MATLAB robot -miksologi: 4 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Sizning ichimliklaringiz bir necha soniya ichida siz uchun mukammal tarzda aralashtirilishini xohlaganmisiz? Yaxshiyamki, robot aralashtiruvchi sizning ichimliklaringizni aralashtirishga ketadigan vaqtni olib ketish uchun kelgan. Ushbu loyiha RobotGeek Snapper Arm -dan sizning shaxsiy barmeningiz sifatida ishlaydi. Siz xohlagan ichimlikni stakanga solib, qolganini MATLAB kodiga qo'yishingiz kifoya.

1 -qadam: Loyihaning qismlari

5x Metal Gear 9G servolari

1x RobotGeek Small Workbench

1x RobotGeek sensori qalqoni

O'rnatish uskunalari

Kerakli asboblar: 2,5 mm olti burchakli haydovchi

1,5 mm olti burchakli haydovchi

2 -qadam: yig'ish

Biz tutqichni muzni tashish tizimi sifatida, shuningdek ichimliklarni xohlagan lazzatingizga aralashtirish mexanizmi sifatida ishlatamiz. Suratda qo'l ushlagichining oxirgi yig'ilishining havo va gorizontal ko'rinishi ko'rsatilgan. Bizning mikrokontrolerimiz singan yangi qo'l qismini chop etishdan tashqari, ko'pincha yig'ilgan holda kelgan. Umumiy yig'ilish bo'yicha qo'llanma uchun, qo'l siltagichni ishga tushirish uchun biriktirilgan havolaga o'ting.

Qo'l ushlagich yig'ish havolasi:

3 -qadam: simlarni ulash

MATLAB kodining yonidagi simlarni ulash eng qiyin joy, shuning uchun barcha simlaringiz to'g'ri joyida ekanligiga ishonch hosil qiling. Asosiysi, elektron kartani MATLAB kodiga ulash uchun kompyuterga usbni ulash (kulrang usb rasmda). U ulangandan so'ng, servolarning to'g'ri kirishda ekanligiga ishonch hosil qilish kifoya. Har bir servo ma'lum bir qismni (ya'ni tirsak, elka, taglik) siljitish uchun mo'ljallangan. Servolarni kontaktlarning zanglashiga olib keladigan nuqtalarga ulaganingizdan so'ng, simlarni (+) va (-) har qanday biriga ulashingiz mumkin.

4 -qadam: MATLAB kodi

Har bir servo, yuqorida aytib o'tilganidek, ma'lum bir qismga ulangan. Bu qismlar harakatlanishi uchun kod yozish kerak bo'ladi, biz MATLAB orqali ishlashni tanladik. Biz ma'lum bir qismlarni ko'chirish uchun asosiy funktsiyamizda eslaydigan ko'chirish funktsiyasida for loop ishlatardik. Masalan, kodda bizda D3-D7 gacha bo'lgan pimlarga ulangan va harakatni yaratish uchun servolar mavjud bo'lib, biz har bir qism uchun aylanish darajasini yozdik. Shuningdek, biz robotning muammosiz ishlashi uchun o'z vazifamizdagi kechikishlardan foydalanganmiz. Kod bilan bog'liq boshqa muammolar uchun MATLABs umumiy yordam sahifasiga tashrif buyuring.