Avtomatlashtirilgan robotni talash: 10 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Bu ko'rsatma Janubiy Florida universitetining Makecourse loyihasi talablarini bajarish uchun yaratilgan (www.makecourse.com).

Ushbu qo'llanmada siz to'siqlarni aniqlashga imkon beradigan sensorlar bilan jihozlangan Rob nomli to'liq avtomatlashtirilgan robotni yasashni o'rganasiz. Rob to'siq bilan aloqa qilguncha harakat qiladi va keyin to'xtaydi, atrofini tekshiradi va to'siqlardan xoli yo'lda davom etadi.

Bu robotni yaratish uchun Arduino va C ++ ni bilish shart emas, lekin bu yordam beradi!

Qani boshladik!

1 -qadam: Sizga nima kerak

Ushbu loyiha uchun sizga kerak bo'ladi:

Materiallar:

• Arduino UNO x1
• Dvigatel qalqoni x1
• Non paneli x1
• DC motorlar x4
• G'ildiraklar x4
• HC-SR04 Ultrasonik Sensor x1
• 9-V batareya ushlagichlari x2
• Mikro Servo Dvigatel x1
• 9V batareyalar x2
• Elektr tasmasi
• Simlar
• Qora quti x1
• Sensor sensori x1

Asboblar:

• Issiq yopishtiruvchi qurol
• Lehimlash temir
• 3 o'lchamli printer
• Tornavida
• Tel kesgichlar

2 -qadam: g'ildiraklarni tayyorlang

Ikkita o'tish simini oling va bittasini shahar dvigatelining yon tomonida joylashgan har bir mis tirnoqdan o'tkazing. Lehimlash temiridan foydalanib, o'tish simlarini shahar motoriga ehtiyotkorlik bilan lehimlang. Barcha motorlar uchun takrorlang.

G'ildirakni oling va uni shahar dvigatelidagi mis tirnoqlarning qarama -qarshi tomonidagi oq pin ustiga qo'ying. G'ildirak mahkam turishi va doimiy dvigatel bilan birga erkin aylanishi kerak.

G'ildiraklarning to'g'ri ishlashini tekshirish uchun har bir shahar motoriga lehimlangan simlarning har birini 9-V batareyaning musbat va salbiy terminallariga joylashtiring. G'ildirak aylanishi kerak.

3 -qadam: 3D bosma komponentlarni tayyorlash

3 o'lchamli printer yordamida quyidagi.stl fayllarini chop eting. Dizaynni o'zgartirish zarur bo'lganda, qismli fayllar ham kiritiladi.

4 -qadam: Motor qalqonini o'rnating

Tornavida yordamida biz har bir shahar motorining simlarini Dvigatel qalqonidagi M1 M2 M3 va M4 portlariga ulaymiz.

Chap g'ildiraklarni boshqaradigan motorlarni M1 va M2 portlariga, o'ng g'ildirakli dvigatellarni esa M3 va M4 portlariga ulang.

Agar dvigatel orqaga qarab ishlayotgan bo'lsa, g'ildirak uchun dvigatel qalqoni portidagi simlarni almashtirish kifoya. (Asosan ijobiy va salbiy aloqalarni almashtirish).

Uzoq simlarni +5V, Ground, A0, A1 va 3 -pinli dvigatel qalqoniga ulang. Ular keyingi bosqichlarda Breadboard, Ultrasonik Sensor va Sensor Sensorni ulash uchun ishlatiladi.

Tornavida yordamida batareya ushlagichini dvigatel qalqonidagi EXT_PWR portiga ulang. Bu dvigatel qalqoni va g'ildiraklarga quvvat beradi.

Dvigatel qalqonini Arduino -ga joylashtiring, portlarning to'g'ri hizalanishiga ishonch hosil qiling.

5 -qadam: Non paneliga ulaning

Oddiy qilib aytganda, ko'pgina ulanishlar dvigatel qalqoni bilan lehimlanadi. Non paneli asosan +5V va erga ulanishni ta'minlash uchun ishlatiladi.

Oxirgi bosqichda Dvigatel qalqoniga lehimlangan simlardan foydalanib, +5V simni non taxtasining qizil tasmasiga ulang va Topraklama simini non panelidagi ko'k chiziqqa ulang.

6-qadam: HC-SR04 ultratovush sensorini o'rnating

Bu qism uchun sizga 3-qadamdan boshlab 3 o'lchamli bosilgan qismlar kerak bo'ladi!

Ultrasonik sensorni 3 o'lchamli bosilgan ultratovush sensori ushlagich qismiga joylashtiring. Ultrasonik datchikning orqa tarafida joylashgan 4 ta urg'ochi -ayol o'tish simlarini Ground, Trigger, Echo va VCC portlariga ulang. O'tkazgich simlarini Servo o'rnatish qismining ichki qismidan o'tkazing va issiq elim yordamida servo o'rnatish qismini Ultrasonik Sensor ushlagich qismiga ulang.

Dvigatel qalqoniga 4 -bosqichda lehimlangan simlarni ultratovush sensori oxirigacha ayolga ulang. TRIG A0 ga, ECHO esa A1 ga ulanishi kerak. Non panelidagi qizil chiziqdan ultratovush datchigidagi VCC portiga, ko'k chiziqdan esa GROUND portiga boshqa ulanishni o'tkazing.

Ulanmasligi uchun elektr tasmasi bilan mahkam bog'lang.

7 -qadam: Servo dvigatelni o'rnating

Ushbu qadam uchun sizga Base 3-D bosilgan qismi kerak bo'ladi.

Servo dvigatelni Baza 3-D bosilgan qismining markaziy teshigiga (3 to'rtburchaklar teshikning o'rta ochilishi) joylashtiring. Servo simlarini teshikdan o'tkazing va servo motorni dvigatel qalqoni burchagidagi SER1 portiga ulang.

Ultrasonik bo'lakni oldingi qadamdan servo dvigatelning yuqori qismiga issiq yopishtiring.

8 -qadam: Sensorni o'rnating

Sensorli sensorning orqa tomonida joylashgan G, V va S portlariga 3 ta urg'ochi -ayol simini ulang.

Dvigatel qalqoni 3 -piniga lehimlangan simni sensorli sensordagi S portiga ulang. Non panelidagi qizil chiziqdan ultratovush datchigidagi VCC portiga, ko'k chiziqdan esa GROUND portiga boshqa ulanishni o'tkazing.

9 -qadam: Robni yig'ing

Issiq yopishtiruvchi qurolni qizdiring, u bu bosqichda keng qo'llaniladi. Issiq yopishtiruvchi qurolning qizib ketishini kutayotganingizda, "Kurs" kursida taqdim etilgan qora qutini akril bo'yoq yordamida bo'yab qo'ying. Buning qurishini kuting.

Yelim qizib ketgach, tayanch/ultrasonik sensor qismini qutining yuqori qismiga yopishtiring. Simlarni qutining ichki qismiga o'tkazing. Dvigatel qalqoni, Arduino va non taxtasini qutiga joylashtiring.

M1 va M2 ga ulangan g'ildiraklar chap tomonda va M3 va M4 ga ulangan g'ildiraklar o'ng tomonda bo'lishini ta'minlash uchun qutining pastki qismiga to'rtta DC motorini issiq yopishtiring. Shu nuqtada, Rob koddan to'liq bo'lishi kerak.

10 -qadam: kod

Taqdim etilgan kodni ishga tushirish uchun avval AFmotor va NewPing fayllarini arduino kutubxonalariga yuklab olishingiz kerak.

FinalCode_4connect faylini yuklab oling va uni arduino -ga yuklang.

Kod, agar uning yo'lida to'siq bo'lsa, robotning yo'lini o'zgartirishga yordam beradigan funktsiyalarni o'rnatadi. Qachonki u to'siqni aniqlasa, Rob to'xtaydi, chapga va o'ngga tekshiradi va to'siq joylashgan joyga qarab oldinga, orqaga, burilish, burilish va burilish funktsiyalari chaqiriladi, shunda u to'g'ri yo'nalishda harakat qila oladi. Sensor bosilganda, servo atrofni o'rganishni boshlaydi va Rob to'siqni sezmaguncha oldinga siljiydi. To'siq aniqlanganda Rob to'xtaydi va changePath funktsiyasini ishga tushiradi.

Sizning robotingiz endi yugurishi va to'siqlardan qochishi kerak!