Avtomatlashtirilgan lehimli robot qo'l: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bu ko'rsatma Robotik Arm yordamida sizning elektron kartangizda elektron qismlarni qanday lehimlashni ko'rsatadi

Bu loyihaning g'oyasi tasodifan xayolimga robotik qurollarning turli qobiliyatlarini qidirganimda keldi, keyin men bu sohani qamrab oladiganlar borligini payqadim (Avtomatlashtirilgan payvandlash va lehimlash robotli qo'l).

Aslida men ilgari ham shunga o'xshash loyihalarni qurishda tajribam bor edi, lekin bu safar loyiha juda foydali va samarali bo'ldi.

Shaklini aniqlashdan oldin, men ko'plab ilovalar va boshqa loyihalarni ko'rdim, ayniqsa sanoat sohasida, ochiq kodli loyihalar menga to'g'ri va mos shaklni topishga yordam berdi.

Bu bizning miyamizni vizual oziqlantirish haqidagi ilm tufayli.

1 -qadam: Dizayn

Avvaliga men amalga oshira olmaydigan ko'plab professional loyihalarni ko'rdim, chunki bu murakkablik.

Keyin men o'z mahsulotimni boshqa loyihalardan ilhomlanib ko'rishga qaror qildim, shuning uchun Google Sketch up 2017 pro -dan foydalandim. har bir qism keyingi rasmda ko'rsatilgandek, ma'lum bir tartibda bir -birining yonida yig'ilishi uchun mo'ljallangan.

Va uni yig'ishdan oldin men ehtiyot qismlarni sinab ko'rishim va mos keladigan lehim temirini tanlashim kerak edi, bu men uchun qo'llanma sifatida virtual pardozlash loyihasini chizish bilan sodir bo'ldi.

Ushbu chizmalar to'g'ri o'lchamdagi lehimlanadigan temirni tanlash uchun haqiqiy o'lchamdagi shaklni va har bir qismning to'g'ri o'lchamlarini ko'rsatadi.

2 -qadam: elektron qismlar

1. Step 28BYJ-48 haydovchi moduli ULN2003 bilan

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S Micro Metal Gear Servo Dvigatel

4. I2C SERIAL LCD 1602 MODULI

5. Non paneli

6. Yuqori simlar

7. Modulni pastga tushiring

8. Mikro servo motorli metall tishli

3 -qadam: Ishlash va o'rnatish

Ish paytida men ba'zi to'siqlarga duch keldik, bu haqda e'lon qilishimiz kerak.

1. Qo'llar juda og'ir edi, ularni kichik qadamli dvigatellar ushlab tura olmasdi va biz buni keyingi versiyada yoki lazerli chop etishda aniqladik.

2. Chunki model plastik materialdan qilingan, aylanadigan tayanchning ishqalanishi yuqori va harakatlari silliq emas edi.

Birinchi yechim og'irlik va ishqalanishga bardosh beradigan kattaroq pog'onali dvigatel sotib olish edi va biz bazani kattaroq qadamli dvigatelga mos ravishda qayta loyihalashtirdik.

Muammo harakatsiz va katta dvigatel uni tuzatmadi, chunki biz ikkita plastmassa yuzasi orasidagi ishqalanishni potni foizga o'zgartira olmaymiz. Maksimal aylanish holati haydovchi ta'minlay oladigan maksimal oqim emas. Siz ishlab chiqaruvchi tomonidan ko'rsatilgan texnikani ishlatishingiz kerak, bu erda qozonni aylantirish paytida kuchlanishni o'lchaysiz.

Keyin men asosiy dizaynni butunlay o'zgartirib, tishli mexanizmli metall tishli servo dvigatel qo'ydim.

3. kuchlanish

Arduino platasi shahar quvvat manbaidan (7 - 12V), USB ulagichidan (5V) yoki plataning VIN pinidan (7-12V) quvvat olishi mumkin. 5V yoki 3.3V pinlari orqali kuchlanish regulyatorni chetlab o'tadi va biz kompyuterdan yoki har qanday quvvat manbaidan 5 volt quvvatlaydigan maxsus USB kabelini sotib olishga qaror qildik.

Shunday qilib, qadam dvigatellari va boshqa komponentlar atigi 5 volt bilan to'g'ri ishlaydi va qismlarni har qanday muammolardan himoya qilish uchun biz pastga tushirish modulini tuzatamiz.

Pastga tushirish moduli-bu tok konvertori (pastga tushirish konvertori)-bu tokni kuchlanishdan (oqimni oshirayotganda) uning kirishidan (ta'minotidan) chiqishiga (yukiga) tushiradigan, shuningdek, barqarorlikni saqlaydigan shahar-tok kuch konvertori. yoki kuchlanish.

4 -qadam: O'zgartirishlar

Ba'zi o'zgartirishlardan so'ng biz qo'llar hajmini kamaytirish orqali modelning dizaynini o'zgartirdik va rasmda ko'rsatilgandek servo dvigatel uchun mos keladigan teshik ochdik.

Sinov paytida servo dvigatel og'irlikni 180 gradusga to'g'ri aylantira oldi, chunki uning yuqori momenti mexanizm og'ir yuklarga bardosh bera oladi. Servo mexanizmi qancha burilish kuchiga ega bo'lishi mumkin, bu dizayn omillariga-etkazib berish kuchlanishiga, mil tezligiga va boshqalarga bog'liq.

Bundan tashqari, I2c -ni ishlatish juda yaxshi edi, chunki u faqat ikkita pimdan foydalanadi va siz bir nechta i2c qurilmalarini bir xil ikkita pimga qo'yishingiz mumkin. Masalan, sizda 8 tagacha LCD ryukzaklar+LCD -lar bo'lishi mumkin, hammasi ikkita pim! Yomon xabar shundaki, siz "apparat" i2c pinidan foydalanishingiz kerak.

5 -qadam: Lehimlash temir ushlagichi yoki tutqich

Tutuvchi

lehim temirining og'irligini ko'tarish uchun metall tishli servo dvigatel yordamida o'rnatildi.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (cheklash (burchak, 10, 160));

Avvaliga bizda vosita tebranadigan va tebranadigan to'siq bor edi, toki biz farishtalarga to'sqinlik qiladigan murakkab kodni topdik.

Chunki hamma servolar ham to'liq 180 daraja aylanishga ega emas. Ko'pchilik yo'q.

Shunday qilib, biz mexanik chegaralar qaerda ekanligini aniqlash uchun test yozdik. Servo.write o'rniga servo.write Microseconds dan foydalaning, bu menga ko'proq yoqadi, chunki u 1000-2000 ni asosiy diapazon sifatida ishlatishga imkon beradi. Va ko'plab servolar 600 dan 2400 gacha bo'lgan diapazondan tashqarida ishlaydi.

Shunday qilib, biz turli xil qadriyatlarni sinab ko'rdik va chegaraga yetganingizni bildiradigan shovqinni qaerdan olganingizni bilib oldik. Yozayotganda faqat shu chegaralar ichida qoling. Siz servo.attach (pin, min, max) dan foydalanganda bu chegaralarni belgilashingiz mumkin.

Haqiqiy harakatlanish oralig'ini toping va kod uni to'xtash joyidan o'tishga urinmasligiga ishonch hosil qiling, buning uchun constrain () Arduino funktsiyasi foydali.

va bu erda siz USB lehim temirini sotib olishingiz mumkin bo'lgan havola:

Mini 5V shahar 8W USB quvvat lehimli temir qalam + sensorli kalitli stend ushlagichi

6 -qadam: kodlash

Arduino kutubxonalardan foydalanish

Atrof -muhitni ko'pgina dasturiy platformalar kabi kutubxonalar yordamida kengaytirish mumkin. Kutubxonalar eskizlarda foydalanish uchun qo'shimcha funktsiyalarni ta'minlaydi, masalan. apparat bilan ishlash yoki ma'lumotlar bilan ishlash. Eskizda kutubxonadan foydalanish.

#AccelStepper.h ni qo'shing

#MultiStepper.h qo'shish #Servo.h qo'shish #Wire.h qo'shish #LiquidCrystal_I2C.h