OmniBoard: Bluetooth boshqaruvidagi skeytbord va hoverboard gibrid: 19 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

OmniBoard-bu Bluetooth Smartphone ilovasi orqali boshqariladigan yangi elektr skeytbord-hoverboard gibrididir. U har ikkala taxtada birlashtirilishi mumkin bo'lgan uchta erkinlik darajasida harakatlana oladi, oldinga siljiydi, o'z o'qi atrofida aylanadi va yon tomonga o'raladi.

Bu sizga xohlagan yo'nalishda harakat qilishingizga, shuningdek, odatiy transport turida (elektr) skeytbordlar, hoverboards, avtomobillar, velosipedlar va boshqalar kabi, siz qila olmaydigan hiyla -nayranglarni bajarishga imkon beradi.

Do'stim bilan men OmniBoard -ni qiziqarli mashqlar va qiyinchiliklar sifatida yaratishga qaror qildik, shuningdek Instructables tanlovlariga, ya'ni g'ildiraklarga qarshi kurashda qatnashishga qaror qildik. Biz ilgari hech qachon qilinmagan, ajoyib va foydali bo'lgan narsani qilishni xohladik. Jamoat transporti tizimi ko'pincha ishonchsiz bo'lgani uchun va shaharda ertalab va tushdan keyin ishdan qaytish va qaytish dahshatli bo'lgani uchun, velosiped yoki skeytbord kabi muqobil transport turi foydalidir. Elektr skeytbordlar va velosipedlar uzoq masofalarga yurish uchun foydalidir, lekin bu mavzu uchun iste'molchilar va DIY uchun ko'plab echimlar mavjud. Shunday qilib, biz g'ildirakni ixtiro qilib, yangi va qiziqarli OmniBoard yaratishga qaror qildik.

1 -qadam: asboblar va materiallar

Drayv tizimi

• (4) Omni g'ildiraklari
• (4) 60 ta tish kasnagi
• (4) 20 ta tish kasnagi
• (4) GT2 vaqt kamari (biz 140 tishni ishlatganmiz)
• (8) 7 mm ID, 19 mm OD rulman*
• (20) M5 (yoki shunga o'xshash o'lchamdagi) vintlardek, uzunligi taxminan 25 mm*
• (28) yong'oqlar, mashina vintlari bilan bir xil*
• (32) № 2 yog'och vintlardek, 3/8 "uzunlikdagi*
• (16) Burchak qavslar, yaxshisi to'rtta teshik, burchakdan vintli teshikka qadar kamida 1/2 dyuym bo'lishi kerak*
• 1'x2 'kontrplak varag'i*
• Skeytbord yuzasi

Elektronika:

Drayv tizimi

• (4) shahar motorlari
• (4) Elektron tezlikni boshqarish moslamalari (ESC)
• Quvvat tarqatish kengashi (PDB)
• 16AWG silikon sim - qizil va qora
• XT90 ulagichi parallel bo'luvchi
• Quyruqli erkak XT90 ulagichi
• (8 juft) 4 mm o'q ulagichi
• (4 juft) XT60 ulagichlari
• (2) LiPo batareyalari

Masofaviy boshqarish

• Ikki tomonlama mukammal taxta*
• LM7805 kuchlanish regulyatori*
• 24AWG qattiq yadroli simlar - rang -barang*
• HC-05 Bluetooth moduli*
• Arduino Uno v3*
• (32 pinli) Ikki tomonlama erkak pinli sarlavhalar*
• (12 pinli) Bir tomonlama ale pinli sarlavhalar*

Asboblar:

• Lehimlash stantsiyasi va lehim
• Tel kesgichlar
• Tel -chiziqlar
• Pense
• Qaychi
• Matkap uchlari: 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

Uskunalar

• 3D printer
• Lazerli kesuvchi
• Band Saw
• Matkap bosimi

*Mahalliy elektronika yoki apparat do'konidan sotib olingan.

2 -qadam: Bu qanday ishlaydi

Omniboard - bu elektr skeytbord va hoverboard! U oldinga va orqaga, yonma -yon va aylanishga qodir, bularning barchasi telefoningizdagi joystik yordamida boshqariladi.

Omniboard har bir yo'nalishli g'ildirakka biriktirilgan to'rtta dvigatel bilan ishlaydi. Hamma g'ildiraklarning yonma -yon siljishiga ruxsat berilganligi sababli, har bir dvigatelning tezligi va yo'nalishining o'zgarishi, bortni yuqoridagi rasmda tasvirlanganidek, foydalanuvchi xohlagan yo'nalishda harakatlanishiga imkon beradi.

3 -qadam: Omni g'ildirak o'qlarini yig'ish

Akslarni yig'ish uchun sizga kerak bo'ladigan qismlar:

• (8) 3D bosilgan rulman oralig'i
• (4) 3D bosilgan katta kasnaq oralig'i
• (8) Rulman
• (4) Omni g'ildiragi
• (4) Katta kasnak
• (4) 3x3x80 mm tugmachasi

Birinchidan, rasmda ko'rsatilgandek, milning uchiga rulman ajratgich qo'yishni xohlaysiz. Spacer juda mahkam joylashtirilgan, shuning uchun uni o'rnatish uchun vitse yoki bolg'acha ishlatishni maslahat beraman. Agar u juda bo'shashsa, uni klaviaturadan biroz yuqoriga siljiting va yoqani mahkamlang. Boshqa tomondan, yoqa haqida qayg'urmasligingiz kerak.

Keyin siz g'ildirakni siljitib, teskari yo'nalishda rulman ajratgichini qo'yasiz. Siz rulmanlarni hoziroq siljitib qo'yishingiz mumkin (ularning unchalik qulay emasligi muhim emas) va bu rasmga o'xshab ko'rinishi kerak. Nihoyat, siz uzun oriq kasnaq bo'laklarini kasnaklar ichiga qo'yib qo'yishingiz mumkin. Bu vaqtda kasnaq vintlarini mahkamlamang yoki ularni kalit qulfiga qo'ymang. Bular keyinroq keladi.

4 -qadam: Omni g'ildirakli yuk mashinalarini kesish va burg'ulash

Bu erda sizning lazer kesgichingiz va 3/8 dyuymli qalin kontrplak qo'l keladi! Ramkani lazer bilan kesish uchun SAPR.dxf formatida biriktirilgan.

Keyinchalik, kontrplakda lazerli kesuvchi qoldiradigan kichik xochlar ustida ikkita teshik ochasiz. Biroz kichikroq xoch 3/4 dyuymli faqat 1/4 qismi bilan, katta xoch esa 1/8 dyuymli burg'ulash bilan buriladi. Bu juda muhim. Siz eslaysizki, bo'laklarning yarmi 3/4 dyuymli teshiklarni bir tomondan, ikkinchisini esa boshqa tomondan kesib tashlashi kerak. Keyin 3/4 dyuymli o'rtasidan kichikroq 3/8 dyuymli teshikni burang, siz kesmagan qatlam bo'ylab.

Nihoyat, burchakli qavslarni to'rtburchaklar bo'laklarning qisqa tomonlariga burab qo'ying. Hamma g'ildirakli yuk mashinalarini yig'ish uchun sizga hozir kerak bo'lgan hamma narsa bor.

5 -qadam: Omni g'ildirakli yuk mashinalarini yig'ish

Endi biz yuk mashinasini yig'ishni tugatishimiz mumkin! Sizga oxirgi ikki bosqichdan tashqari qismlar kerak bo'ladi:

• (4) Vaqt kamari
• (4) 3D bosilgan kichik kasnaq oralig'i
• (4) kichik kasnak
• (4) Dvigatel

Har bir kontrplak tomonini rulmanlarga siljiting. Agar 3/4 dyuymli rulmanlar rulmanlarga osonlikcha mos kelmasa, ularni biroz kengroq qilib zımparalash uchun Dremel -dan foydalaning. Ular o'rnatilgandan so'ng, kasnaqni chiquvchi tugmachaning ustiga qo'ying va vintlarni mahkamlang. To'rtburchak bo'lakni hamma g'ildirak ustidagi chiziq.

Bu vaqtda, hamma g'ildirakning erkin aylanishini tekshiring. Agar shunday bo'lmasa, sizning kasnağingiz kontrplakni qisib qo'yishi mumkin. Klaviaturani biroz yuqoriga ko'taring.

Keyin biz dvigatellarni joylashtiramiz. 1-3/8 dyuymli teshiklar juda kichik, shuning uchun dvigatel ichkariga mahkam o'rnashguncha ichki doirani Dremel bilan asta-sekin siljiting. Ehtiyot bo'ling, dvigatelni majburan kirgizib, deformatsiyalanmasin. Dvigatel joyiga qo'yilgach, kamarni kichik kasnaklar ustiga, so'ngra kichik kasnaklar, ularning oraliqlari ustidan va 3,175 mm motor miliga siljiting. O'rnatilgan vintlarni mahkamlang.

Kompaktlik va nosimmetriklik uchun yuk mashinasining bir tomoniga, ikkinchisiga kasnaklar va kamarlarni, ikkinchisiga boshqa tomonini qo'yishni xohlaysiz.

6 -qadam: Skeytbord platformasiga o'rnatish

Endi biz yuk mashinalarini skeytbord platformasiga biriktiramiz. Siz o'zingizni kontrplak va yopishqoq lentadan yasashingiz mumkin; bizniki eski skeytborddan olingan.

Birinchidan, siz rasmda ko'rsatilgandek, kontrplakning har ikki tomonida 1/4 dyuymli teshiklarni burg'ilashni xohlaysiz. Har bir teshikda M5 vintli burchakli qavsni mahkamlang va uning kelishiga yo'l qo'ymaslik uchun uni ichki tomoniga ikki marta torting. tebranish tufayli bo'shashib qolgan. O'lchov va burg'ilash, yuk mashinalarini platformaning izi ichida qolganda, iloji boricha burchakka burchakka yaqinroq qilib o'rnatishga imkon beradi. Endi uni ag'daring va yukni sinovdan o'tkazing. !

7 -qadam: motorlarni lehimlash

4 mm erkak o'q konnektorlarini dvigatellarga ulanadigan simga lehimlang, so'ng bu simni motor terminallariga lehimlang. Kabelni tashkil qilish uchun har bir sim 6 sm gacha kesiladi va ikkala uchidan ham olib tashlanadi

Maslahat: avval simlarni o'q konnektorlariga lehimlash, keyin boshqa tomondan motorga lehimlash osonroq.

O'q konnektorini simga lehimlash uchun uni yordam qo'lining izolyatsiyalangan alligator qisqichiga joylashtiring (chunki issiqlik o'q o'qi ulagichining korpusidan metallga o'tadi, issiqlik o'tkazuvchi yordamchi korpusga). Keyin o'q ulagichiga bir oz lehim qo'ying, taxminan yarmida va temirni ulagichda ushlab turganda, videoda ko'rsatilganidek, simni lehim havzasiga botirib oling. Keyin simni va o'q ulagichini issiqlik bilan qisqartiring.

Keyin, simni motor terminali yoniga qo'ying va yordam qo'lini tik holda ushlab turing. Men dvigatelni teskari ushlab turish uchun lehim rulosidan foydalandim. Keyin simni motor terminaliga lehimlang. Simlarning tartibi va rangi noaniq va muhim emas, chunki buyurtmani aylanishni teskari yo'nalishga o'tkazish mumkin, agar kerak bo'lsa keyingi bosqichlarda bajariladi.

8 -qadam: ESC batareyali ulagichlarini lehimlash

Lehimlashdan oldin, payvandlangan uchlarini izolyatsiyalash uchun ishlatiladigan simlarning har biri uchun issiqlik o'tkazgichini kesib oling.

Batareya ulagichiga o'tkazgichlardan birini kesib oling, uni echib oling, issiqlikni pasaytiring va uni XT60 ulagichiga lehimlang, qizil bilan XT60 ning ijobiy terminaliga, qora rangini esa XT60 ning salbiy terminaliga ulang.

Ogohlantirish: faqat ESC simlarini birma -bir kesib oling, chunki musbat va manfiy terminallar o'rtasida zaryad oladigan kondansatör mavjud, agar qaychi yoki sim kesgichlar ikkalasini birdaniga kesib tashlasa, u qisqa tutashadi.

XT60 ulagichiga simni lehimlash uchun yordam qo'llarini ishlatib, XT60 ulagichining korpusini ushlab turing. Keyin, bir oz lehimni XT60 terminaliga qariyb yarim yo'l bilan bog'lang va lehim temirini XT60 ulagichida ushlab turganda, oldingi bosqichdagi videoda ko'rsatilgandek, simni suyuq lehim havzasiga botirib oling. Sovuq bo'lgandan so'ng, issiqlik qisqichini pastga siljiting va uning uchini izolyatsiya qiling va uni lehim temirining yon tomonlari bilan qizdiring.

Buni ESC batareyalari ulagichlarining qolgan simlari uchun takrorlang.

9 -qadam: Quvvat tarqatish kartasini lehimlash (PDB)

PDB ikkita lityum polimer (LiPo) akkumulyatoridan mos ravishda 11,1V va 250A kuchlanishli oqim oladi va uni to'rtta ESC ga tarqatadi.

Maslahat: Erkak XT90 ulagichini avval PDB yostiqchalariga, so'ngra 16 AWG simlarini ESClarga, so'ngra XT60 ulagichlarini ushbu simlarga lehimlash osonroq.

Oldin, simlarni lehimlashda, issiqlik o'tkazgichini har bir simga to'g'ri keladigan qilib kesib oling, shunda u qisqa tutashuvni oldini olish uchun ochiq lehimli uchiga o'tishi mumkin.

Simlarni PDB yostiqchalariga lehimlash uchun simlarni tik ushlab turish uchun yordam qo'llarini (ayniqsa, katta XT90 kabeli) va uni stol ustiga qo'yilgan PDB tepasiga joylashtirishni eng oson deb topdim. Keyin simni PDB yostig'i atrofiga lehimlang. Keyin, issiqlik o'tkazgichini pastga siljiting va sxemani izolyatsiya qilish uchun qizdiring.

Buni ESC simlarining qolgan qismida takrorlang.

XT60 -ni lehimlash uchun ESC akkumulyator terminali XT60 -lar bilan qanday almashtirilgani haqidagi oldingi bosqichni bajaring.

10 -qadam: simlarni ulash

Dvigatel simlarini ESC o'q ulagichi terminallariga ulang. Keyin, oq signal pinini ESC -dan 9 -gachasi va qora tuproqli pinni Arduino -dagi GND piniga ulang. Barcha ESC va simlarni taxtaga mahkamlash uchun ikkita qulfli chiziqlar ishlatilgan.

Dvigatellarning aylanishining to'g'riligini tekshirish uchun (old tomonga burilish), quyidagi kodni Arduino -da ishlating.

#qo'shing

Servo dvigatel;

bayt soat yo'nalishi bo'yicha Tezlik = 110; imzosiz uzoq interval = 1500; int motorPin = 9;

bo'sh o'rnatish ()

{Serial.begin (9600); motor.tach (motorPin); Serial.println ("Boshlang'ich test"); }

bo'sh halqa ()

{motor.write (soat yo'nalishi bo'yicha Tezlik); Serial.println ("Dvigatelni aylanishdan to'xtatish"); kechikish (interval); }

ESCdan motorga ulangan simlarning tartibi dvigatelning aylanishini aniqlaydi. Agar dvigatelning aylanishi soat sohasi farqli o'laroq bo'lsa, dvigatelga e'tibor bering va "Omniboard boshqaruvini dasturlash" bosqichidagi boshqaruvchi kodidagi booleanni o'zgartiring. Agar u soat yo'nalishi bo'yicha old tomonga qarab aylanayotgan bo'lsa, u holda aylanish to'g'ri. Buni har to'rtta dvigatel uchun bajaring. Agar dvigatel aylanmasa, ulagichning bo'shashishiga olib keladigan sovuq lehim borligini tekshiring.

11 -qadam: ESC rejimini o'zgartirish

Odatiy bo'lib, cho'tkali ESClar amaliyot rejimida. Buni miltillovchi LED nuri ko'rsatadi. Dvigatelni teskari yo'nalishda dasturiy ravishda boshqarish uchun toqqa chiqish rejimi kerak.

Ushbu rejimga kirish uchun ESCni oq signal pinini 9 -pinga va qora tuproqli pinni Arduino -dagi GND piniga ulab, ESCni Arduino -ga ulang. Keyin Arduino kartasiga quyidagi dasturni yuklang va ishga tushiring:

#qo'shing

Servo dvigatel;

bayt stopSpeed = 90; imzosiz uzoq interval = 1500; int motorPin = 9;

bo'sh o'rnatish ()

{Serial.begin (9600); motor.tach (motorPin); Serial.println ("Boshlang'ich test"); }

bo'sh halqa ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Dvigatelni aylanishdan to'xtatish"); kechikish (interval); }

ESC -ni yoqing, keyin dasturlash tugmachasini ikki soniya bosib turing. LED indikatori miltillashdan farqli o'laroq barqaror bo'ladi, demak, rejim toqqa chiqish rejimiga muvaffaqiyatli o'zgartirildi.

12 -qadam: Bluetooth moduli va telefon bilan aloqa o'rnatish

HC-05 Bluetooth moduli Arduino-ga skeytbordni ilova orqali simsiz boshqarishga imkon beradigan telefonga ulanish imkonini beradi. Muammolarni aniqlaganimda, Bluetooth modul interfeyslari noto'g'ri bo'lib, oxirgi sxemani lehimlashdan oldin uni sinab ko'rish yaxshiroq bo'lardi.

Biz Bluetooth modulidagi 6 ta pinning 4 tasidan foydalanamiz. Bular: Tx (Uzatish), Rx (Qabul qilish), 5V va GND (Ground). HC-05 Bluetooth modulidan Tx va Rx pinlarini mos ravishda Arduino-dagi 10 va 11-pinlarga ulang. Keyin 5V va GND pinlarini Arduino -dagi xuddi shunday yorliqli pinlarga ulang.

Blynk ilovasida yuqoridagi rasmlarda ko'rsatilgandek bluetooth va tugma vidjetlarini qo'shing. Keyin tugmachaga Arduino Uno diodli LEDga ulangan D13 raqamli pinini ulang.

Bluetooth moduli ulangan va ketma -ket monitorni ochgan holda bluetooth moduli ulanganligini tekshirish uchun Arduino -ga quyidagi kodni yuklang va ishga tushiring. Keyin Yoqish/O'chirish tugmachasini almashtiring va Arduino-dagi o'rnatilgan LEDni kuzatib boring.

#blynk_print seriyasini aniqlang

#qo'shing

#qo'shing

// Siz Blynk ilovasida avtorizatsiya tokenini olishingiz kerak.

// Loyiha sozlamalariga o'ting (yong'oq belgisi). char auth = "Autentifikatsiya tokeningiz";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // V1 pinidan o'zgaruvchiga kiruvchi qiymatni belgilash}

bo'sh o'rnatish ()

{Serial.begin (9600); // disk raskadrovka konsoli SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, avtorizatsiya); Serial.println ("Ulanishlar kutilmoqda …"); }

bo'sh halqa ()

{Blynk.run (); }

13 -qadam: Arduino qalqonini lehimlash

Prototipdan kontaktlarning zanglashiga olib keladigan simlari va bo'sh simlarini tozalash uchun biz ESC va Bluetooth modullarining har biriga ulanadigan Arduino qalqonini, shuningdek Arduino quvvat manbasini lehimlaymiz.

Yuqoridagi quyidagi sxemani ikki qirrali taxtaga lehimlang.

Men birinchi bo'lib ikki tomonlama erkak pinli sarlavhalarni Arduino ayol sarlavhalariga uladim va keyin uni har ikki tomon uchun ham taxtaning yuqori tomoniga lehimladim. Ular lehimlangandan so'ng, men uni taxtaning pastki qismini lehimlash uchun Arduino taxtasidan olib tashladim. Keyin, men ESC bir tomonlama erkak pinli sarlavhalarini 4 ta 3 ta to'plamda perflat taxtasining pastki qismiga lehimladim. Shundan so'ng, men HC-05 Bluetooth modulini tik holatidadir joylashtirdim va ulagichlarni perf kartasining pastki qismiga lehimladim.

Bluetooth moduli 5V kuchlanishli kirishni talab qilgani uchun va PDB faqat 12V ga regulyatsiya qilinganligi sababli, men Arduinodan oqimni cheklash uchun oqimni pasaytirish uchun LM7805 ishlatardim. Xuddi shu 5V kuchlanish Arduino -ning 5V -piniga ulangan, shuning uchun Arduino -ni qalqon orqali quvvatlantirish mumkin, bu esa qo'shimcha bochka adapteridan farqli o'laroq.

LM7805 pimlari kartaning pastki qismiga lehimlangan, yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek, kuchlanish paneli regulyatorining tepasida joylashgan. Men har bir komponentga va ESC pin sarlavhalari va HC-05 Bluetooth modulining barcha quvvat ulanishlarini sxemada ko'rsatilgan tarzda lehimladim. Keyin PDB ning 12V chiqishi LM7805 kuchlanish regulyatorining VCC kirish (eng chapda) piniga va tuproqli piniga (o'rtada) lehimlandi. Nihoyat, har bir ESC signal pin sarlavhasi va HC-05 Bluetooth moduli Tx va Rx pinlari Arduino raqamli pinlariga ikki tomonlama erkak pinli sarlavhalar yordamida sxemada ko'rsatilgan.

14 -qadam: Blynk orqali dastur yaratish

Omniboard har qanday smartfon yordamida Blynk App orqali Bluetooth orqali boshqariladi. Blynk-bu Android va iOS ilovasi bo'lib, u HC-05 kabi Bluetooth yoki simsiz ulanish yoki Bluetooth / simsiz modulli bir nechta mikrokontrolderlar bilan aloqa o'rnatadigan modul va vidjetlardan foydalanishga imkon beradi.

1. Blynk -ni telefoningizga o'rnating.

2. Hisob qaydnomasini yarating va tizimga kiring

3. Yangi loyiha yarating va unga nom bering. Men o'zimni "Omniboard controller" deb nomladim, mikrokontroller sifatida Arduino Uno -ni va interfeys turi sifatida Bluetooth -ni tanlang.

4. Quyidagi vidjetlarni ekranga torting: Bluetooth, Xarita, 2 tugma va Joystik

15 -qadam: Arduino bilan vidjetlarni o'zaro bog'lash

Tugma Hoverboard va Skateboard rejimlarini almashtirish uchun ishlatiladi. Hoverboard rejimi kruiz tezligini ushlab turganda aylanishni aniq nazorat qilishga imkon beradi. Skeytbord rejimi oldinga tezlik va aylanishni aniq nazorat qilish imkonini beradi. Joystik skeytbordni ikki darajali erkinlik bilan boshqaradi, ular almashtirish tugmasi bilan almashtiriladi. Xaritada sizning hozirgi joylashuvingiz va boshqa joylarga boradigan yo'l belgilari ko'rsatiladi. Bluetooth interfeysi Bluetooth moduli bilan ulanish imkonini beradi.

Joystik sozlamalari:

Chiqish turi uchun "Birlashtirish" -ni tanlang va uni V1 virtual piniga belgilang

Tugmalar sozlamalari:

• Birinchi tugmani "Hover Mode" va ikkinchi tugmani "Cruise Control" deb nomlang.
• Birinchi tugmachaning chiqishini V2 virtual piniga belgilang va rejimni "almashtirish" ga o'zgartiring.
• Ikkinchi tugmachaning chiqishini V3 virtual piniga qo'ying va rejimni "almashtirish" ga o'zgartiring.
• Birinchi tugmachalarni "Hover" va "Skate" deb o'zgartiring va "ON" va "OFF" ni saqlang.

Xarita sozlamalari:

Kirishni V4 deb belgilang

Bluetooth sozlamalari:

Blynk ilovasidagi Bluetooth vidjetini tanlang va modulingizga ulaning. Bluetooth moduli uchun standart parol "1234" dir.

16 -qadam: Omniboard boshqaruvchisini dasturlash

Omniboard dinamikasi "Qanday ishlaydi" bo'limidan olingan dinamika algoritmi asosida dasturlashtirilgan. Har 3 darajali erkinlik, oldinga siljish, aylantirish va aylantirish mustaqil ravishda hisoblab chiqiladi va Omniboard xarakatlarini boshqarishning to'liq diapazoniga ega bo'lish uchun bir -birining ustiga qo'yiladi. Har bir dvigatelni boshqarish joystikning harakatiga to'g'ri proportsionaldir. Quyidagi kodni Arduino -ga yuklang va ishga tushiring.

#blynk_print seriyasini aniqlang

#qo'shing

#qo'shing

#qo'shing

Servo dvigatel; Servo dvigatel FL; Servo dvigatelBR; Servo dvigatel BL;

bool motorFRrev = rost;

bool motorFLrev = rost; bool motorBRrev = rost; bool motorBLrev = rost;

float motorFRang = 330.0*PI/180.0;

float motorFLang = 30.0*PI/180.0; float motorBRang = 210.0*PI/180.0; float motorBLang = 150.0*PI/180.0;

suzuvchi vositaFRspeedT;

suzuvchi vositaFLspeedT; suzuvchi vositaBRspeedT; suzuvchi vositaBLspeedT;

suzuvchi vositaFRspeedR;

suzuvchi vositaFLspeedR; suzuvchi vositaBRspeedR; suzuvchi vositaBLspeedR;

suzuvchi maxAccel = 10;

bayt forwardSpeed = 110;

bayt backSpeed = 70; bayt stopSpeed = 90; // tajribadan aniqlangan raqamga o'zgartirish

int cruiseControl;

int yawMode;

// Siz Blynk ilovasida avtorizatsiya tokenini olishingiz kerak.

// Loyiha sozlamalariga o'ting (yong'oq belgisi). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

if (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); boshqa {motorFRspeedR = 0; motor tezligi = 0; vosita tezligiR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors (); }

bo'sh o'rnatish ()

{motorFR.attach (9); motorFL.attach (6); motorBR.attach (5); motorBL.attach (3); kechikish (1500); // dvigatellarning ishga tushishini kuting // Serial.begin (9600) konsoli tuzatish;

SerialBLE.begin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, avtorizatsiya);

Serial.println ("Ulanishlar kutilmoqda …");

// Agar siz barcha nuqtalarni olib tashlamoqchi bo'lsangiz:

//myMap.clear ();

int indeksi = 1;

float lat = 43.653172; float lon = -79.384042; myMap.location (indeks, lat, lon, "qiymat"); }

bo'sh halqa ()

{Blynk.run (); }

bo'sh kalts Tarjima (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (quvonchY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

vals calcRotation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (quvonchY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev); }

Void writeToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

uzoq motorFRmapped = xarita ((uzun) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

uzoq motorFLmapped = xarita ((uzun) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); uzun motorBRmapped = xarita ((uzun) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); uzun motorBLmapped = xarita ((uzun) (100*motorBL tezligi), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

17 -qadam: Elektron korpusini o'rnatish

Barcha simlar va qismlar pastdan osilib qolmasligi uchun mahkamlangan korpusni 3D bosib chiqaring, so'ng M5 vintlari yordamida skeytbordga burang.

18 -qadam: rasm

Pastki qavat dizayni uchun ilhom PCB sxemalari va naqshlari. Buning uchun birinchi navbatda skeytbordning pastki qismi bo'yalgan rassomim tasmasi bilan o'ralgan. Keyin butun pastki qism oq bo'yoq bilan qoplangan. Quriganidan so'ng, u sxemaning salbiy tomoni bilan niqoblanadi, so'ngra qora palto bilan bo'yalgan. Keyin niqoblarni ustki qatlamdan ehtiyotkorlik bilan tozalang va voila-salqin ko'rinadigan skeytbord.

Men sizga o'z Omniboard dizaynini shaxsiylashtirishni va ijodiy erkinligingizdan foydalanishni taklif qilaman.

19 -qadam: Sinov va demo

G'ildiraklar tanlovining 2017 yilgi ikkinchi mukofoti

2017 yil masofadan boshqarish pulti tanlovining birinchi sovrini