UM-JIda dengiz jangovar roboti: 14 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Robot uchun taqdimot

Ushbu qo'llanmada sizga PS2 kontrollerli dengiz jangovar robotini yasash o'rgatiladi. VG100 kursining X guruhi, UM-JI loyihalashtirish va hamkorlik qilish qobiliyatini rivojlantirishga mo'ljallangan birinchi kurs talabalari uchun mo'ljallangan kurs (1-rasm-bizning kampusimiz manzarasi). UM-JI Shanxay Jiao Tong universitetida joylashgan Michigan universiteti qo'shma institutiga tegishli. Bizning robotimiz dengiz janglari musobaqasida qatnashdi va yaxshi ball oldi. Bizning jamoamiz "ko'k uchish" deb nomlangan, bu bizning ko'k osmonda uchish istagimizni bildiradi (2 -rasm - jamoamizning logotipi).

Musobaqada jangovar kema deb hisoblanadigan robotlar to'plarni (stol tennisi va yog'och to'plar) raqiblar maydoniga ko'chirishlari shart. Musobaqa ikki qismdan iborat bo'lib, ulardan biri uch daqiqada o'yinni yakka o'zi tugatish, qolgan qismi esa boshqa dengiz jangovar robotlari bilan raqobatlashish. Ping -pong to'pi raqib maydoniga ko'chirilganda 1 ball, yog'och esa 4 ball. Ikkala uchrashuvda ham iloji boricha ko'proq ochko to'plash kerak. Ko'p musobaqalarda kim ko'proq gol ursa, o'sha o'yinda g'alaba qozonadi.

Robotning chegaralari quyidagicha:

● Robotlar uchun o'lchov chegarasi: 350mm*350mm*200mm

● Markaziy boshqaruv davri: Arduino seriyasi

● Dvigatellar: 12V, o'qituvchilar tomonidan ta'minlangan

● Masofadan boshqarish: PS2 boshqaruvchisi

Biz robotni boshqarish uchun PS2 -dan foydalanamiz. Biz robotni traktor belkuragi sifatida yaratdik. Kurak bir vaqtning o'zida raqiblar maydoniga 2 ta yog'och to'pni ko'tarishi mumkin. Robotni oson va qulay boshqarilishini ta'minlash uchun biz belkurakni uch qismga bo'ldik va har bir qism servo dvigatel tomonidan boshqariladi, bu esa robotlarning o'lchamlari chegarasini qondiradi. 3 -rasmda robotning kontseptsiyasi ko'rsatilgan. 4 -rasm - jang maydonining kontseptsiyasi.

Ushbu qo'llanmada biz musobaqa robotimiz haqida video qo'shamiz.

Videoning havolasi:

1 -qadam: kerakli materiallar

Diagrammada ko'rsatilgandek materiallarni tayyorlang. Qo'shimcha ma'lumot olish uchun, iltimos, rasmni va uni qanday sotib olishni bilib oling.

2 -qadam: O'chirish diagrammasi

O'chirish diagrammasi rasmda ko'rsatilgan.

3 -qadam: Akril plitani kesish

AutoCad dasturini yuklab oling va kesish uchun kerakli grafiklarni chizib oling. Akril kartani grafik bo'yicha kesish uchun avtomatik akril lazerli kesgichdan foydalaning. Bu sizning taxtangizni avtomatik ravishda kesib tashlaydi. Kesish uchun zarur bo'lgan grafik 5 -rasmda ko'rsatilgan. Eslatma: vintlardek bo'lishi uchun to'g'ri o'lchamdagi kichik teshikka ishonch hosil qilishingiz kerak.

4 -qadam: Shinalar va motorlarni yig'ing

Shinalar yig'iladigan ikkita katta g'ildirak va bitta kichik shinani o'z ichiga oladi.

● Har bir shinani to'rtta M3 vint bilan mahkamlang. Keyin motorni robotning orqa qismidagi shinalar yoniga o'rnating.

● Robotning orqa qismidagi ikkita shinani to'g'rilash uchun g'ildirakli yong'oqdan foydalaning.

Eslatma: siz g'ildiraklarni teskari yig'masligingiz kerak. Shinalar tushib ketmasligi uchun har bir shinani vintni mahkam burilganligini tekshiring.

5 -qadam: belkurakni chop etish uchun 3D printerdan foydalaning

Faylda belkurakning 3D modeli tasvirlangan.

Eslatma: Agar siz uni chop qila olmasangiz, uni qo'lda tayyorlash uchun kartondan foydalanishingiz mumkin.

6 -qadam: Robot qo'lini belkurak bilan ulang

Bu bosqichda, avval servobotorni robotik qo'lga mahkamlang. Har bir servo motorni ishora qilingan joyga mahkamlang. Keyin vintlar yordamida robot qo'lini belkurak bilan bog'lang. Servo dvigatelni tuzatish pozitsiyasi rasmda ko'rsatilgan.

● Qisqa tutashuvni oldini olish uchun har bir servo dvigatelda izolyatsion lenta qatlamini shamollang.

● Har bir servo dvigatel uchun to'rtta vint yordamida robot qo'lini mahkamlang. O'rnatilishi kerak bo'lgan uchta servo dvigatel bor, shuning uchun umuman tuzatish uchun o'n ikkita vint bo'lishi kerak.

● Kurakni ulash uchun to'rtta vintni ishlating. Vintlarning joylashuvi belkurak milining chap va o'ng tomonida bo'lishi kerak.

● Robotning old tomoniga ikkita yog'och bo'lakni yig'ing.

Eslatma: Har bir servo dvigatelning qadam bosishdan oldin ishlashini tekshiring. Ulagandan so'ng, har bir vint bo'shashmasligi uchun o'z joyida ekanligiga ishonch hosil qiling.

7 -qadam: Robotik qo'lni yig'ing

Oldingi qadamga o'xshab, biz bu erda akril taxtada belkurak bilan robot qo'lini yig'amiz.

● Robot qo'lni old tomonga qarab qo'yish kerak.

● To'rt vintni ishlatib, robot qo'lini akril taxtaga mahkamlang.

8 -qadam: Dvigatelni boshqarish moduli va batareyalarini to'g'rilang

Robot qo'lini yig'gandan so'ng, biz robotning orqa qismidagi narsalarni tuzatamiz.

● Batareyani zaryad qilish kerakligini tekshiring. Agar zaryad qolsa, uni yig'ishdan oldin zaryadlang.

● Dvigatelni boshqarish modulining har bir burchagiga to'rtta vintni akril taxtaga mahkamlang. Dvigatelni boshqarish modulining yo'nalishiga e'tibor bering va u ko'rsatilgan rasm bilan bir xil bo'lishi kerak.

● Lityum batareya 1 va lityum batareya 2 ni (kontseptual diagrammada ko'rsatilgan) mos ravishda pastki chap burchak va o'ng pastki burchakka qo'ying. Ularni tuzatish uchun izolyatsion lentadan foydalaning.

Eslatma: Lityum batareyaning qisqa tutashuvini qilmang, aks holda u nazoratdan chiqib ketishi mumkin.

9 -qadam: Arduino Uno taxtasi va non taxtasini yig'ing

Bu elementlarni yig'ishning oxirgi bosqichi. Avval non taxtasini yig'ishimiz kerak.

● Quvvat manbai musbat va manfiy qutb sifatida ishlatilgan, faqat ikkita chap ustun bo'lib qolishi uchun non taxtasini kesib oling. Non taxtasining uzunligi robotlarning kengligiga mos kelishi kerak.

● Non taxtasini batareyaning oldiga va yoniga yopishtirish uchun elimdan foydalaning. Yelim quriguncha kuting.

● Arduino Uno taxtasini akril taxtaga joylashtiring. Faqat joylashtiring.

● Arduino tokini etkazib berish uchun batareyani robot qo'lining pastki qismiga mahkamlang.

E'tibor bering: sxemani ulashdan oldin, non taxtasi yaxshi joylashtirilganligini tekshiring. Siz sxemada nima noto'g'ri ekanligini tekshirish uchun non taxtasidan foydalanishingiz mumkin. Agar hamma narsa to'g'ri bo'lsa, siz bu bosqichni o'tkazib yuborishingiz mumkin.

10 -qadam: O'chirish sxemasini ulash

O'chirish sxemasi ko'rsatilgandek, kontaktni ulang.

Zanjirni ulash uchun siz 1 -qadamni ko'rib chiqishingiz mumkin.

11 -qadam: Dasturni Arduino UNO -ga yuklang

Dasturni yuklash uchun Arduino IDE -dan foydalaning.

● Yuklamasdan oldin arduino kodini tekshiring.

● Siz dasturlash kodi haqida qo'shimcha ma'lumot olish uchun "https://www.arduino.cn/" veb -saytiga murojaat qilishingiz mumkin.

12 -qadam: Robotni PS2 Controller yordamida boshqaring

Robotni boshqarish uchun PS2 kontrolleridan foydalaning.

Chap/O'ng tugmasi: Chapga/O'ngga burish

Yuqoriga/pastga tugmasi: oldinga/orqaga

Uchburchak/o'zaro faoliyat tugmachasi: boshqaruv servo motor 1

Circle/Sqaure tugmasi: Servo dvigatelni boshqarish 2

L/R tugmasi: servo dvigatelni boshqarish 3

13 -qadam: Yakuniy ko'rish

Mana robotning oxirgi ko'rinishi.

14 -qadam: Qo'shimcha

Mavjud materiallar bu erda ko'rsatilgan:

Akril taxta

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1……

PS2 tekshiruvi

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1……

Lityum batareya

item.jd.com/10154378994.html

Aien 12V batareyalari

item.jd.com/10338688872.html

Vint

item.jd.com/11175371910.html

502 elim

item.jd.com/385946.html

Robotik qo'l

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.58…

Arduino MEGA 2560

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1……

Servo dvigatel

www.bi-xenon.cn/item/533650343229.html

Non taxtasi

detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.7…

Izolyatsiya qiluvchi lenta

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.32…

Arduino uchun batareya

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16…

Robot uchun mos yozuvlar sxemasi

www.oceansky-technology.com/commerce/product_info.php?cpath=156_184&products_id=1071