Imo -ishora bilan boshqariladigan robot yarating: 4 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Ushbu yo'riqnomada biz 3D imo -ishoralar yordamida boshqariladigan Arcbotics Sparki robotini quramiz. Loyihaning yoqimli xususiyati shundaki, robotni boshqarish uchun smartfon yoki qo'lqop kabi qo'shimcha qurilmaga ehtiyoj yo'q. Qo'lingizni elektrod ustida siljiting (95 x 60 mm sezgir joy). Microchip -dan MGC3130 Hillstar Development Kit 3D imo -ishorali kirishni sezish tizimlari uchun ishlatiladi.

1 -qadam: zarur komponentlar

1. Arcbotics Sparki, Arduino asosidagi robot. Boshqa Arduino -ga asoslangan robotlar ham ishlaydi.
2. Microchip -dan MGC3130 Hillstar Development Kit, boshqa 3D -imo -ishoralar, masalan, Hover original yoki Hover Lab -dan Hover 2.0 yoki Flick! ham ishlashi kerak.
3. Knex -ning bir nechta qismlari (rasmdagi kabi emas)
4. Yopishqoq lenta
5. Jumper simlari

2 -qadam: yig'ish

Hillstar 3D imo -ishoralar to'plami uchta taxtadan iborat:

1. MGC3130 moduli. bu Hillstar harakatlarini boshqarishning asosiy birligi, u bir tomondan elektrodga, boshqa tomondan quvvat va I2C interfeysiga ulanadi.
2. Ushbu plastinkaning pastki qismida 85x60 mm sezgir maydonga ega to'rt qatlamli mos yozuvlar elektrod, MGC3130 kartasini ulash uchun ulagich.
3. I2C -dan USB -ko'prik kartasi. Ushbu karta yordamida MGC3130 modulini USB orqali kompyuterga osongina ulash mumkin.

I2C -dan USB -ko'prik kartasiga kerak emas, chunki biz MGC3130 modulining I2C -ni yuqoridagi sxematik diagrammada ko'rsatilgandek to'g'ridan -to'g'ri Robot IO portlariga ulaymiz.

Yo'naltiruvchi elektrod taxtasini qo'llab -quvvatlash uchun kichik Knex trolli ishlab chiqarilgan. Kengash trolleybusga yopishqoq lenta bilan, tugallangan trolley esa robotga Ty-wrap bilan biriktirilgan. Nihoyat, MGC3130 moduli robotning IO portlariga o'tish simlari bilan ulangan.

3 -qadam: kod

Dastur Hover Labs -ning Hover kutubxonasiga asoslangan va uni Github -da topish mumkin (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Quyida Arduino eskizi mavjud, uni Sparkiga yuklab olish mumkin.

SparkiDuino deb nomlangan o'ziga xos Sparki IDE mavjud, lekin men faqat standart Arduino IDE -ni ishlatishni va yuklashlar sahifasidan yuklab olinadigan Sparki Arduino kutubxonasini o'rnatishni ma'qul ko'raman: https://arcbotics.com/downloads Bu oson emas. SparkiDuino sifatida va u o'z haydovchi o'rnatuvchisi bilan birga kelmaydi (Sparki drayveri o'rnatuvchisi ham yuklash sahifasida), lekin u bir xil misollar va kutubxona kodidan foydalanadi va boshqa kutubxonalar bilan birgalikda, masalan, Hover ish

#include // sparki kutubxonasini o'z ichiga oladi

#include #include // Hover int ts = 0 uchun deklaratsiyalarni mahkamlang; int reset = 1; Hover hover = Hover (); bayt hodisasi; String output_string = ""; bool driving_forward = noto'g'ri; void setup () {kechiktirish (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Hover boshlanmoqda… kuting."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Imo -ishoralarga tayyorman!"); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Hover imo -ishorani yuborishga tayyor yoki yo'qligini tekshiring, agar (hover.getStatus (ts) == 0) {// Voqeani i2c orqali oling va uni chop eting event = hover.getEvent (); // Agar siz voqeani matn formatida ko'rishni xohlamasangiz, ushbu bo'limni sharhlash mumkin output_string = hover.getEventString (hodisa); if (output_string! = "") {sparki.print (voqea); sparki.println ("=" + chiqish_string); sparki.updateLCD (); } switch (hodisa) {40 -holat: driving_forward = true; tanaffus; 80 -holat: sparki.moveBackward (); tanaffus; 36 -holat: sparki.moveLeft (); kechikish (500); sparki.moveStop (); tanaffus; 34 -holat: sparki.moveRight (); kechikish (500); sparki.moveStop (); tanaffus; 72 -holat: sparki.gripperOpen (); tanaffus; 66 -holat: sparki.gripperClose (); tanaffus; 68 -holat: sparki.servo (80); tanaffus; 65-holat: sparki.servo (-80); tanaffus; 48 -holat: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); tanaffus; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } boshqa {sparki.moveStop (); } // Keyingi voqea uchun hover -ni asl holatini tiklash hover.setRelease (ts); }}

4 -qadam: rohatlaning

Buyruqlar ro'yxati:

• Yuqoriga suring - oldinga siljiting
• Orqaga suring - barcha harakatlarni to'xtating
• Chapga suring - chapga buriling
• O'ngga suring - o'ngga buriling
• Yuqoriga bosing - sensorni soatiga 90 daraja aylantiring
• Pastki qismga bosing - sensori 90 ccw
• Chapga bosing - ushlagichni yoping
• O'ngga bosing - tutqichni oching