Dengiz jangi-qora marvarid: 8 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

【Kirish】

Biz 3-guruhmiz, JI-hunarmand (logotip: 3-rasm), Shanxay Jiao Tong universiteti qo'shma institutidan (1-rasm). Bizning kampusimiz Shanxayning Minhang tumanida joylashgan. 2 -rasm - biz JI mikroblogida ko'rgan JI binosining rasmidir, bu bizning talabalar shaharchasining asl rasmidir. JI muhandislarni etakchilik bilan tarbiyalashni maqsad qilib qo'ygan va talabalarga texnologik va aloqa ko'nikmalarining mustahkam va mukammal asosini beradi.

Guruh a'zolari: Shi Li; Guan Kayven; Vang Tianyi; Liu Yongle; Ervin Tjitra (4 -rasm)

O'qituvchilar:

Professor Sheyn. Jonson, fan doktori (Tech)

Tel: +86-21-34206765-2201 E-pochta: [email protected]

Professor Irene Vey, fan doktori (TC)

Tel+86-21-3420-7936 E-mail: [email protected]

O'qituvchi yordamchisi:

Li Jiaqi (Tech) Chjou Syaochen (Texnologiya)

Liu Xinyi (TC) Ma Jixian (TC)

【Kurs va loyiha haqida ma'lumot

Doktor Sheyn Jonson va doktor Irene Vey ko'rsatmalari bo'yicha VG100 kursining muhandislikka kirish (2017 yil kuz) darsida biz "Dengiz jangi" deb nomlangan o'yinda qatnashishimiz kerak.

O'yin davomida, bizning robotimiz katta to'pni ko'tarishga uringanida, biz servo dvigatelni robot korpusiga yopishtirib qo'ygan tasmamiz qulab tushdi, so'ng zanjir parchalanib ketdi va biz ta'mirlash uchun ancha vaqt sarfladik. Ammo oxir -oqibat biz o'yinni qolgan vaqt bilan davom ettirdik va biz 1 ta katta to'p va 4 ta kichik to'pni boshqa tomonga o'tkazishga muvaffaq bo'ldik.

Yakuniy reytingimiz 8 va biz 22 guruhdan 14 -o'rinni egallab turibmiz.

Bizning o'yin videosi:

Loyihaning maqsadlari:

Ushbu loyihada, maqsadi - Naval Battle deb nomlangan o'yin uchun robotni loyihalash va qurish (batafsil qoidalar va qoidalar quyida keltirilgan). Robot 3 daqiqa ichida TA oldiga qo'yilgan katta va kichik to'plarni devor oldiga siljitishi kerak.

Bizning loyihamiz:

Bizning robotimiz asosan ko'tarish tizimi va harakatlanuvchi tizimdan iborat.

Yuk ko'tarish tizimida biz ikkita tishli g'ildirakni boshqarish uchun servo dvigatellardan foydalanamiz va ularning har biriga ikkita vilka ushlab turadigan zanjirlar biriktirilgan. Ularning barchasi PS2 masofadan boshqarish pulti yordamida boshqariladi. Katta koptoklar xuddi vilkalar yordamida vilkalar yordamida siljitilishi kerak, va vilkalarning tashqi tomoniga o'rnatilgan ikkita yog'och taxta vilkalar bir -biridan uzoqlashib ketishining oldini oladi, ular orasidagi katta to'plarning og'irligini hisobga olgan holda.

Harakatlanuvchi tizimda biz robotni harakatlantirish uchun 2 ta dvigatel, robotning tezligi va yo'nalishini boshqarish uchun Arduino taxtasi va PS2 kontrolleridan foydalanamiz.

【O'yin qoidalari va musobaqa qoidalari

Robot musobaqaning boshlang'ich pozitsiyasida 350 mm (uzunlik)*350 mm (kenglik)*200 mm (balandlik) chegara o'lchamiga ega.

Faqat berilgan dvigatellardan foydalanish mumkin va har qanday turdagi servo dvigatellarga qo'shimcha ravishda ruxsat beriladi.

O'yin 3 daqiqalik chegaraga ega va yakuniy ball to'plarning oxirgi pozitsiyalariga qarab hisoblanadi.

O'yin maydoni (5 va 6 -rasmlar) uzunligi 2000 millimetr, kengligi 1500 millimetr, atrofdagi devorlari 70 millimetr. Dala o'rtasida balandligi 70 millimetr va eni 18 millimetr bo'lgan devor (7 -rasm) erdan 50 millimetr balandlikda joylashgan bo'lib, u maydonni ikki tomonga bo'linadi.

To'rtta yog'och to'p (diametri: 70 mm) maydonga TA tomonidan joylashtirilgan va har birini boshqa tomonga siljitish uchun 4 ball beriladi. Bundan tashqari, TAlar har biriga boshqa tomonga o'tish uchun 1 ochko beradigan 8 ta kichik to'pni joylashtiradi.

Agar katta to'p maydondan chiqib ketgan bo'lsa, 5 balllik jarima, kichik to'p uchun 2 balllik jarima belgilanadi.

1 -qadam: O'chirish diagrammasi

2 -qadam: kontseptsiya diagrammasi

1 va 2 -rasmlar bizning kontseptsiya diagrammasi. 2 -rasm - portlovchi ko'rinish.

Bizning robotimiz asosan ko'tarish tizimi va harakatlanuvchi tizimdan iborat.

Yuk ko'tarish tizimida biz ikkita tishli g'ildirakni boshqarish uchun servo dvigatellardan foydalanamiz va ularning har biriga ikkita vilka ushlab turadigan zanjirlar biriktirilgan. Ularning barchasi PS2 masofadan boshqarish pulti yordamida boshqariladi. Katta koptoklar xuddi vilkalar yordamida vilkalar yordamida siljitilishi kerak, va vilkalarning tashqi tomoniga o'rnatilgan ikkita yog'och taxta vilkalar bir -biridan uzoqlashib ketishining oldini oladi, ular orasidagi katta to'plarning og'irligini hisobga olgan holda.

Harakatlanuvchi tizimda biz robotni harakatlantirish uchun 2 ta dvigatel, robotning tezligi va yo'nalishini boshqarish uchun Arduino taxtasi va PS2 kontrolleridan foydalanamiz.

3 va 4 -rasmlar - bu bizning tayyor prototipimiz.

3 -qadam: Materiallar va asboblarni tayyorlang

Asboblar:

• Matkap
• Tornavida
• Lehimlash tabancasi va elektr lehimli temir
• Hukmdor
• Qalam
• 502 elim

1-11-rasmda bizning materiallar va asboblar rasmlari keltirilgan.

12-15-rasm-bizning materiallarimiz uchun narxlar, miqdorlar va TAOBAO havolalari.

4 -qadam: dasturiy ta'minotni sozlash

Biz dvigatel va servo dvigatelni boshqarish uchun Arduino dasturidan foydalanamiz.

Arduino kartasini sotib olish va uni qanday dasturlashni o'rganish uchun https://www.arduino.cc veb -saytiga tashrif buyuring.

5 -qadam: Komponentlarni tayyorlash

Yog'och panjaralar va taxtalarni yig'ish uchun qayta ishlash kerak.

Ichki o'q ushlagichi (1 -rasm):

4 sm uzunlikdagi yog'och panjarani oling va uning har ikki chetidan 5 mm masofada ikkita teshik oching (p = 3 mm). Keyin vertikal yo'nalishda bir chetidan 2 santimetr chuqurlikdagi (Φ = 5 mm) teshik qazing.

Tashqi o'q va taxta ushlagichi (2 -rasm):

8 santimetr yog'och panjarani oling va uning bir chetidan 5 mm va 35 mm bo'lgan ikkita teshikni (p = 3 mm) burg'ulang. Keyin 45 mm va 70 mm oralig'ida ikkita teshik (Φ = 3 mm) va 20 mm chuqurlikda, lekin vertikal yo'nalishda burg'ulang.

Qoplama taxtasi (3 -rasm):

5 sm*17 sm o'lchamdagi ikkita yog'och bo'lakni oling, so'ngra ikkala bo'lakning bir burchagida 25 mm*15 mm bo'lgan kichik to'rtburchakni kesib oling.

Asosiy taxta (4 -rasm) va tom (5 -rasm):

17 sm*20 sm uzunlikdagi ikkita yog'och bo'lakni oling, kesib oling va 4 va 5 -rasmda ko'rinib turganidek teshiklarni (p = 3 mm) burang.

Yuqori taxta ushlagichi (6 -rasm):

5 santimetr yog'och novda oling va uning bir chetidan 5 mm masofada bitta teshik (Φ = 3 mm) burg'ulang.

boshqa kattaroq (p = 4 mm) uning boshqa chetidan 5 mm, lekin vertikal yo'nalishda.

G'ildirak ushlagichi (7 -rasm):

1 sm*4 sm uzunlikdagi yog'och panjarani oling va uning o'rtasiga kasterni yopishtiring.

6 -qadam: yig'ish

1. Vintlar yordamida taglik taxtasida aks ushlagichlarini mahkamlang. Kichik tishli o'qni katta sayoz teshiklarga qo'yishni unutmang. Va g'ildirakni taxtaning orqa tomoniga yopishtiring. (1 -rasm → 2)

2. Taxtani ag'daring va ikkita dvigatelni plastinkaga mahkamlang. E'tibor bering, simlar ularga qulaylik uchun allaqachon payvandlangan, lekin payvandlash joyi zaif bo'lishi mumkin. (2 -rasm → 3 → 4)

3. Baza taxtasining har bir burchagidagi to'rtta tayanch ustunini mahkamlang. (4 -rasm → 5)

4. Mis ustunlar va vintlar yordamida arduino taxtasi va motor boshqaruvchisini taglik taxtasiga mahkamlang. Va dvigatellar uchun batareyani orqa qutblardan biriga bog'lab qo'ying (5 -rasm → 6 → 7 → 8 → 9).

5. Tomni to'rtta tayanch ustuniga mahkamlang. (9 -rasm 10)

6. Qoplamali taxtalarni tomning yuqori ushlagichlari bilan mahkamlang. PS2 simsiz qabul qilgichini tomga qo'ying. (10 -rasm 11 → 11)

7. Servo dvigatellarni tomning old chetiga qo'ying, so'ng zanjirlarni osib qo'ying (11 -rasm → 12 → 13).

8. Servo dvigatellar uchun batareyani va pastga tushadigan modulni lentaga ulang va keyin ularni ulang. (13-rasm 14 → 14)

7 -qadam: Muammolarni bartaraf etish va baqirishga tayyor

Bizning qo'llanmadan ilhom olasiz degan umiddamiz. Agar sizda biron bir savol bo'lsa, biz bilan elektron pochta orqali bog'lanishingiz mumkin: [email protected] yoki bizga Shanxay JiaoTong universitetidagi UMJIda (Minxang) tashrif buyuring.

Mumkin bo'lgan xato, ogohlantirish va echim

Zanjir uzilishi: Bizning zanjirimiz bir xil bir xil birliklardan iborat. Shuning uchun ularning birlashtiruvchi qismining yo'nalishi juda muhimdir. Agar sizning zanjiringiz ko'tarilish jarayonida uzilib qolsa, ularga ta'sir kuchlari ularning aloqasini uzish yo'nalishida ekanligini tekshiring. Agar shunday bo'lsa, zanjirni aylantiring va uni qayta yig'ing. Bundan tashqari, zanjirning juda bo'sh ekanligini tekshirishni unutmang, agar shunday bo'lsa, zanjirning ba'zi qismlarini olib tashlang.

Sayoz teshik:

Akslar uchun mo'ljallangan sayoz teshiklarni burg'ilashda, odatda, burg'ulash chuqurligini taxmin qilish qiyin. Agar sizning teshiklaringiz juda chuqur bo'lsa, o'qingiz yiqilib tushsa, bu qismni qayta tiklash o'rniga, chuqurroq bo'lishi uchun teshikka yumshoq narsalarni tiqib ko'ring.

Yog'och qismlarni mahkamlash:

Odatda, o'z -o'zidan mahkamlanadigan vintlar yog'och taxtaga kira oladi, agar siz buni qiyin deb hisoblasangiz, uni osonlashtirish uchun tegishli joylarda kichik teshiklarni burab ko'ring.

Potentsiometrni sozlash:

Agar siz servo dvigatellaringiz ulanganidan keyin buyurtma bermasdan avtomatik ravishda aylanayotganini ko'rsangiz, quvvat manbaini uzing va tornavida yordamida ularning potansiyometrlarini rostlang. Qayta ulang, tekshiring va yuqoridagi protseduralarni (agar kerak bo'lsa) nazoratdan chiqishni to'xtatmaguncha takrorlang.

Servo dvigatellar uchun tekis tagliklar:

Servo dvigatellar ostidagi kichik yog'och bo'lagi ularni tekis taglik bilan ta'minlash uchun mo'ljallangan. E'tibor bering, bu bo'laklardagi teshiklar vintlar ustki qismiga etarlicha katta bo'lishi va ularning joylashishiga mos kelishi kerak.

G'ildiraklarni mahkamlash: Agar ikkita g'ildirak bir qatorda bo'lmasa, mashinani oldinga siljitish qiyin bo'ladi va u bir tomonga moyil bo'lishi mumkin. Ikkita g'ildirakni bir qatorga mahkamlaganingizga ishonch hosil qiling.

Diqqat:

1. Elektr matkapdan foydalanganda himoya ko'zoynak taqing va to'g'ri qisqichlardan foydalaning. Mexanik shikastlanishlardan ehtiyot bo'ling!

2. Simlarni ulashda quvvatni uzing. Elektr uzatish liniyalari nuqtai nazaridan, qisqa tutashuvlarga alohida e'tibor bering.

8 -qadam: Tizimning yakuniy ko'rinishi

1 -rasm Old tomondan ko'rish

2 -rasm Yon ko'rinishi

3 -rasm Vertikal ko'rinish