TfCD - o'z -o'zidan boshqariladigan non paneli: 6 qadam (rasmlar bilan)

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-23 15:14

Ushbu yo'riqnomada biz avtonom avtotransport vositalarida tez -tez ishlatiladigan texnologiyalardan birini ko'rsatamiz: to'siqlarni ultratovush yordamida aniqlash.

O'z-o'zidan boshqariladigan avtoulovlarda bu texnologiya qisqa masofadagi (<4 m) to'siqlarni aniqlash uchun ishlatiladi, masalan, to'xtash vaqtida va yo'lni almashtirishda.

Ushbu tadqiqot uchun biz (1) haydovchi, (2) to'siqlarni tan oluvchi va (3) o'z yo'nalishi bo'yicha qaror qabul qiladigan non paneli yaratishni maqsad qilganmiz.

Xususan, biz old tomondan ultratovushli ikkita g'ildirakli non paneli quramiz, u hech qanday to'siq aniqlanmaganida oldinga siljiydi, deyarli ob'ektga urilganda buriladi va to'qnashuv muqarrar bo'lib tuyulsa orqaga qaytadi

1 -qadam: Komponentlarni olish

Ushbu ko'rsatma uchun quyidagi komponentlar ishlatilgan:

• (A) 830 pinli non paneli (1 dona) Kichkintoyi etarli bo'lishi mumkin, lekin yaxshi sifatga ega ekanligingizga ishonch hosil qiling, chunki ultratovush sensori pimlari biroz mo'rt.
• (B) Arduino UNO (1 dona) Motor qalqoni bilan yaxshi ishlaydi, asl nusxasi bo'lishi shart emas.

(C) Adafruit Motor Shield v2.3 (1 dona)

Dvigatel qalqoni dvigatellarni Arduino -ga ulash jarayonini osonlashtiradi. Qarshilik va tranzistorlar bilan taqqoslaganda, Arduino taxtasi uchun ancha xavfsizroq, ayniqsa siz yangi boshlovchi bo'lsangiz. Adafruit Motor Shield alohida pinlar bilan ta'minlangan, ular chipga lehimlanishi kerak.

(D) HC-SR04 Ultrasonik Sensor (1 dona)

Bu to'rt pinli sensor. U chap "dinamik" birligi orqali qisqa ultratovushli impuls yuborish va o'ng "qabul qiluvchi" birligi orqali qaytganda tinglash (vaqtni o'lchash) orqali ishlaydi.

• (E) 48: 1 vites qutisiga ega DAGU DG01D Mini shahar dvigateli (2 dona) Dvigatel qalqoni ishlatilganda, har qanday 5V shahar dvigateli ishlaydi, lekin bu versiyadagi vites qutisi foydalidir, chunki u g'ildiraklarni chiroyli va sekin aylantiradi.
• (F) Plastik g'ildiraklar (2 dona) Ideal holda, siz tanlagan motorga to'g'ridan -to'g'ri mos keladigan g'ildiraklarni sotib olishga harakat qiling.

Shuningdek, kerak: eng yangi Arduino dasturiga ega kompyuter, lehimlantiruvchi temir, lehim qalay, kichik quvvat banki, ba'zi simlar.

2 -qadam: O'chirish sxemasini sozlash

Ultrasonik sensorni ulash

Ultrasonik sensor to'rtta pimdan iborat: Vcc, Trig, Echo va Gnd (Ground).

Trig va Echo mos ravishda 10 va 9 -sonli raqamli pinli motor qalqoniga ulangan. (Boshqa raqamli pinlar ham mos keladi, agar tegishli kodlash qo'llanilsa.)

Vcc va Gnd 5V va Gnd qalqonga ulangan.

DC motorlarini ulash

DC motorlarining har birida qora va qizil sim bor. Bu simlar motor portlariga ulangan bo'lishi kerak, bu misolda M1 va M2.

3 -qadam: Kodni yozish

Kutubxona yuklanmoqda

Birinchidan, Adafruit Motor Shield v2.3 -dan foydalanish uchun to'g'ri kutubxonani yuklab olish kerak.

Ushbu ZIP-faylda Arduino o'rnatish papkasida joylashtiriladigan papka mavjud, biz uchun:

C: / Program fayllari (x86) Arduino / Libraries

Va uni Adafruit_MotorShield deb nomlaganingizga ishonch hosil qiling (Arduino dasturini keyin qayta ishga tushiring).

Kod namunasini yuklab olish

Bizning namunamiz "Selfdriving_Breadboard.ino" ni yuklab olish mumkin.

O'zgartirish uchun bir nechta o'zgaruvchilar bor, eng muhimi, biror narsa yuz berganda masofalar (santimetrda). Amaldagi kodda, non paneli ob'ekt 10 santimetrdan yaqinroq bo'lganda teskari yo'nalishga, masofa 10 dan 20 santimetrgacha bo'lgan vaqtda aylanishga va 20 santimetrda hech narsa aniqlanmaganida to'g'ri haydashga mo'ljallangan edi.

4 -qadam: Pimlarni lehimlash

Lehimlash jarayoni to'rt bosqichdan iborat.

• (A) Pimlarni tekislash Dvigatel qalqoni bilan birga kelgan barcha pimlarni joyiga qo'yganingizga ishonch hosil qiling. Qalqonni Arduino taxtasi ustiga qo'yish orqali buni osonlikcha bajarish mumkin.
• (B) Pimlarni lehimlash Bu bosqichga shoshmang, lehimlangandan keyin pimlarning bir -biriga ulanmasligi juda muhimdir. Pimlarning burilmaganligiga ishonch hosil qilish uchun avval tashqi pinlarni lehimlang.
• (C) Simlarning joylashuvi Dvigatel qalqoni ishlatilganda, simlar mos keladigan pinlarga lehimlanishi kerak. Dvigatel qalqonidagi simlarni yuqoridan yopishtirish va motor qalqonining pastki qismiga lehimlab qo'yish eng yaxshi ishlaydi. Qisqacha aytganda: bu qo'llanma uchun biz simlarni 9 va 10 raqamli pinlarga, 5V va Gnd pinlariga lehimlaymiz.
• (D) Simlarni lehimlash Endi simlarni birma -bir lehimlash vaqti keldi. Ularning yaxshi joylashtirilganligiga ishonch hosil qiling, ehtimol siz uni lehimlayotganingizda do'stingizdan ushlab turishingizni so'rang.

5-qadam: O'z-o'zidan boshqariladigan panelni yig'ish

Komponentlarni lehimlash va sxemani sinovdan o'tkazgandan so'ng, oxirgi yig'ilish vaqti keldi.

Ushbu qo'llanmada, non paneli nafaqat asosiy funktsionalligi uchun, balki butun qurilmaning tayanch qismi sifatida ham ishlatiladi. Yakuniy montaj ko'rsatmalari to'rt bosqichdan iborat.

• (A) Simlarni ulash Kabellarning to'g'ri joyida ekanligiga ishonch hosil qiling (hamma narsani ulashning to'g'ri yo'lini 3 -qadamda tekshiring), ikkita shahar motorini unutmang. Komponentlarni qaerga yopishtirish kerakligini unutmang.
• (B) Sensorni ulash Sensorni non paneliga ulang va uning to'g'ri ulanganligiga ishonch hosil qiling.
• (C) Qalqonni joylashtirish Motor qalqonini Arduino UNO taxtasiga joylashtiring. Endi yakuniy yig'ilishdan oldin tizimni sinab ko'rish uchun ajoyib vaqt bo'lardi.
• (D) Komponentlarni tuzatish Ushbu bosqichda, ikki tomonlama lentani oling va shahar motorlarini, Arduino va quvvat bankini joyiga o'rnating. Bunday holda, Arduino taxtaning ostiga teskari joylashtiriladi.

6 -qadam: Siz qildingiz

Hozircha, biz sizning ijodingizni sinovdan o'tkazmoqchi bo'lganimizdek hayajonlanasiz.

Xursand bo'ling, ba'zi parametrlarni o'zgartirishga harakat qiling, shunda u sizga eng mos keladi.

Bizning ko'rsatmalarni bajarganingiz uchun tashakkur va har qanday savol bo'lsa, bizga xabar bering

-

Texnologiyani tasdiqlash

Bu holda ishlatiladigan ultratovush sensori 4 metr masofaga ega bo'lishi kerak edi. Biroq, sensor 1,5 metrdan katta masofada aniqlikni yo'qotadi.

Bundan tashqari, sensorda shovqin bor. Masofaviy aniqlikni tekshirish uchun ketma -ket monitor yordamida 3000 (mm) atrofida cho'qqilar ko'rinardi, oldidagi ob'ekt esa atigi santimetr masofada edi. Bu, ehtimol, sensorning kirishi ma'lumotining kechikishi bilan bog'liq, shuning uchun chiqish vaqti -vaqti bilan buziladi.