Servo dvigatellardan foydalanadigan Arduino asosidagi gumanoid robot: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Hammaga salom, Bu PVX ko'pikli plastmassadan yasalgan mening birinchi gumanoid robotim. U har xil qalinlikda mavjud. Bu erda men 0,5 mm dan foydalanardim. Hozir men yoqilganda bu robot yura oladi. Endi men Arduino va Mobile -ni Bluetooth moduli orqali ulash ustida ishlayapman. Men allaqachon Windows Phone uchun Cortana va Siri kabi ilova qildim, u https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick do'konlar do'konida mavjud. Ikkalasini ham muvaffaqiyatli ulangandan so'ng, men uni ovoz orqali boshqarishim mumkin. Windows Phone -da buyruq.

Men ko'p oylar davomida batareyaning ortiqcha vazn muammosini hal qildim va byudjet muammosi tufayli epik muvaffaqiyatsizlikka uchradim. Nihoyat, men tashqi qo'rg'oshin kislotali batareyadan quvvat berishga qaror qildim.

Keling, robot uchun tananing mukammal dizaynini qanday aniqlaganimni ko'rib chiqaylik.

1 -qadam: Modelni loyihalashdagi sinovlar va xatolar

Avvaliga men Servo dvigatellari va batareyalar va sxemalar bilan shug'ullanadigan elektronika-elektrotexnika haqida hech qanday tasavvurga ega emasman. Men birinchi bo'lib taxminan 5 metrdan 6 metrgacha bo'lgan o'lchamdagi robotni rejalashtirgandim. Taxminan 6 yoki 7 marta urinib ko'rganimdan so'ng, men servoning maksimal aylanish momentini tushundim va robotning umumiy balandligining 2 dan 3 futigacha kamaytirdim.

Keyin yurish algoritmini tekshirish uchun robotning soniga qadar harakat qildim.

2 -qadam: Model va algoritmni loyihalash

Davom etishdan oldin, qancha dvigatel kerakligini, qaerda tuzatish kerakligini hal qilishimiz kerak. Keyin berilgan qismlarga muvofiq tana qismlarini loyihalashtiring.

3 -qadam: zarur komponentlar

1) Plastik varaq

2) Super elim

3) 15 - yuqori momentli Servo dvigatellari (men TowerPro MG995 dan foydalanganman)

4) Arduino Atmega 2560 yoki boshqa Arduino kartalari

5) 6V batareya (har bir batareya uchun kamida 3 dona).

6) Aloqa uchun HC-05 Bluetooth moduli

7) Har bir havaskorda bo'lishi mumkin bo'lgan boshqa asosiy narsalar!

4 -qadam: tanani qurish

Yog'ochdan yasalgan buyumlar bilan kurashganimdan so'ng, men bu plastmassa varaqni kesish va yopishtirishni oson topdim, uni har xil shakllarda yasashdi.

Men super yopishtiruvchi yordamida servo dvigatellarni to'g'ridan -to'g'ri varaqqa joylashtirish uchun teshiklarni kesib oldim (men 743 ishlatganman).

5 -qadam: simlarni ulash

Men elektronika yoki elektrotexnika bo'yicha o'qimayman. Menda tenglikni loyihalash yoki to'g'ri simlarni loyihalash uchun sabr -toqat etarli emas. Shuning uchun bu tartibsiz simlar.

6 -qadam: quvvatni oshirish

Ko'ryapsizmi, men dastlab atigi 11 ta servo dvigatelni ishlatganman. ortiqcha vazn muammosi tufayli, u sinov paytida yiqilib tushdi. Shunday qilib, men har bir oyoq qo'shilishida yana 4 ta servo qo'shdim.

7 -qadam: kodlash

Men Arduino kodini biriktirdim.

uchun (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Bu har qanday Arduino kartasiga biriktirilgan servo dvigatelni aylantirish uchun asosiy kod.

Ammo aylanadigan darajalarni kalibrlash va har bir oyoq harakati paytida qaysi dvigatellar ishlashi kerakligini hal qilish - kodlashning eng qiyin qismi. Buni boshqa (Servo_Test) eskiz yordamida qilish mumkin. Arduino kartasi orqali ketma -ket aloqa orqali har bir dvigatelning aylanish darajasini sinab ko'rish orqali biz har bir motorni kalibrlashimiz mumkin.

Nihoyat, robot ketma -ket monitor oynasida "0" qiymatini kiritgandan keyin yura boshlaydi.

Men bluetooth yordamida Arduino va Mobile -ni ulash uchun Windows Phone 8.1 namunaviy manba kodini ham qo'shdim.