Overkill konveyer tizimi: 8 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bu ko'rsatma bitta konveyer tasmasi, plc, ikkita robot va Pixy kamaridan tashkil topgan konveyer-tasmali robot-tizimni qanday yasashni ko'rsatadi. Tizimning vazifasi - konveyerdan rangli ob'ektni olib, uni robot 1 dan robot 2 ga topshirish, rangni ro'yxatdan o'tkazish va yana konveyerga etkazib berish. Bu ko'rsatma faqat robot qismiga tegishli. PLC va konveyerga ko'rsatma ko'rsatilmaydi.

Bu tizim ta'lim maqsadlarida amalga oshiriladi.

Ushbu tizimning bosqichlari quyidagicha bo'ladi

1. Rangli ob'ekt konveyer bantiga yuboriladi.
2. PLC ga ulangan sensor konveyer uchidagi ob'ektni aniqlaydi.
3. Konveyer to'xtaydi.
4. PLC signalni Robot 1 ga yuboradi (qabul qilishga tayyor).
5. Robot 1 ob'ektni oladi va pozitsiyani uzatish uchun harakat qiladi.
6. Robot 1 robot 2 ga signal yuboradi (uzatishga tayyor)
7. Robot 2 transfer holatiga o'tadi.
8. Robot 2 ob'ektni oladi.
9. Ob'ekt havoda 1 -robotdan 2 -robotga o'tkaziladi.
10. Robot 2 Robot 1 ga signal yuboradi (ob'ekt qabul qilingan signal).
11. Robot 2 ob'ektni oladi va rangni Pixy cam yordamida skanerlaydi.
12. Robot 2 PLC -ga signal yuboradi (Rangni saralash uchun signal).
13. PLC rangni saqlaydi va rangli narsalarni kuzatib boradi.
14. Robot 2 konveyerni to'xtatish uchun PLCga signal yuboradi.
15. Robot 2 Ob'ektni konveyerga qaytaradi.
16. Robot 2 PLCga signal yuboradi (ob'ektni etkazib berish).
17. Tizim jarayonni takrorlaydi.

1 -qadam: uskunalar

Robot qo'li:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (O'rnatish bo'yicha ko'rsatmalarni PhantomX Assambleyasida topishingiz mumkin)
• 1 WidowX Robot Arm (O'rnatish qo'llanmasini WidowX Assambleyasi qo'llanmasida topish mumkin)
• Robot qo'llarini boshqarish uchun dasturiy ta'minot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Rangni aniqlash kamerasi:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Pixy cam uchun dasturiy ta'minot (Pixy dasturi)

Nazoratchi:

2 ArbotiX-M Robocontroller (ArboitX ni sozlash bo'yicha qo'llanma)

Uskuna:

• 1 Robot Geek Katta ishchi dastgohi
• 4 RobotGeek o'rni
• 1 ta kichik chiroq

2-qadam: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Yuqorida ArbotiX-M doskasidagi rasm va ular Robot 1 va Robot 2 uchun qanday sozlangan.

Robot 1:

• PLC ga ulangan o'rni D16 ga ulangan (qizil doira)
• Ikki robot o'rtasidagi aloqa D4 va D63 ga ulangan (signal yuborish va qabul qilish)
• Qora doira - bu usb aloqasini ulash joyi, shuning uchun taxtani dasturlash mumkin.
• Binafsha doira - bu birinchi servo ulangan joy (faqat birinchisi, qolganlari har bir dvigatel orqali ulanadi).

Robot 2:

• Robot 2 -dagi 3 o'rni D2, D4 va D6 ga ulangan (chapdagi qizil doiralar).
• Chiroq D23 ga ulangan (o'ngda qizil doira)
• Ikki robot o'rtasidagi aloqa D12 va D13 ga ulangan (signal yuborish va qabul qilish)
• Yashil doira Pixy CMUcam5 bilan qayerda bog'lanish kerakligini ko'rsatadi.
• Qora doira - bu usb aloqasini ulash joyi, shuning uchun taxtani dasturlash mumkin.
• Binafsha doira - bu birinchi servo ulangan joy (faqat birinchisi, qolganlari har bir dvigatel orqali ulanadi).

3 -qadam: Pixy

Yashil doira - bu Arbotix taxtasi bilan aloqa o'rnatish.

Qizil doira - bu USB ulanishi.

4 -qadam: o'rni

Robotlardagi o'rni:

Robot 2 -dagi 3 ta o'rni ishga tushirilganda PLCga signal yuborish uchun ulangan.

1. Robot 2 konveyerga ob'ekt qo'yganida signal.
2. Qizil rangni aniqlash uchun signal.
3. Moviy rangni aniqlash uchun signal.

4 -o'rni PLC ga ulangan. U ishga tushirilganda Robot 1 ga signal yuboradi.

4. Ob'ektni qabul qilishga tayyor bo'lganda signal.

5 -qadam: Tizimni qanday sozlash kerak

Jismoniy sozlash:

Ikkala robot bir -biriga ob'ektlarni uzatmoqchi bo'lganligi sababli, robotlarning joylashuvi o'zgarishsiz qolishi kerak. Shunday qilib, qisqichlar robotlarni joyida ushlab turish uchun ishlatilgan. Robotlar joyiga qo'yilganda, dasturlash mumkin.

Pixy kamerasi ranglarni aniqlashda muammolar bo'lishi mumkin, chunki u hech narsani aniqlamasligi kerak. Odatda xonadagi yorug'lik va ranglar sabab bo'ladi. Bunga qarshi turish uchun qog'ozdan oq quti yasalgan va biz Pixy kamerasining yoniga kichkina yorqin chiroq qo'ydik.

6 -qadam: kod

Robot 1 va Robot 2 uchun kodni zip fayllarida topish mumkin. O'zingizning kodingizni kiriting yoki mavjud kodni o'zgartiring.

7 -qadam: yaxshilanishlar

Ob'ektlar har doim konveyerda to'g'ri joylashtirilganligiga ishonch hosil qilish uchun yo'naltiruvchi relslarni o'rnatgan ma'qulroq bo'ladi.

Barqaror yorug'lik manbai va Pixy kamerasi uchun yopiq xonaga ega bo'lish, ranglar bilan ishlashni ancha osonlashtiradi.

Robotlarni umumiy asosga qo'yganingizga ishonch hosil qiling. Agar ikkita robot to'g'ri ulanmagan bo'lsa, signal muammosi paydo bo'lishi mumkin.

8 -qadam: tizimni ishga tushirish

Ishlayotgan tizim haqida video