'lsa, FSP200 RVC-DEBUG rejimini RVC PS0 = 0, PS1 = 1 rejimiga o'tkazing, bir nechta mashina tozalash sinovlarini o'tkazing, mashinaning ishlashini 1 soatlik burchak burchagi xatosini yozing, xato qanchalik kichik bo'lsa, Modulning ishlashi yaxshiroq, modulning mustahkamlik testi, yuqori va past haroratli test, modulning umumiy ta'sirini, harorat o'zgarishi bilan dinamik kalibrlash effektini baholaydi.