Imo -ishora va ovoz bilan boshqariladigan simsiz robot qo'l: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Asosan, bu bizning kollej loyihasi edi va loyihani topshirishga vaqt yo'qligi sababli biz ba'zi qadamlarni suratga olishni unutib qo'ydik. Biz, shuningdek, bir vaqtning o'zida imo -ishora va ovoz yordamida bu robot qo'lni boshqarishi mumkin bo'lgan kodni ishlab chiqdik, lekin vaqt etishmasligi tufayli biz uni amalga oshira olmadik, chunki biz butun davrani o'zgartirishimiz kerak edi va biz ham kodni ishlab chiqdik. faqat Arduino kartasi yordamida ovoz yordamida bu loyihani boshqarishingiz mumkin, shunda sizga qimmat bo'lgan EasyVR qalqoni kerak bo'lmaydi, shuning uchun ovozli boshqaruv robotini yaratishning arzon usuli. Kod quyida biriktirilgan. Loyihaning maqsadi - mexanik qo'l va qo'lqop (inson qo'li uchun). Mexanik qo'l xo'jayin vazifasini bajaradigan qo'lqop qo'lini (odam qo'li) taqlid qilib, qul vazifasini bajaradi. Mexanik qo'l servo motorlar, boshqaruvchi va xbee moduli yordamida yaratilgan. Boshqarish qo'lqopi moslashuvchan sensorlar, nazoratchi va xbee moduli yordamida ishlab chiqariladi. Boshqarish qo'lqopi moslashuvchan sensorlar bilan o'rnatiladi. Tekshirgich eski sensorlar egilganda kuchlanish o'zgarishini o'qiydi va ma'lumotlarni simsiz ravishda xbee moduli yordamida mexanik qo'lga yuboradi, bu esa servolarni qo'lda qilingan imo -ishoralarga muvofiq harakatlanishiga olib keladi. Bu qurilma inson aralashuvi eng kam talab qilinadigan joylarda (masalan: kimyo sanoati, bomba tarqatish va boshqalar) odamning borligi talabini minimallashtirishga yordam beradi.

Agar siz buni foydali deb bilsangiz, menga ovoz bering.:)

1 -qadam: Blok diagrammasi

2 -qadam: kerakli materiallar

Ushbu bo'limdagi komponentlar tasvirlari amazon.in saytidan olingan va ushbu komponentlar uchun havola quyida keltirilgan:

1. Flex sensori (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Ulanish uchun simlar

3. Vero taxtasi-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 K ohmli rezistor (x5)

5. XBEE Module Series 1 (x2)

6. XBEE Arduino qalqoni (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno taxtasi (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Paypoqlar

9. qo'lni yopish uchun mato

10. Karton

11. servo motorlar-5 sg90 servo (barmoqlar), 1 Mg996r servo (qo'l)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. zip tasmalar-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. baliq ovlash iplari

14. paypoqlar

3 -qadam: mexanik qo'lni loyihalash

Dizayn bosqichlari

Ehtiyot qismlar uchun sizga bir nechta fermuar qulflari, ipli g'altak (baliq ovlash liniyasi), 5 ta siyoh naychasi, 5 ta servo dvigatel va arduino kerak bo'ladi. Barmoqlarning tuzilishi uchun issiq yopishtiruvchi qurol va yopishtiruvchi tayoqlar ishlatiladi.

1 -qadam: Qog'ozga har bir barmog'ingiz orasidagi masofani ko'rsatilgandek belgilang va ularning har biriga mos yozuvlar raqamini bering, shunda siz qaysi barmog'ingiz ekanligini aniqlay olasiz. Har bir raqamni mos keladigan qulfdan nusxa ko'chiring.

2 -qadam: Har bir barmoqning bo'g'imlarini, shu jumladan pushti barmoqni, inson qo'li uchun ideal o'lchovlarga muvofiq o'lchovlarni bajaring.

3 -qadam: o'qishni ziploklarga belgilang va egilish uchun har biri 2 sm bo'sh joy qoldiring. Qatlamoqchi bo'lgan joyga har xil belgilarni qo'ying, ideal holda bu ikkala bo'g'imdan taxminan 1 sm.

4 -qadam: Belgilangan joylarga fermuar qulflarini buking va yog'och blok yoki boshqa og'ir material yordamida mahkam burilganligiga ishonch hosil qilish uchun pastga bosing. Qolgan fermuar qulflari uchun ham bu jarayonni takrorlang.

5 -qadam: Endi 2 sm uzunlikdagi siyoh naychalarini kesib oling va ularni issiq elim yordamida bo'g'imlarga joylashtiring. Bu masofa barmoqlarning erkin egilishiga imkon beradi.

6 -qadam: Barmoqlarning shakli va hajmini qo'shish uchun har bir bo'limni ip bilan o'rang. Bu, shuningdek, har bir raqamning tuzilishini mustahkamlash uchun ishlaydi.

7 -qadam: Endi oldingi qadamlarga muvofiq qolgan barmoqlarni yasang. Haddan tashqari issiq elim ishlatishdan saqlaning, chunki u og'irlik qo'shadi va ngerlarning egilishiga olib keladi. Ngerlarni bir daqiqaga quritib turing, biz qum qog'ozlari yordamida ortiqcha issiq elimni olib tashlaymiz va uni inson barmoqlariga ko'ra shakllantiramiz.

8 -qadam: Endi kaft uchun bosh barmog'idan tashqari har bir barmog'ingizni 2 sm masofada joylashtiring, shunda barmoqlar egilib, servo 0 holatiga kelganda asl holatiga qaytadi.

9 -qadam: Barmoqlar teng bo'sh joy bo'lishi uchun har bir barmoq orasiga 3 sm dan issiq yopishtiruvchi bo'lak qo'ying. Njerlarni mahkamlash uchun har bir barmog'ining orasiga issiq yopishtiruvchi tayoqchalarni, shu jumladan har bir ipni ip bilan bog'lab qo'ying va tugagan effekt uchun issiq elimning yupqa qatlamini qo'llang.

10 -qadam: Endi bosh barmog'ingizni orqa tomondan qo'l bilan burchak bilan bog'lang, chunki baliq chizig'i bosh barmog'ini shunga mos ravishda tortib, odam qo'li bilan bir xil ushlaydi. Bosh barmog'ining ortiqcha qulfini kesib oling, chunki u egilish yo'lini to'sib qo'yadi.

11 -qadam: Har bir barmog'ingizdagi shingil chizig'ini siyoh naychalari orqali qo'shing. Barmoqning yuqori uchiga shingil chizig'ining tugunini bog'lang, shunda u o'z o'rnida qoladi.

12 -qadam: Oxirgi qadam - har bir barmog'ini burama chizig'ini tegishli servo dvigatelga maksimal holatiga ulash. Qachon servo aylansa, barmoqlar egilishi uchun etarli baliq ovlash chizig'i qolganligiga ishonch hosil qiling. Tugunlarni mahkam bog'lab, baliq ovlash liniyasini servo dvigatel miliga mahkamlang.

4 -qadam: Boshqarish qo'lqopini loyihalash

Sensor pallasini sozlash

Amaldagi rezistorlar 10K ohmni tashkil qiladi. Sensorlarning barcha alohida GND simlariga ulangan asosiy GND simlari arduino GND ga ulanadi. Arduinodan +5V ijobiy kuchlanish simiga o'tadi va har bir ko'k sim alohida analog kirish piniga ulanadi. Keyin biz sxemani kichik veroboardga lehimladik. Qo'lqopga osongina o'rnatilishi mumkin bo'lgan biri. Biz simlarni datchiklarga nisbatan oson lehimlay oldik va shortilar yo'qligiga ishonch hosil qilish uchun issiqlik qisqarishidan foydalandik. Keyin datchiklarni barqarorlashtirish uchun simlar datchiklarga ulangan joyni elektr tasmasi bilan o'rab oldik. Qo'rg'oshinlar ulangan pastki qismga yaqinroq, datchiklar biroz kuchsizroq va lenta ularning egilmasligini va shikastlanmasligini ta'minlaydi.

Har bir sensor uchini har bir barmog'ingiz joyiga, har bir tirnog'ingiz joyiga tikib qo'ying. Keyin, har bir sensor uchun, har bir barmog'ining ikkala bo'g'imidan ip bilan ularning atrofida bo'sh halqalar yasang. Har bir datchik o'z joyiga qo'yilgach va ipning halqalari ostiga yaxshi siljiydi. Keyin biz veroboardni qo'lqopning bilak qismiga mahkam tikib qo'ydik. Qo'lqop va tirsak tayanchidagi egiluvchan datchiklarni tikgandan so'ng, barcha simlarni veroboard va arduino taxtasiga ulang. Ulanishlarni karton varaqqa mahkamlang.

5 -qadam: dasturiy ta'minot

Ikki xbees o'rtasida simsiz aloqani o'rnatish bosqichlari quyidagicha:

- Arduino IDE dasturini yuklab oling va uni tizimingizga o'rnating.

- Endi arduino dasturiy ta'minot oynasini oching. Bu qanday ko'rinishga ega bo'ladi.

- Xatolarni tekshirish uchun kompilyatsiya (le variantining ostidagi belgi belgisi) variantidan foydalanib, ushbu kodni tasdiqlang va keyin saqlang.

- Kompilyatsiya qilinganidan so'ng, qaysi bortga kodni yuklamoqchi bo'lgan portni tanlang (Asboblar variantida).

- Bu kodni arduino UNO R3 doskasiga yuklang. Biz buni arduino -ni xbee s1 modulini yig'ish uchun USB portiga aylantirish uchun yuklamoqdamiz.

- Endi adruino xbee qalqonini arduino taxtasiga, so'ngra xbee s1 modulini arduino xbee qalqoniga o'rnating. Ushbu sozlashdan so'ng, arduino xbee ekranidagi slayd tugmasi yordamida USB rejimiga o'ting. Keyin ikkala arduino-ni USB orqali noutbukning USB portiga ulang va X-CTU dasturini yuklab oling.

- Endi X-CTU oynasini oching.

- Endi ro'yxatga radio modullarni qo'shish uchun Qurilmalarni qo'shish yoki Qurilmalarni kashf qilish -ni bosing.

- Qurilmalarni qo'shgandan so'ng, ularning konfiguratsiyasini o'zgartirish uchun ustiga bosing. QAYD: PAN identifikatori ham koordinator, ham nuqta moduli uchun bir xil bo'lishi kerak, aks holda ular aloqa qilmaydi. Agar siz ikkala modul uchun bir xil PAN identifikatorini tayinlasangiz, ular bir -birlarini aloqa uchun aniqlashlari mumkin.

- Endi ro'yxatga radio modullarni qo'shish uchun Qurilmalarni qo'shish yoki Qurilmalarni kashf qilish -ni bosing.

- Qurilmalarni qo'shgandan so'ng, ularning konfiguratsiyasini o'zgartirish uchun ustiga bosing. QAYD: PAN identifikatori ham koordinator, ham nuqta moduli uchun bir xil bo'lishi kerak, aks holda ular aloqa qilmaydi. Agar siz ikkala modul uchun bir xil PAN identifikatorini tayinlasangiz, ular bir -birlarini aloqa uchun aniqlay oladilar.

- Endi konsollarning ish rejimiga o'ting va ikkala qurilma uchun radio moduli bilan ketma -ket ulanishni bosing. Tanlagandan so'ng, u yashil rangda ko'rinadi.

- Endi har qanday xabarni koordinator qutisiga kiriting, masalan, salom, salom va h.k. yozing. Matn kiritilayotgan quti ko'k rangda ko'rinadi.

- Endi tugatish nuqtasi tugmachasini bosing, siz shu qutida xuddi shu xabarni ko'rasiz, lekin qizil rangda, bu xabar boshqa qurilmadan olinganligini bildiradi. Muvaffaqiyatli yig'ilish va muvofiqlashtiruvchi va so'nggi nuqta modullari o'rtasida aloqa o'rnatilgandan so'ng, ular sxemada ishlatishga tayyor.

- Transmitter va qabul qiluvchining simsiz aloqasini yakuniy kodlash bosqichlari {Arduino dasturiy ta'minotida qo'lqop qo'lqop kodini yozing va transmitter blokini (koordinatori) qilmoqchi bo'lgan portni tanlang (masalan: COM4 - uzatuvchi blok uchun port). Endi uni Arduino UNO taxtasiga yuklang. QAYD: Arduino -ga biron -bir kodni yuklaganingizda, arduino xbee qalqoni yoki undagi har qanday aloqani uzing (olib tashlang).

{Arduino dasturida mexanik qo'l kodini yozing va qabul qilgich blokini (oxirgi nuqta) qilmoqchi bo'lgan portni tanlang (masalan: COM5 - qabul qiluvchilar bloki uchun port). Endi uni arduino UNO taxtasiga yuklang.

6 -qadam: oqim sxemasi

7 -qadam: KOD:

Biz, shuningdek, bir vaqtning o'zida imo -ishora va ovoz bilan robot qo'lini boshqaradigan kodni ishlab chiqdik, lekin uni loyihaga qanday kiritish haqida ko'p tushuntirishlar kerak bo'ladi, shuning uchun biz uni bu erga biriktirmadik. Agar biron bir organga ushbu kod kerak bo'lsa, elektron pochta identifikatorining ostiga izoh bering. Ushbu videoda noutbuk faqat ikkita arduinoga kuchlanishni etkazib berish uchun ishlatiladi, chunki bizda batareya muammosi bor edi, chunki ular juda tez zaryadsizlanadi.