Simsiz qo'lqop bilan boshqariladigan robot qo'l - NRF24L01+ - Arduino: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Bu videoda; 3D robot qo'lda yig'ish, servo boshqaruv, moslashuvchan sensori boshqaruvi, nRF24L01 bilan simsiz boshqaruv, Arduino qabul qilgich va uzatuvchi manba kodi mavjud. Qisqasi, ushbu loyihada biz simsiz qo'lqopli robot qo'lini boshqarishni o'rganamiz.

1 -qadam: video darslik

Ushbu o'quv qo'llanma yordamida siz robotlashtirilgan qo'llarni yig'ish va boshqalarni ko'rishingiz mumkin. Men video qo'shdim, chunki robot qo'li yig'ilishining ba'zi qismlari juda batafsil.

2 -qadam: Kerakli uskunalar va asboblar

Kerakli apparat

2x Arduino taxtasi (Nano) -

2x nRF24L01+ qabul qiluvchi -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 dyuymli moslashuvchan sensor -

5x 10k rezistor -

2x 18650 3.7V batareya -

1x 18650 batareya ushlagichi -

1x 9V batareya -

1x 9V batareya ulagichi -

1x qo'lqop -

1x String/Braid Line -

3x mini -taxtali -

Jumper simlari -

1x rezina / shinalar yoki bahor

1x po'lat sim yoki filament

3x bolt (diametri 8 mm)

Kerakli vositalar (ixtiyoriy)

Elektron matkap + Dremel vositasi -

Anet A8 3D printer -

PLA 22M 1.75 mm qizil filament -

Issiq yopishtiruvchi qurol -

Kabel aloqasi -

Tez yopishtiruvchi -

Tornavida hamyon to'plami -

Sozlanishi lehim -

Lehim stendi -

Lehim simlari -

Issiqlikni qisqartirish trubkasi -

Kabel kesgich -

PCB taxtasi -

Vintlar yong'oq assortimenti to'plami -https://goo.gl/EzxHyj

3 -qadam: Qo'l va bilakning 3D modellari

Qo'l InMoov deb nomlangan ochiq manbali loyihaning bir qismidir. Bu 3D-bosma robot va bu faqat qo'l va bilakni yig'ish.

Qo'shimcha ma'lumot olish uchun InMoov rasmiy veb -saytiga tashrif buyuring. InMoov veb -saytidagi "Assambleyaning eskizlari" va "Assambleyaga yordam" sahifalariga tashrif buyurib, montaj haqida batafsil ma'lumot olishingiz mumkin.

InMoovga rahmat-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Ushbu loyihada Anet A8 3D printer ishlatiladi. Modellar eng past darajada chop etildi.

Ushbu loyihada ishlatiladigan barcha 3D qismlar

4 -qadam: qismlarni yig'ish

Robot qo'l qismlarini yig'ish juda batafsil va murakkab, shuning uchun siz yig'ish haqida batafsil ma'lumot olish uchun InMoov veb -saytidagi "Montaj eskizlari" va "Yig'ish yordami" sahifalariga tashrif buyurishingiz mumkin. bu InMoov veb -saytida juda batafsil tushuntirilgan. Yoki men ulashgan videoni ko'rishingiz mumkin.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Barmoqlarning to'g'ri burchagi uchun bu taklifni ko'rib chiqing:

Barmoqlarni yig'ishda, yopishtirishdan oldin uning qismlari to'g'ri yo'naltirilganligiga ishonch hosil qiling. Servo kasnaqlarni servo dvigatellarga ulashdan oldin barcha servo motorlarni 10 yoki 170 gradusda saqlang. Servo kasnaqlarni o'rnatayotganda barmoqlaringizni yopiq yoki ochiq holatda saqlang (servo burchaklaringizga qarab). Keyin, servo kasnaqni o'rab oling, simlar yoki iplar cho'zilmaguncha.

5 -qadam: Qo'llarning ulanishi (qabul qilgich)

• Bu vaqtda servolar allaqachon bilagiga o'rnatilishi kerak. Ularni quvvat manbaiga va Arduino -ga ulash uchun siz kichkina non taxtasidan foydalanishingiz mumkin.
• Non panelidagi salbiyni Arduino GND ga ulashni unutmang. O'chirish uchun barcha GND -larni ulash lozim.
• Men nRF24L01+ moduli uchun quvvat adapteridan foydalanishni tavsiya qilaman. Aks holda, tok etishmasligi tufayli aloqa uzilishi mumkin.
• Agar siz bunday muammolarga duch kelsangiz: servo dvigatellarda tebranish, servo dvigatellar ishlamayapti, aloqa uzilgan va shunga o'xshash holatlarda Arduino kartangizni tashqi quvvat bilan ta'minlang (USB kabi).
• Agar siz quyida ko'rsatilgan pinlardan farqli ravishda boshqa pinlardan foydalansangiz, ularni kodlarda o'zgartiring.

Servo dvigatellarning ulanishi:

Servo-1 Arduino analog 01 (A1) ga ulanadi.

Servo-2 Arduino analog 02 (A2) ga ulanadi.

Servo-3 Arduino analog 03 (A3) ga ulanadi.

Servo-4 Arduino analogi 04 (A4) ga ulanadi.

Servo-5 Arduino analogi 05 (A5) ga ulanadi.

NRF24L01 modulining ulanishlari:

VCC Arduino +5V ga ulanadi.

GND Arduino GND ga ulanadi.

Idoralar Arduino raqamli 9 piniga ulanadi.

CSN Arduino raqamli 10 piniga ulanadi.

SCK Arduino -ning raqamli 13 -piniga ulanadi.

MOSI Arduino raqamli 11 piniga ulanadi.

MISO Arduino raqamli 12 piniga ulanadi.

6 -qadam: Qo'lqopning ulanishi (uzatuvchi)

• Moslashuvchan sensorlar Arduino -ga mos bo'lishi uchun zanjir kerak. Moslashuvchan sensorlar o'zgaruvchan rezistorlardir, shuning uchun men kuchlanish taqsimlagichidan foydalanishni maslahat beraman. Men 10K qarshilikdan foydalanardim.
• Sensorlarning barcha GND simlariga ulangan asosiy GND (er) simlari Arduino GND ga ulanadi. Arduino +5 V asosiy musbat kuchlanish simiga o'tadi. Har bir egiluvchan datchikning simlari kuchlanish taqsimlagichi orqali alohida analog kirish piniga ulanadi.
• Men sxemani qo'lqopga osongina o'rnatiladigan kichik PCBga lehimladim. Siz sxemani kichik taxtada tenglikni o'rniga qurishingiz mumkin.
• Qo'lqopni ulash uchun siz 9V batareyadan foydalanishingiz mumkin.
• Agar siz quyida ko'rsatilgan pinlardan farqli ravishda boshqa pinlardan foydalansangiz, ularni kodlarda o'zgartiring.

Moslashuvchan sensorlar ulanishi:

Flex-1 Arduino analog 01 (A1) ga ulanadi.

Flex-2 Arduino analog 02 (A2) ga ulanadi.

Flex-3 Arduino analog 03 (A3) ga ulanadi.

Flex-4 Arduino analogi 04 (A4) ga ulanadi.

Flex-5 Arduino analogi 05 (A5) ga ulanadi.

NRF24L01 modulining ulanishlari:

VCC Arduino +5V ga ulanadi.

GND Arduino GND ga ulanadi.

Idoralar Arduino raqamli 9 piniga ulanadi.

CSN Arduino raqamli 10 piniga ulanadi.

SCK Arduino raqamli 13 piniga ulanadi.

MOSI Arduino raqamli 11 piniga ulanadi.

MISO Arduino raqamli 12 piniga ulanadi.

7 -qadam: Loyihaning manba kodi

Manba kodi to'g'ri ishlashi uchun tavsiyalarga amal qiling:

• RF24.h kutubxonasini yuklab oling va uni Arduino kutubxonalari jildiga o'tkazing.
• Qo'lqopga egiluvchi sensorlar ulangandan so'ng, har bir egiluvchi sensori aniqlagan minimal va maksimal qiymatlarni o'qing va ularga e'tibor bering.
• Keyin bu qiymatlarni transmitter (qo'lqop) kodiga kiriting.
• Servo kasnaqlarni servo dvigatellarga ulashdan oldin barcha servo motorlarni 10 yoki 170 gradusda saqlang.
• Servo kasnaqlarni o'rnatayotganda barmoqlaringizni yopiq yoki ochiq holatda ushlab turing (servo holatiga qarab).
• Keyin, buraluvchi simlar cho'zilmaguncha, servo kasnaqni o'rab oling.
• Servo dvigatellarni birma -bir tekshirib, barcha barmoqlaringizni yopiq va ochilgan holatiga o'tkazing.
• Keyin servo dvigatellar uchun eng yaxshi burchaklarni oling (barmoqlar yopilganda va ochilganda servo burchaklar).
• Servo dvigatellarning burchaklari va moslashuvchan sensori qiymatlarini transmitter kodiga quyidagicha kiriting.

moslashuvchan sensor min. qiymati, moslashuvchan sensori max. qiymati, servo min. burchak, servo max. burchak

(flex_val = xarita (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Qabul qiluvchining manba kodida faqat bitta o'zgarish mavjud. Qabul qilgichdagi qaysi servo dvigatelni uzatgichdagi qaysi moslashuvchan sensor boshqaradi? Masalan, msg [0] x sensor-5 ma'lumotlarini yuboradi. Agar siz servo dvigatel-5ni egiluvchan sensori-5 yordamida boshqarishni xohlasangiz, buni 'servo-5.write (msg [0])' yozish orqali qilishingiz mumkin.
• Agar siz kontaktlarning zanglashiga qaraganda boshqa pinlardan foydalansangiz, ularni ikkala kodda ham o'zgartiring.

Bilaman, bu oxirgi qism biroz murakkabroq, lekin unutmang: hech qanday qiyin narsa yo'q! Siz buni qila olasiz! O'ylab ko'ring, izlaning, o'zingizga ishoning va harakat qilib ko'ring.