Chiziqli izdosh robot: 11 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Men 4 ta IQ sensori bilan jihozlangan PIC16F84A mikroprotsessorli izdosh robot qildim. Bu robot qora va oq chiziqlarda yugurishi mumkin.

1 -qadam: Birinchi qadam

Hamma narsadan oldin siz bosma elektron kartani qanday yasashni va uning qismlarini qanday lehimlashni bilishingiz kerak. Bundan tashqari, PIC16F84A IC ni dasturlashni bilishingiz kerak. Bu erda PCB va lehim tayyorlash bo'yicha yaxshi ko'rsatmalarga havolalar:

• (Ko'pincha) PCB ishlab chiqarish oson
• Qanday qilib lehim qilish kerak

2 -qadam: Sizga kerak bo'lgan narsalar

Ushbu robotni yaratish uchun sizga quyidagilar kerak:

• Bir oz mis taxta
• Bosilgan sxemalar
• Ko'rdim
• Zımpara
• Temir
• O'chirish platasi kislotasi
• 1 mm matkap
• Lehim yog'i
• Lehimlash paychalarining
• Lehimlash temir
• Tel kesuvchi
• Bir oz sim
• 2x plastik g'ildiraklar
• 1x sferik old g'ildirak
• Yelim

Elektron platalar komponentlari:

• 4 AA batareya ushlagichi
• U1 = PIC16F84A mikrokontroller + soket
• U2 = 7805 = 5V kuchlanish regulyatori
• U3 = LM324 solishtiruvchi
• U4 = L298 dvigatel haydovchisi + alyumin radiator
• XT = 4 MGts kristalli
• C1 = C2 = 22pF seramika kondansatkichlari
• C3 = 100uF elektrolitlar kondansatkichi
• C4 = C5 = 100nF seramika kondansatkichlari (104)
• D = 8 x 1N4148 diodlari
• R1 = 4.7K qarshilik
• R2 = R3 = 10K rezistorlar
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K rezistorlar
• R8 = 10K qarshilik
• R9 = 1K qarshilik
• R10 = R11 = 47K rezistorlar
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm rezistorlar
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K rezistorlar
• RP = LP = MP = FP = 10K potentsiometrlari
• L Dvigatel = R Dvigatel = 60 rpm MiniMotors vites qutisi (6V)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 Infraqizil Sensorlar
• ModeLED = LBLED = RBLED = Kichik qizil LEDlar
• LFLED = RFLED = Kichik yashil LEDlar
• Mode = Chap = O'ng = Kichik tugmalar
• SW = O'tish/o'chirish tugmasi
• J = Jumper = Bir bo'lak sim

3 -qadam: O'chirish platalarini yasash

Chiziqlarni porloq qog'ozga lazerli printer yordamida chop eting. Mis taxtalarni kesib oling, ularni zımpara bilan tozalang va ustiga bosilgan sxemalarni qo'ying. Issiq dazmolni taxtalarga bosgandan so'ng, qog'ozni olib tashlang va taxtalarni kislotaga botiring, ko'rinadigan mis yo'qolguncha kuting. Plitalarni yuving, teshiklarni burang va zımpara bilan tozalang.

* Menda robotning faqat ramziy diagrammasi bor, uni bu erda ko'rishingiz mumkin.

4 -qadam: komponentlarni lehimlash

Plitalarga barcha qismlarni lehimlang. Komponentlarning to'g'ri yo'nalishiga e'tibor bering. PIC16F84A IC uchun rozetkadan foydalaning. Pastki taxtaning orqa tomonidagi lehimli dvigatellar va batareya ushlagichi va kontaktlarning zanglashiga olib kelmasligi uchun motorlar atrofiga bir nechta qog'oz parchalarini joylashtiring. Lehim C4 va C5 dvigatellarda. Kontaktlardan qochish uchun potansiyometr oyoqlari orasiga bir varaq qog'oz qo'ying.

5 -qadam: Hammasini birgalikda lehimlash

Xuddi shu nomdagi terminallarni bir nechta simlar bilan bir -biriga ulang (boshqa komponentlarning qo'shimcha oyoqlaridan foydalanishingiz mumkin). Orqa taxtani yuqori taxtaga lehimlang. Old panelni yuqori taxtaga lehimlang. Simlarni buking va uchta ushlagichni akkumulyator ushlagichiga va lehimga qo'ying Old panel va orqa taxtani pastki taxtaga (Orqa va pastki platalar terminallari bilan aloqa qilish uchun uzun egiluvchi simlardan foydalaning). Yuqori platadagi + terminalni batareya ushlagichlari + qutbga ulang.

6 -qadam: g'ildiraklar

Dvigatellarga 2 ta plastik g'ildirakni ulang va ularni rezina bant bilan yoping. G'ildirakni robot oldidagi orqa taxtaga yopishtiruvchi bilan yopishtiring, men oldingi g'ildirak sifatida o'lik LEDni ishlatganman, lekin bu robotning sekin harakatlanishiga olib keladi va men sharsimon g'ildirakdan foydalanishni tavsiya qilaman. Vites qutilarini ingichka plastmassa bilan yoping.

7 -qadam: Robotni dasturlash

Robot dasturini (Code.hex) yuklab oling va PIC16F84A IC dasturini o'rnating. Konfiguratsiya so'zini 0x3FF2 ga o'rnating. Kod "PIC Basic PRO" tomonidan yozilgan va tuzilgan.

8 -qadam: RUN

Batareya ushlagichiga 4 ta AA batareyasini joylashtiring, yo'lni belgilang va robotni yoqing. Agar robot ishlamasa, lehimni diqqat bilan tekshiring. Endi siz potentsiometrlarni robotning qora va oq joylarni aniqlay oladigan qilib sozlashingiz kerak. Barcha potentsiometrlarni chap tomonga, so'ngra taxminan 90 gradus o'ngga buriling. Robotni chiziqda ushlab turing, agar burilish holati o'zgarmasa, potentsiometrlarning qiymatini o'zgartiring. Endi robotni unga ergashadigan yo'lga qo'ying.

9 -qadam: Maxsus harakat

Mode tugmachasini bosib, robot uchun maxsus harakatni belgilashingiz mumkin. LED rejimi o'chirilganida, robot asl holatida bo'ladi. Mode tugmachasini bosgandan so'ng, LED rejimi yonadi, endi siz robotni turli holatlarda ushlab turishingiz va dvigatellarning holatini chap va o'ng tugmachalari yordamida standart holatiga qarab o'zgartirishingiz mumkin. Mode tugmachasini yana bosgandan so'ng, LED rejimi yonib -o'chib turadi, endi siz robotni turli holatlarda ushlab turishingiz va dvigatellarning holatini chap va o'ng tugmalar yordamida sensorlar qiymatiga qarab o'zgartirishingiz mumkin. Standart holatga o'tish uchun Mode tugmasini yana bir marta bosing. Dvigatellar uchun to'rtta holat mavjud:

1. Standart holat
2. Oldinga (Yashil LED yonadi)
3. Orqaga (qizil LED yonadi)
4. To'xtating (Yashil va qizil LEDlar yonadi)

10 -qadam: Bu qanday ishlaydi?

Bu robot yo'lni skanerlaydigan 4 ta IQ sensori bilan jihozlangan. Agar o'ng va chap datchiklar bir xil qiymatga ega bo'lsa va ularning qiymatlari O'rta yoki Old sensorlardan farq qilsa, robot chiziqda va motorlar oldinga yuguradi. Aks holda, robot chiziqdan tashqarida, shuning uchun robot yon sensorlardan birining qiymati o'zgarguncha harakatlanishda davom etadi. Buni yaxshiroq tushunish uchun dasturning manba kodini (Code.bas) o'qishingiz mumkin.

11 -qadam: Siz yaratgan narsalar

Utkarsh Verma xuddi shu robotni bir nechta o'zgartirishlar bilan qildi, u o'z loyihasini https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower saytida baham ko'rdi. Men o'z robotimni yaratishni boshlashdan oldin uning ishini ko'rib chiqishni maslahat beraman. Utkarsh, loyihangizni baham ko'rganingiz uchun tashakkur.