MOSET HAYVONLI MOTOR HAYVONI: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

MOTOR HAYOTKARLARI

• Dvigatel haydovchilari robototexnika olamining ajralmas qismidir, chunki ko'pchilik robotlar dvigatellarning ishlashi va dvigatellarning samarali ishlashi uchun dvigatellar talab qilinadi.
• Ular bir oz oqim kuchaytirgichi; Dvigatel haydovchilarining vazifasi past oqim nazorat signalini qabul qilish va keyin uni dvigatelni boshqaradigan yuqori oqim signaliga aylantirishdir.
• Kam oqimli boshqaruv signali mikrokontrolderdan (mening holatimda Arduino Uno) keladi, u maksimal 40 mA da 0-5V diapazonida chiqishni berishi mumkin, keyin dvigatel drayveri tomonidan qayta ishlanadi, tokning yuqori chiqishi, ya'ni 2- da 12-24V. 4A.
• Dvigatel haydovchilari odatda ikki qismdan iborat

1. Dvigatel haydovchisining o'zgaruvchan kirish PWM ga muvofiq motor tezligini nazorat qilish uchun Pulse Width Modulation (PWM) tarjimon sxemasi.
2. Dvigatel yo'nalishini boshqarish uchun yo'nalishni boshqarish davri.

1 -qadam: PWM INTERPRETER CIRCUIT

KOMPONENTLAR TALAB qilinadi

1. IRF250N MOSFET
2. 10K OHM Rezistor
3. 2A DIOD*2
4. 12V BATARYA

IRF 250N-bu mantiqiy darajadagi MOSFET, u eshikdagi 0-5 V kirishni mos keladigan 0-Vmax (batareyaga ulangan) ga o'zgartiradi.

10K OHM rezistori-bu boshqa faol qurilma ulanmaganida, mantiqiy signalni nol voltga yaqin ushlab turuvchi qarshilik.

Diodlar uchuvchi diod sifatida ishlatiladi. Qaytib ketadigan diod (ba'zan erkin aylanadigan diod deb ataladi) - bu qaytib ketishni yo'q qilish uchun ishlatiladigan diod, bu uning besleme oqimi to'satdan pasayganda yoki uzilib qolganda induktiv yuk bo'ylab keskin kuchlanishning ko'tarilishi.

QAYD- Tashqi batareya ishlatilgandan so'ng, u mikrokontrolder bilan umumiy bo'lishi kerak. Bu batareyaning salbiy terminalini mikrokontroller GND ga ulash orqali amalga oshiriladi.

2 -qadam: Yo'nalishni nazorat qilish davri

KOMPONENTLAR TALAB qilinadi

1. 8 PIN RELAY (58-12-2CE OEN)
2. IRF250N MOSFET
3. 10K OHM Rezistor*3
4. 3 mm LED *2

Ushbu sxemada ishlatiladigan MOSFET oldingi elektron sxemasi bilan bir xil, ya'ni IRF250N, lekin eshikda PWM berishning o'rniga biz analogni yuqori va pastni beramiz, chunki biz faqat o'z o'rni yoqish va o'chirishimiz kerak.

O'rnimizni 12V da ishlaydi, lekin Arduino -dan olingan analog High maksimal 5V, shuning uchun biz MOSFET -ni bu erda kalit sifatida ishlatganmiz.

Amaldagi o'rni (58-12-2CE OEN) 8 pinli.

• Birinchi ikkita pin - bu lasan energizatorlari, ya'ni ular quvvat olganda Umumiy ulanishni Odatiy ulangan (NC) dan Oddiy ochiq (NO) ga o'zgartiradilar.
• Common uni chiqishga (motorga) etkazish uchun kirishni oladi.
• Bobin quvvatlanmasa va NO uzilgan bo'lsa, NC umumiy quvvatni oladi.
• Bobin yoqilganda, NO Commondan quvvat olmaydi va NC uziladi.

Biz NO va NK o'rtasida o'tmoqdamiz, bu bizga kutupluluğun o'zgarishini ta'minlaydi

Chiqishga parallel ravishda ikkita LED ulanadi va 10K ohm qarshilik bilan qarama -qarshi polaritda. Ular yo'nalish bildirishnomasi vazifasini bajaradi, chunki oqim bir tomonga oqayotganida yonadi va vitse -Versa.

3 -qadam: MIKROKONTROL

Mikrokontrollerda 2 ta signal mavjud

1. Dvigatel tezligini o'zgartirish uchun PWM.
2. Dvigatel yo'nalishini o'zgartirish uchun analog yuqori va past.

QO'ShIMChADA KOD TAKLIM BILAN

PWM PIN 3 -dan chiqish PWM tarjimon sxemasi darvozasiga ulangan.

PIN 11 -dan chiqish o'rni davri darvozasiga ulangan.

QAYD - Agar ikkala sxemada bir xil quvvat manbai ishlatilsa, ulardan faqat bittasi umumiy topraklanishni talab qiladi; agar 2 ta quvvat manbai ishlatilsa, ikkala davrani ham umumiy topraklama bo'lishi kerak

Kirish =

Yo'nalish uchun 0 va 1

Tezlik uchun 0-255; To'xtash uchun 0 va maksimal tezlik uchun 255.

FORMAT =

makon

Masalan = 1255

0 50

MUHIM E'tibor bering, agar foydalanuvchi faqat motor tezligini o'zgartirsa yoki uni yo'nalishini o'zgartirmagan holda yoqsa va o'chirsa, PWM talqin qilish davrining o'zi uchun etarli

4 -qadam: Tizimning integratsiyasi

Dvigatel haydovchisining barcha komponentlarini yaratgandan so'ng, ularning uchtasini, ya'ni PWM tarjimonini, mikroprosessorli o'rni sxemasini birlashtirish vaqti keldi.

• PWM tarjimonining chiqishi o'rni umumiyiga ulanadi.
• Ikkala sxemalar ham PowerBoard yordamida batareyaga ulangan. PowerBoard - bu kondansatör (kirishni filtrlash uchun ishlatiladi), diod (batareyaning qutblanishini tekshirish uchun) va sug'urta (tokni cheklash) ni o'ta og'ir sharoitlarda himoya qilishdan iborat xavfsizlik davri.

Dvigatel yuklanmagan paytda PowerBoard kerak emas, lekin haydovchini robotda ishlatganda uni ishlatish tavsiya etiladi.

• PWM tarjimon sxemasidagi Geytni pwm pin 3 ga ulang
• Gate Relay sxemasini pin 11 ga ulang.

5 -qadam: RIVOJLANISH

• Dastlab men o'rni almashtirish uchun tranzistordan foydalanardim, lekin u orqali o'tayotgan tokni boshqara olmadi, shuning uchun MOSFET -ga o'tishga to'g'ri keldi.
• Men MOSFET manbai va eshigi o'rtasida kondansatör ishlatganman, lekin ular o'rtasida oqim yo'qligiga ishonch hosil qildim, lekin keyinchalik men bunga ehtiyoj yo'qligini angladim.