4WD xavfsizlik roboti: 5 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Loyihaning asosiy maqsadi qo'pol erlarda video ma'lumotlarini ko'chirish va yig'ish qobiliyatiga ega xavfsizlik mobil robotini yaratish edi. Bunday robot sizning uyingiz atrofini yoki borish qiyin bo'lgan va xavfli joylarni qo'riqlash uchun ishlatilishi mumkin. Robot tungi patrullar va tekshiruvlar uchun ishlatilishi mumkin, chunki u kuchli reflektor bilan jihozlangan bo'lib, uning atrofini yoritadi. U 2 ta kamera va masofadan boshqarish pulti bilan jihozlangan, u 400 metrdan oshadi. Bu sizga uyda o'tirganingizda mulkingizni himoya qilish uchun ajoyib imkoniyatlar beradi.

Robot parametrlari

• Tashqi o'lchamlar (LxWxH): 266x260x235 mm
• Umumiy og'irligi 3,0 kg
• Erdan tozalash: 40 mm

1 -qadam: ehtiyot qismlar va materiallar ro'yxati

Men qo'shimcha komponentlar qo'shib, uni biroz o'zgartiradigan tayyor shassisdan foydalanishga qaror qildim. Robot shassisi butunlay qora rangga bo'yalgan po'latdan yasalgan.

Robot komponentlari:

• SZDoit C3 Smart DIY Robot KIT yoki 4WD Smart RC Robotli avtomobil shassisi
• 2x metallni yoqish/o'chirish tugmasi
• Lipo batareyasi 7.4V 5000mAh
• Arduino mega 2560
• IR to'siqlardan qochish sensori x1
• BMP280 atmosfera bosimi sensori platasi (ixtiyoriy)
• Lipo batareyasi kuchlanish tekshirgichi x2
• 2x dvigatel haydovchisi BTS7960B
• Lipo batareyasi 11,1 V 5500 mA / soat
• Xiaomi 1080P Panoramik Smart WIFI kamera
• RunCam Split HD fpv kamerasi

Boshqaruv:

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC uzatuvchi yoki FrSky Taranis X9D Plus

Kamerani oldindan ko'rish:

Everyine EV800D ko'zoynaklari

2 -qadam: Robot shassisini yig'ish

Robot shassisini yig'ish juda oson. Barcha qadamlar yuqoridagi fotosuratlarda ko'rsatilgan. Asosiy operatsiyalar tartibi quyidagicha:

1. DC motorlarini yon po'lat profillarga burab qo'ying
2. Yon alyuminiy profillarni doimiy dvigatellari bilan taglikka burab qo'ying
3. Old va orqa profilni taglikka mahkamlang
4. Kerakli quvvat kalitlarini va boshqa elektron komponentlarni o'rnating (keyingi bo'limga qarang).

3 -qadam: Elektron qismlarni ulash

Bu elektron tizimning asosiy boshqaruvchisi-Arduino Mega 2560. To'rtta dvigatelni boshqarish uchun men ikkita BTS7960B dvigatel drayverini (H-ko'prigi) ishlatardim. Har bir tomondan ikkita dvigatel bitta dvigatel haydovchisiga ulangan. Dvigatel haydovchilarining har biri 43A gacha bo'lgan yuk bilan yuklanishi mumkin, bu hatto qo'pol erlarda harakatlanadigan mobil robot uchun ham etarli quvvat chegarasini beradi. Elektron tizim ikkita quvvat manbai bilan jihozlangan. Ulardan biri shahar dvigatellari va servosini (LiPo batareyasi 11.1V, 5200 mAch), ikkinchisi Arduino, fpv kamera, LED reflektor va datchiklarni (LiPo batareyasi 7.4V, 5000 mA / soat) etkazib berish uchun. Batareyalar robotning yuqori qismiga joylashtirilgan, shuning uchun ularni istalgan vaqtda tezda almashtirish mumkin

Elektron modullarning ulanishi quyidagilar:

BTS7960 -> Arduino Mega 2560

• MotorRight_R_EN - 22
• MotorRight_L_TR - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLeft_L_EN - 27
• Rpwm1 - 2
• Lpwm1 - 3
• Tezlik 2 - 4
• Lpwm2 - 5
• VCC - 5V
• GND - GND

R12DS 2,4 gigagertsli qabul qilgich -> Arduino Mega 2560

• ch2 - 7 // Aileron
• ch3 - 8 // Lift
• VCC - 5V
• GND - GND

Robotni boshqarishni RadioLink AT10 2.4 gigagertsli uzatgichdan ishga tushirishdan oldin siz transmitterni R12DS qabul qilgich bilan bog'lashingiz kerak. Bog'lanish tartibi mening videomda batafsil tasvirlangan.

4 -qadam: Arduino Mega kodi

Men quyidagi namuna Arduino dasturlarini tayyorladim:

• RC 2,4 gigagertsli qabul qilgichni sinab ko'rish
• 4WD Robot RadioLinkAT10 (fayl ilova)

Birinchi "RC 2.4GHz Receiver Test" dasturi Arduino -ga ulangan 2,4 gigagertsli qabul qilgichni osongina ishga tushirish va tekshirish imkonini beradi, ikkinchisi "RadioLinkAT10" robotning harakatini boshqarishga imkon beradi. Namuna dasturini tuzishdan va yuklashdan oldin, yuqorida ko'rsatilgan maqsadli platforma sifatida "Arduino Mega 2560" ni tanlaganingizga ishonch hosil qiling (Arduino IDE -> Asboblar -> Kengash -> Arduino Mega yoki Mega 2560). RadioLink AT10 2,4 gigagertsli uzatgichdan buyruqlar qabul qiluvchiga yuboriladi. Qabul qiluvchining 2 va 3 -kanallari mos ravishda Arduino 7 va 8 raqamli pinlariga ulangan. Arduino standart kutubxonasida biz puls uzunligini mikrosaniyalarda qaytaradigan "pulseIn ()" funktsiyasini topa olamiz, biz uni qabul qiluvchidan PWM (Pulse Width Modulation) signalini o'qish uchun ishlatamiz, bu transmitterning egilishiga mos keladi. boshqaruv tayog'i. PulseIn () funktsiyasi uchta argumentni oladi (pin, qiymat va vaqt tugashi):

1. pin (int) - pulsni o'qishni xohlagan pin raqami
2. qiymat (int) - o'qiladigan puls turi: YO'Q yoki past
3. taymout (int) - puls tugashini kutish uchun ixtiyoriy mikrosaniyalar soni

Keyin o'qilgan puls uzunligining qiymati -255 dan 255 gacha bo'lgan qiymatga moslashtiriladi, u oldinga/orqaga ("moveValue") yoki o'ngga/chapga ("turnValue") tezligini bildiradi. Masalan, agar biz boshqaruv tayog'ini to'liq oldinga sursak, "moveValue" = 255 va to'liq orqaga surish "moveValue" = -255 ni olishimiz kerak. Bu turdagi boshqaruv tufayli biz robotning harakatlanish tezligini to'liq diapazonda tartibga solishimiz mumkin.

5 -qadam: Xavfsizlik robotini sinovdan o'tkazish

Bu videolarda oldingi qismdagi dastur asosida mobil robotning sinovlari ko'rsatilgan (Arduino Mega Code). Birinchi videoda 4WD robotining tunda qor ustida sinovlari ko'rsatilgan. Robot fpv google -dan ko'rinishga asoslangan holda operator tomonidan masofadan turib xavfsiz masofadan boshqariladi. Ikkinchi videoda ko'rib turganingizdek, u qiyin erlarda juda tez harakatlanishi mumkin. Ushbu ko'rsatmaning boshida, siz uning qo'pol erlarda qanchalik yaxshi dosh berayotganini ko'rishingiz mumkin.