Robot tamponlar: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Men robot-bamperlarni qanday yaratishni va ularni batareyali boshqariladigan robotga joylashtirishni ko'rsatadigan ko'rsatma yaratishga qaror qildim. Birinchidan, siz simlarning to'g'ri joylarga ulanganligiga ishonch hosil qilmoqchisiz. Aks holda, sxema ishlamaydi. Ikkinchidan, siz VDD ga ulangan simlardan birini (musbat) va VSSga ulangan boshqa simlarni (manfiy) ishonch hosil qilishni xohlaysiz. Nihoyat, siz ushbu simlarning ikkalasini ham qalay plyonkaga ulashingizga ishonch hosil qilmoqchisiz. Siz qilishingiz kerak bo'lgan oxirgi qadam - qalay folga bamperlarga ulanganligini ta'minlash.

Ta'minotlar

Ko'rsatmani yaratish uchun quyidagi materiallar ishlatilgan:

• Ikki tayoq
• Qalay folga
• 3 simlar

1 -qadam: Folga tayoqchalarga joylashtirish

Ikkita tayoqni tamponning orqa tomoniga qo'ying, ikkala tayoq ham qalay folga bilan qoplangan. Ikkala tayoq ham robotning orqa tomonida qolishini ta'minlashning eng yaxshi varianti kichik yopishqoq lentani qo'llashdir.

2 -qadam: simlarni ulash

Sizning sxemangiz ishlashi uchun siz VDD va VSS dan uchta simni qalay folga bilan qoplangan tayoqlarga ulashingiz kerak.

3 -qadam: Barcha simlarni bir -biriga ulash

Nihoyat, barcha simlarni bamperga ishga tushirish uchun ularni folga bilan o'rab, folga bilan qoplangan tayoqchalarga bosing. Bosilganda simlarning oqimi robotning harakatlanishiga olib keldi.

4 -qadam: Ko'ring

Bamperlarga uchta simni bosganingizda, mashina harakatlana boshlashi kerak. Keyingi qadam, bu ishlashi uchun zarur bo'lgan kodni ko'rsatadi. Ushbu jarayonda ishlatilgan dastur "Asosiy muhr muharriri" deb nomlanadi.

5 -qadam: Robotni dasturlash kodi

Bu robot harakatlanishi uchun u quyidagi kodga ega bo'lishi kerak:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN kodi 15

RMOTOR PIN kodi 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next Taxminan 65000 gacha o'zgaruvchan

QILING

GOSUB Forwardfast oldinga boring

IF IN10 = 0 SONRA 'agar 10 -kirishda ikkita sim bosilsa, chapga buriling

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 SONRA 'Agar 11 -kirishda ikkita sim bosilsa, o'ngga buriling

GOSUB TurnRight 90

ENDIF

Loop

TurnRight90:

90 daraja o'ngga burilish uchun quyi tartib

'**********************************************************

YUQORI 1

YO'Q 0

MLoopC uchun = 1 dan 22 gacha

PULSOUT LMOTOR, LfastRev bir zarba oldinga siljiydi

PULSOUT RMOTOR, Rfast pin va doimiylardan foydalanadi

Pauza 20

NEXT pulsidan oldin "20mS robot harakatlanishiga imkon beradi"

KEYINGI

Qaytish

'*********************************************************

TurnLeft90:

90 daraja o'ngga burilish uchun quyi tartib

'********************************************************

YUQORI 0

YO'Q 1

MLoopC uchun = 1 dan 22 gacha

PULSOUT LMOTOR, Lfast bir puls oldinga siljiydi

PULSOUT RMOTOR, RfastRev pin va doimiylardan foydalanadi

PAUSE 20 '20mS robotning NEXT pulsidan oldin harakatlanishiga imkon beradi

KEYINGI

Qaytish

'***********************************************************

ForwardFast:

Robotni bir kvadrat tez oldinga siljitishning quyi tartibi

'**********************************************************

MLoopC uchun = 1 dan 70 gacha

LMOTOR PULSOUT, LFast 'PULSOUT

RMOTOR = RFast

Pauza 20

KEYINGI

Qaytish