Drawbot!: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bu ko'rsatma har qanday tekis yuzani tuvalga aylantirishga imkon beradigan Raspberry Pi boshqariladigan chizilgan robotining qurilishini hujjatlashtiradi. Chizma robotini yaratganingizdan so'ng, siz WiFi orqali chizmalaringizni sozlashingiz va yuborishingiz mumkin.

*Bu Black & Veatch MakerSpace -da MakerSpace homiysi va ijodiy mo''jiza Endi Vays tomonidan yaratilgan rejalar asosida qurilgan. Qo'shimcha ma'lumot olish uchun Andy by Github -dagi Drawbot loyihasiga qarang.

1 -qadam: Sizga nima kerak

3D bosma qismlar:

Polargraf gondolasi - https://www.thingiverse.com/thing:372244Servo shox kengaytmasi - https://www.thingiverse.com/thing:2427037Drawbot dvigatelini o'rnatish va g'altaklash (x2) - https://www.thingiverse.com/ narsa: 2427037Drawbot elektron qutisi (ixtiyoriy) - https://www.thingiverse.com/thing:2427037Drawbot Pi + Stepper moslamasi (ixtiyoriy) - https://www.thingiverse.com/thing:3122682 teshikli kubokli gumbaz (muqobil) -

Uskuna:

NEMA 17 qadamli motorlar (x2) tez chiqariladigan assimilyatsiya stakanlari-Harbor yuk tashish raqami № 62715 (x2) O'rgimchak simli 80 funtli baliq ovlash liniyasi Mikro USB kabeli 10 futli. (x2) Micro USB uzilishi (x2) USB turi A ayol uzilishi (x2) Raspberry Pi Zero W (yoki boshqa Wi-Fi yoqilgan Pi) Micro SD-karta EasyDriver step motor drayveri V4.5 (x2) SG92R Micro Servo6003zz podshipniklari (x2) 3-pinli servo kengaytmalari (bir nechta) 2.1mm x 5.5mm barrelli raz'em 12v 1a quvvat adapteri 2.1mm/5.5mm qo'rg'oshinli USB Micro quvvat adapteri PiPololu universal o'rnatish hubi uchun 5 mm mil, #4-40 teshik (x2) #8-32 x 1- 5/8 dyuymli ko'z murvatlari (x2) g'altak uchun 8 vint (#4-40 x ~ ½ ) 8 dvigatel vintlari (M3-.50 x 6mm metrik mashinali vintlar) qalamni mustahkamlash uchun gondol uchun 1-2 kichik vint/ marker Standart sim yoki o'tish simlari markerlari O'lchash tasmasi/tayoq

Asboblar

Kompyuter lehimleme IronWire Stripers/kesuvchi

Majburiy emas:

Qog'ozni o'rnatish PuttyUSB FanHot yopishtiruvchi

Drawbot github ma'lum sotuvchilarga/mahsulotlarga havolalarga ega bo'ladi.

2 -qadam: Bosqichli dvigatel va assimilyatsiya stakanini yig'ish

Ushbu bosqichga kerak bo'lgan qismlar:

3D bosma: 2 ta dvigatelli 2 ta g'altakcha 2 ta 1/8 dyuymli teshikli vantuzli gumbazlar - yoki teshikli assimilyatsiya kubogi gumbazi

Izohlar: PLAda chop etilgan

Uskuna: 2 qadamli motorlar 2 assimilyatsiya stakanlari 2 universal o'rnatish hublari 2 ko'z murvatlari (#8-32 x 1-5/8 dyuym) 8 g'altak uchun vintlardek (#4-40 x ~ ½ ) 8 dvigatellar uchun vintlar (M3-.50 x) 6 mm metrik vintlardek) Baliq chizig'i

Izohlar: assimilyatsiya chashkalariga dvigatel moslamasiga etib borish uchun uzun metall ustun kerak.

1. Birinchidan, alyuminiy universal o'rnatish markazini step motoriga ulang. O'rnatish uyasiga o'rnatilgan vintlarni ishlating va hubni qadam milining oxiriga yaqinroq ulang.
2. Keyinchalik, 3D bosilgan burama dvigatel moslamasini to'rtta M3 vint yordamida step motoriga ulang. Dvigatelning burilish moslamasida dvigatelni qaysi tomonga o'rnatish kerakligini ko'rsatadigan chiziq bor.
3. Endi 3D bosilgan g'altakni 4-40 vint bilan o'rnatish markaziga ulang.
4. Vantuzalarni o'rnatish uchun siz Harbor Freight assimilyatsiya idishini demontaj qilishingiz kerak bo'ladi. Kauchuk assimilyatsiya chashkasi, kamon va metall ustunni saqlang. Shlangi gumbazida ⅛ dyuymli teshik va ko'z murvatidagi ipni burg'ulang yoki teshikli assimilyatsiya kubogi gumbazidan foydalaning. 3D bosilgan gumbazni rezina assimilyatsiya chashka ustiga qo'ying. Dvigatel moslamasini assimilyatsiya gumbaziga surib mahkamlang, shunda siz vintni metall tirgak orqali o'tkazishingiz mumkin.
5. Endi boshqa dvigatel moslamasi uchun ham xuddi shunday qiling.
6. G'altakda baliq ovlash liniyasi.

Izohlar: Harbour Freight assimilyatsiya stakanlari majburiydir, ular boshqa assimilyatsiya stakanlariga qaraganda balandroq metall ustunli. Mahsulot raqami 62715.

3 -qadam: qalam ushlagichi gondolasini yig'ish:

Ushbu bosqichga kerak bo'lgan qismlar:

3D bosma: Polargraf Gondola2 Rulman ulagichi qo'llari2 Rulman ulagichi uzuklari 1 Gondol ushlagichi 1 Servo uzatmasi

Uskuna: 1 SG92R Servo dvigatel2 6003zz rulmanlar1 Twist galstuk

1. 3D bosilgan servo uzatma qo'lini servo bilan ta'minlangan servo qo'llardan biriga yopishtiring. -Oxir -oqibat bizniki qulab tushdi, shuning uchun biz qisqichni ishlatib, uni yarmiga kesib, servo bilagiga yopishtirdik.
2. Servo gondolaga mahkam o'rnashishi uchun ultra-qulay burma galstukdan foydalaning.
3. Rulman konnektorining halqalarini rulman ulagichining qo'llariga mahkamlang. Rulmanni rulman ulagichi orqali o'tkazing, bizning 3D bosilgan qismlarimiz rulman konnektiga pastga tushishi uchun pichoq bilan biroz tozalanishi kerak edi.
4. Hozirgi vaqtda rulman konnektorlari va qo'llari gondolada bo'lgan rulmanlarni siljiting. Rulman pastga siljishi uchun 3D bosilgan gondol ustini yaxshi silliqlash kerak edi.
5. Oxirgi narsa - gondol ushlagichi, u hamma narsani birga ushlab turadi, vintlar yordamida gondol miliga mahkamlanadi - bu chizish paytida qalamni ham mustahkamlab qo'yadi.

4 -qadam: dasturiy ta'minot

Agar siz Raspberry Pi -ni hech qachon tayyorlamagan bo'lsangiz, bizning qo'llanmani ko'rib chiqing.

Pi -da siz paketlarni yangilaysiz va yangilaysiz va boshqalarni o'rnatasiz:

Yangilanishlar va yangilanishlar:

sudo apt-get yangilanishi

sudo apt-get upgrade

NPM va Git -ni o'rnating:

sudo apt-get npm ni o'rnating

sudo apt-get install git

Node.js -ni o'rnating:

sudo npm o'rnatish -g n

sudo n barqaror

NPM -ni yangilang va eski apt -get versiyasini olib tashlang:

sudo npm npm@latest -g ni o'rnating

sudo apt-get npm ni o'chirib tashlang sudo reboot

Pigpio C kutubxonasini o'rnating:

sudo apt-get install pigpio *agar siz Raspbian Lite *dan foydalanayotgan bo'lsangiz

npm pigpio -ni o'rnating

Drawbot dasturini o'rnating:

git klon https://github.com/andywise/drawbot.gitcd drawbot npm i

Drawbot dasturini ishga tushirish uchun:

cd/drawbot

npm start - yoki- sudo tugunni draw.js

Drawbot boshqaruv interfeysiga kiring

Xuddi shu tarmoqdagi boshqa kompyuterdan:

• Mac -dan: Drawbot boshqaruv interfeysiga kirish uchun raspberrypi.local/control ga o'ting.
• Kompyuterdan: IP -manzilni kiriting (ifconfig - terminal buyrug'i) va IP -manzilingizni/boshqaruvingizni kiriting, masalan: 10.167.5.58/control

Raspberry Pi dan:

Brauzerni oching. Drawbot boshqaruv interfeysiga kirish uchun 127.0.0.1/control -ga o'ting

5 -qadam: ulanishlar. Simlar. Hamma joyda

Ushbu bosqichga kerak bo'lgan qismlar:

Uskuna: USB -dan ayolni ajratish - 2EasyDriver Stepper Drivers - 2Pi Zero yoki WiFi -ga ulangan boshqa PiStepper Motors - 2Micro USB -uzilish - 2Barrel Jack 2,1 mm x 5,5 mm Boshqa qismlar sizga kerak bo'lishi mumkin: Ulanishlarni sinab ko'rish uchun taxta pimi3D bosilgan Stepper + Pi o'rnatish Perf yoki Proto karta.

EasyDriver dvigatel drayverlarini Pi -ga ulash:

Chap haydovchi:

• GND → Pi GPIO 39
• DIR → Pi GPIO 38 (BCM 20)
• STE → Pi GPIO 40 (BCM 21)

O'ng haydovchi:

• GND → Pi GPIO 34
• DIR → Pi GPIO 31 (BCM 6)
• STE → Pi GPIO 33 (BCM 13)

Gondola servosini Pi -ga ulash:

• GND → Pi GPIO 14
• VCC → Pi GPIO 1 (3V3 quvvat)
• CNT → Pi GPIO 12 (BCM 18)

Eslatmalar: Ulanishlarning to'g'riligiga ishonch hosil qilish uchun, hamma narsani bir -biriga lehimlashdan oldin, non paneliga qo'yish tavsiya etiladi.

1. Agar sizning Pi va/yoki EasyDriver sarlavhali pinlarni o'z ichiga olmasa, hozir ularni lehimlang.
2. Har bir EasyDriver -ga bortdagi dvigatel qismini ishlatib, ayol USB uzilishlarini ulang. Umid qilamanki, bu qadam uchun sizda Stepper Motros uchun ma'lumotlar varaqasi yoki ma'lumotnoma mavjud. Sariqlarni/bobinlarni birga ushlab turishga ishonch hosil qiling. Bu erdagi qadamda qora va yashil va qizil va ko'k juftlari bor edi. Bu erda biz USB uzilishida "A" ni erga va "D+" ga, "B" ni VCC va D-ga USB uzilishida ushlab turdik.
3. Servo dvigatelni Pi GPIO -ga ulash uchun o'tish simlaridan foydalaning. -yuqoridagi ma'lumotlarga murojaat qiling.
4. EasyDriver platalarini Pi GPIO -ga ulash uchun o'tish simlaridan foydalaning. -yuqoridagi ma'lumotlarga murojaat qiling
5. Bosqichli motor simlarini Micro USB uzilishiga yana ulang, bu juftlarning to'g'ri mos kelishiga ishonch hosil qiling.
6. EasyDrivers quvvatga muhtoj. Barrel uyasining uchini EasyDrivers -dagi "PWR IN" ga va bochkaning qisqichini EasyDrivers -dagi "PWR IN" GND -ga ulang. Biz kuch -qudratimizni va raz'emni bochkadan EasyDrivers -ga ajratish uchun perford taxtasidan foydalandik.

6 -qadam: Test va chizish

Sizning Pi, EasyDrivers va USB uzilishlaringiz yoki ishchi paneli orqali ulangandan so'ng, agar siz lehim orqali kirsangiz, sinov vaqti keldi. O'rnatish va sinovdan o'tkazish Pi -dagi Drawbot kontroller dasturini ishga tushiring. dvigatelni boshqarish osonroq, servo. Tekshirish moslamasining o'rtasida joylashgan Qalam tugmasini bosing va umid qilamanki, servo qo'l 90 ° buriladi. Qalamni sirtdan ko'tarish uchun servo qo'l to'g'ri yo'naltirilganligiga ishonch hosil qilish uchun ushbu testdan foydalaning. Bu sizga Pi va Drawbot boshqaruvchi dasturiy ta'minotiga ulanganligingiz haqida ham xabar beradi. Keyingi qadamli dvigatel. Birma -bir boshlash osonroq. Bosqichli dvigatel ulangan bo'lsa, Drawbot kontrolleridagi koordinatani bosing. Bosqich silliq harakatlanishi kerak. Agar qadam qoqilib qolsa, simlarning to'g'riligiga va juftlarning mos kelishiga ishonch hosil qiling. Boshqa qadamni tekshiring.

Bosqichlar ajratilganda, tekis, silliq yuzani toping va bir -biriga tekis ekanligiga ishonch hosil qiling. Har bir g'altakdan baliq ovlash chizig'ining bir qismini uzaytiring va uni gondolning rulman qo'llariga ulang. Bosqichlarni qayta ulang. Gondolani harakatlantirish uchun Drawbot boshqaruvchisidan foydalaning. Buqa ko'zining yuqori o'ng burchagini bosganingizda, konfiguratsiya faylini sozlamasangiz, gondola yuqori o'ng tomonga siljishi kerak. Agar gondola Pi konfiguratsiya faylida aks ettirishni yoqishi kerak bo'lgan narsaning teskarisiga qarama -qarshi harakat qilsa.

O'lchash

Deyarli u erda. Keyingi - o'lchash. Biz kichik tortiladigan o'lchash tasmasini topdik, hamma o'lchovlar millimetrda bo'ladi.

Drawbot tekshirgichidagi sozlash belgisini bosing va kerakli uchta qiymat bo'ladi: "D", "X" va "Y". O'lchovni tasvirlash uchun rasmga qarang. Birinchi qiymat "D" - g'altaklar orasidagi masofa. Keyingi qiymatlar, asosan, gondolaning uy joyidir. "X" qiymati - chap g'altakdan gondoladagi qalam holatigacha bo'lgan o'lchov. "Y" qiymati - g'altakdan gondolgacha bo'lgan masofa. Bularni Drawbot dasturiy ta'minotining sozlamalariga kiriting. Uyni yuqori chap burchakda o'rnatish tavsiya etiladi.

Chizma

Nihoyat rasm !!

Hamma narsa iloji boricha aniq o'lchanganida va gondoladagi qalam sirtdan ko'tarilib, uyga qo'yilgach, Drawbotga SVG chizish uchun ovqat berish vaqti keldi. Rasm chizishni boshlash uchun Drawbot dasturiy ta'minotining ko'ziga SVG bitta yo'lini suring, men sizning robotni chizishdan zavqlanish uchun kalibrlash chizmasini qo'shdim. Xursand bo'ling!