6DOF Styuart platformasi: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

6DOF Styuart platformasi - bu 6 darajali erkinlikni ifodalay oladigan robotli platforma. Odatda 6 ta chiziqli aktuator bilan qurilgan, bu kichraytirilgan mini -versiyada chiziqli harakatlanish harakatini simulyatsiya qilish uchun 6 ta servo ishlatiladi. Uch chiziqli x, y, z (lateral, uzunlamasına va vertikal) harakatlari va uchta aylanma pitch, roll va yaw bor.

Styuart platformalari odatda parvoz simulyatorlari, dastgoh asboblari texnologiyasi, kran texnologiyasi, suv osti tadqiqotlari, havodan dengizga qutqarish, mexanik buqalar, sun'iy yo'ldosh piyola joylashuvi, teleskoplar va ortopedik jarrohlik kabi ilovalar uchun ishlatiladi.

Styuart platformasining ushbu versiyasi Arduino Uno mikrokontroller bilan boshqariladi va 5V quvvat manbai bilan quvvatlanadi.

Kerakli materiallar:

6 ta servo dvigatel

Akril yoki yog'och

1 Arduino Uno

1 ta non paneli

Bir nechta kondansatörler

6 ta tugma

1 ta joystik moduli

12 to'pli bo'g'inlar va 6 tishli vallar

6 ta bo'lak

1 -qadam: SAPR fayllarini loyihalash

O'rnatish burchagini servo uchun va rezina simni paychalarining o'lchashini boshlang va olti burchakli ko'pburchakda biroz kattaroq teshiklar qiling. Agar kerak bo'lsa, to'xtash uchun o'rnatish teshiklarini qo'shing. O'rnatish vaqtida servolar bir -biriga bosilmasligi uchun mos masofani qoldirishni unutmang. Yakuniy natija (yuqorida ko'rsatilgan) servo dvigatelga to'liq mos kelishi kerak va tuzilmani bir -biriga mahkam ushlab turish uchun to'xtashni talab qilmasligi kerak. Faylning 4 nusxasini chop eting, 2 tasi rezina qistirgich uchun teshiksiz. Bundan tashqari, olti burchakli shaklning 70%kichraytirilgan nusxasini chop eting, lekin servo dvigatellar uchun teshiklarsiz, bu yuqori plastinka bo'ladi.

Siz bu fayllarni lazer bilan kesishingiz yoki 3D formatida chop etishingiz mumkin, lekin materiallarning qalinligini mos ravishda sozlang, shunda 2 varaq servolarni o'rnatish qavsining balandligiga mos keladi.

Men bu loyihada Adobe Illustrator dasturidan foydalanganman.

2 -qadam: yig'ish

Oxirgi bosqichda biz bosgan akril plitalar orasiga servo dvigatellarni yopishtirishdan boshlang. simlarni o'tkazishga e'tibor bering va keyinroq simlarni yaxshilab yig'ing. Keyin, olti burchakli ko'pburchakning qisqa qirralarida akril plastinkaga qisqa yopishqoq joylarni issiq elim/lenta bilan mahkamlang. Qarama -qarshiliklar orasiga biroz bo'sh joy qo'shishni unutmang.

To'p bo'g'inlarini yig'ing, ularning uzunligi bir xil bo'lishi kerakligini unutmang. Bilye bo'g'inlarini servo dvigatel bilan jihozlangan shoxlarga o'z-o'zidan tejamkor vintlar bilan mahkamlang, mos keladigan oraliqdan foydalaning, shunda shar bo'g'inlari to'liq erkinlikka ega bo'ladi. Yuqorida ko'rsatilgan.

Nihoyat, bilya qo'shma mexanizmining boshqa tomonini akril ustidagi to'xtash joylariga shar vintlar to'plamiga kiritilgan oddiy vintlar bilan mahkamlang. Keyin servo shoxlarini servolarga qo'shing, shunda u servo nol holatda bo'lganda ichkariga 90 graduslik burchak hosil qilishi kerak, shunga mos ravishda shar bo'g'inlari va servo shoxlarini moslashtiring. Yuqorida ko'rsatilgan platformaning tekis yoki yo'qligini bilish uchun telefondan foydalanishingiz mumkin.

3 -qadam: elektronika

O'tish simlarini servo simlarga ulashdan boshlang, men mos rangni ishlatishni yaxshi ko'raman, shuning uchun ular chiroyli ko'rinadi. 5v va GND ni non paneliga va 3 (5), 6, 9, 10, 11 -pinlarda Arduino Uno -ga signal (pwn) pinini ulang. Boshqa tomondan GND va Arduino -dagi raqamli pinga o'tadigan signal sim. Ular platforma uchun o'rnatilgan buyruqlarni boshqaradi. Joystik modulini 5v va GND ni taxtaga, X va Y chiqishlarini analog kirishga ulab davom eting. Bu platforma uchun asosiy joystik nazorati.

Quvvat va GND simlarini olib, ularni taxtadagi quvvat pimlariga ulaydigan o'tish kabellariga ulab, USB kabelini ajratib oling. Ushbu USB tizimni quvvat bankidan quvvatlaydi. Non panelidagi quvvat tasmasiga har xil kondansatkichlarni qo'shing, musbat va manfiy pimlarni unutmang. Bu kondansatörler servolarning ishlashiga yordam beradi, chunki ular juda ko'p tokni tortadi va kondansatörler zaryad oladi va pulslarni chiqaradi.

4 -qadam: dasturlash

Men bu loyihaning dasturiy jihatlarini batafsil ko'rib chiqmayman, chunki imkoniyatlar cheksiz, lekin siz servo qo'llarni harakatlantirishdan va platformani qanday ifodalashni bilishdan boshlashingiz kerak, so'ngra servolarni Arduino orqali turli holatlarga qo'ying. platformani boshqarish usullarini kashf eting.

5 -qadam: Tabriklaymiz

Siz hozirgina styuart platformangizni qurdingiz! Omad! Imkoniyatlar cheksiz!