Tezkor noutbuklar uchun robot bazasi: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:29

TeleToyland va RoboRealm hamkorligida biz Parallax Motor Mount & Wheel Kit yordamida noutbukda ishlaydigan robot uchun tezkor bazani qurdik. Ushbu loyiha uchun biz tez va sodda bo'lishni xohladik va biz noutbuk uchun robotning yuqori qismini butunlay bo'sh qoldirmoqchi bo'ldik. Umid qilamanki, bu sozlash va qanchalik ijodiy robotlarni ilhomlantirish qanchalik oson ekanligini ko'rsatib beradi! Har qanday yaxshi robot bazasida bo'lgani kabi, bizda ham dvigatel quvvat kalitlari va dastasi bor!

1 -qadam: materiallar

Dvigatellar uchun biz Parallax (www.parallax.com) pozitsiyasini boshqaruvchi dvigatel va g'ildiraklar to'plamidan foydalanganmiz (27971 -band). Ular dvigatel, optik kodlovchi va joylashishni boshqarish moslamasining yaxshi yig'ilishini ta'minlaydi. Bizning birinchi reviziyamizda biz pozitsiya nazoratchisidan foydalanmaymiz, lekin ko'pchilik robotlar uchun bu juda yaxshi xususiyat, biz Parallaxdan yasalgan g'ildiraklar to'plamidan ham foydalanganmiz (28971 -band). Biz ikkita g'ildirakli g'ildirakli va g'ildirakli robotlarni skid rulli robotlardan afzal ko'ramiz! Bizning tajribamizga ko'ra, rulda boshqariladigan (4 ta g'ildirakli) robotlar ba'zi gilamchalarni va hovlilarni yoqishda muammolarga duch kelishadi. Dvigatelni boshqarish uchun biz ikkita Parallax HB-25 dvigatel boshqaruvchisidan foydalanganmiz. (29144 -band) Servo boshqaruv moslamasi uchun biz Parallax Servo Controller (USB) dan foydalanganmiz. (28823 -modda) Qolganlari uchun biz 12 dyuymli x10 dyuymli 1/2 dyuymli kontrplakdan, 8 dyuymli 1x3 qarag'aydan va ba'zi vintlar va murvatlardan foydalanganmiz. Asosiylari 2,5 dyuymli tekis boshli 1/4 dyuymli x20 murvat edi. Yassi boshli murvat robot yuzasini tekis ushlab turish uchun ishlatilgan.

2 -qadam: bazani qurish

Baza tayyorlash juda oson edi. Biz g'ildirak va dvigatellar to'plamini yig'dik va eng yaxshi bo'shliq uchun ularni o'q ustidagi motorlar bilan ishlatishga qaror qildik. Shunday qilib, dvigatellarni tozalash uchun bizga bir qancha to'qnashuvlar kerak edi. Buning uchun biz g'ildirak va dvigatellar to'plamidagi o'rnatish teshiklariga mos kelish uchun 4 dyuymli 1x3 qarag'aydan 2 dyuymli 2 dyuymli teshikdan foydalanardik. faqat qo'lda matkap bor, siz o'rtada uchrashish uchun har ikki tomondan belgilashingiz yoki burg'ulashingiz mumkin, yoki biroz qimirlatish uchun katta teshik qazishingiz mumkin. Baza tekis qismi 1/2 dyuymli kontrplakdan yasalgan - biz 12 ta "Keng va 10" uzunlikdagi mini-daftarlarimizga mos keladi, lekin hajmi bu erda har qanday bo'lishi mumkin. Biz 1/4 dyuymli teshiklarni burab qo'ydik va g'ildirak to'plamlari - 1/2 "yon tomondan va oldingisidan 2 dyuym. Bir -biriga qarama -qarshi tomonga to'g'ri keldi, shunda shinalar biroz chiqib ketdi. Biz buni shunday qildik. ular devorga tayanchdan oldin urilsin, lekin bu unchalik katta emas, taxtaning yuqori qismida biz 1/4 dyuymli x20 boltlarning (2,5 dyuymli) tekis boshiga joy ajratish uchun lavabo tayanchidan foydalanganmiz. Boltlar 2,5 dyuymdan biroz qisqaroq bo'lishi kerak, shuning uchun biz Dremel asbobining uchidan taxminan 1/4 dyuymni kesib tashladik. To'liq bo'lgandan so'ng, biz g'ildirak va dvigatellarni tayanchga mahkamladik.

3 -qadam: g'ildirak g'ildiragini qo'shish

Biz g'ildirak to'plamini robotning orqa qismining o'rtasiga o'rnatdik - taxtaning chetidan taxminan 1/2 dyuymli taglikdagi uchta teshikdan birini markazlashtirdik, so'ngra boshqa ikkita teshikni yaratish uchun kvadrat ishlatdik. taxtaning orqa tomoniga parallel. Bu konfiguratsiyada, g'ildirak robot oldinga siljiganida taglikdan tashqariga cho'zilishi mumkin. Buning uchun biz 6 -gachasi yassi boshli murvat va yong'oqlardan foydalanganmiz. - yana to'siqni bo'sh qoldirish uchun. To'plamning yagona o'zgarishi - biz milni taglik darajasiga qadar uzaytirdik. O'rnatish uchun biz 1/4 "alyuminiy tayoqchadan 1 3/4" bo'lgan yangi mil yasadik. Biz yangi Dremel asbobini ishlatib, yangi milga komplektda bo'lgani bilan mos tushdik.

4 -qadam: Dvigatel boshqaruvchilari, batareyalar va kalitlar

Dvigatelni boshqarish uchun biz HB-25-larni batareyalar uchun joy qoldirish uchun motorlar orqasiga o'rnatdik. Yana biz 6-sonli tekis boltli murvatlardan foydalanganmiz, dvigatellarni HB-25 ga o'rnatish uchun biz motor simlarini uzunligiga kesib, burishgan konnektorlardan foydalanganmiz. Biz motor simlarida biroz bo'shashib qoldik, lekin ularni ushlab turish uchun bizga fermuar kerak emas edi. Ulagichlarni mahkamlagandan so'ng, biz ularni lehimladik - u erda bo'sh aloqa bo'lishidan nafratlanaman!:-) Batareyalar uchun biz shoshdik va NiMH C hujayralarini ishlatardik. Sizni 12V ga etkazish uchun hamma narsa yaxshi. Biz qo'rg'oshin kislotali jel hujayralarini qo'lladik, lekin ular bir necha yil o'tgach muvaffaqiyatsizlikka uchraydi, chunki biz ularni yaxshi boshqarolmaymiz va standart hujayralarga ega bo'lishimiz ishqorlardan voqealar va namoyishlardan oldin zaxira sifatida foydalanish imkonini beradi! Ha, yaxshiroq C hujayralari egalari bor - nima deyishimiz mumkin? Biz band edik va Radio Shack yaqin edi.:-) Biz yoqilgan quvvat kalitini qo'shdik. Yana, tepani aniq tutish uchun taglik tagiga o'rnatildi va biz uni orqa tomondan uzatib oldik. Biz dastani qo'shamiz, shuning uchun zaxiralash va tugmachani bosish ehtimoli kamroq, biz servo boshqaruv paneli uchun ikkinchi kalit va batareya paketini qo'shdik, lekin USB quvvati HB-25s uchun etarli bo'lishi mumkin, chunki ular chizilmaydi. signal tomonida juda ko'p quvvat. Qavslar faqat atrofimizdagi alyuminiydan qilingan.

5 -qadam: Servo boshqaruv va tutqich

HB-25-ni boshqarish ko'p yo'llar bilan amalga oshirilishi mumkin, lekin RoboRealm Parallax Servo Controller-ni (USB) qo'llab-quvvatlagani uchun, bizda ham shunday edi, biz shuni ishlatgan edik. va motorlar to'plamlari. Tekshirgichlar juda yaxshi, lekin RoboRealm uchun biz hozirda robotni haydash uchun vizyondan foydalanamiz va ularga kerak emas. Kelgusida biz bu imkoniyatni qo'shishimiz mumkin va boshqa har qanday nazorat qilish uchun kontrollerlardan foydalanish robotni to'g'ri chiziqda boshqarishni osonlashtiradi va hokazo. Har bir robotga dastani kerak! Bizniki uchun biz alyuminiy qoldiqlarini egib oldik. uni orqa tomonga mahkamladi. Biz uchuvchi teshiklarni burg'iladik, chunki 1/2 kontrplakning yon tomoniga burilish odatda tartibsizlikdir. Ishonchimiz komilki, buni yaxshiroq qilish mumkin!:-)

6 -qadam: Hisoblash

Robot bazasi oldida ikkita kamerada bir xil tasvirni yaratish uchun bir -birining ustiga ikkita Creative Notebook kamerasi o'rnatilgan. Bu kameralar robot oldida uning yo'lida bo'lishi mumkin bo'lgan to'siqlarni qidirish uchun ishlatiladi. Ikkita kamera bort kompyuteriga USB orqali ulangan va to'g'ridan -to'g'ri RoboRealm -ga uzatiladi. Ishlatiladigan noutbuk-bu MSI-Winbook bo'lib, u robot bazasining yuqori qismiga juda mos keladi. Biz ushbu noutbukni kichik o'lchamlari va arzonligi tufayli tanladik (~ 350 dollar) RoboRealm ishlaydigan noutbuk dvigatel harakatlarini boshqarish uchun USB orqali Parallax Servo Controller -ga ulangan. Yaxshiyamki, MSIda 3 ta USB port mavjud, shuning uchun bu platformada USB uyasi kerak emas. E'tibor bering, MSI oqimi o'z batareyasida ishlaydi. Ikkita quvvat tizimini birlashtirish mumkin bo'lardi, lekin qulaylik va portativlik uchun ular ajratilgan edi.

7 -qadam: dasturiy ta'minot

MSI noutbukida RoboRealm mashinasini ko'rish dasturi mavjud. Namoyishning maqsadi robot oldida to'siq borligini ko'rsatish uchun fokusdan foydalanish edi. Ikkala kamera ham qo'lda turli xil markazlashtirilgan masofalarga yo'naltirilgan. Biri shunday yo'naltirilganki, yaqin ob'ektlar diqqat markazida, uzoq ob'ektlar esa diqqat markazida emas. Boshqa kamera (tepada) teskari yo'naltirilgan. Ikkala tasvirni taqqoslab, biz qaysi tasvir boshqasiga qaraganda ko'proq diqqat markazida bo'lishiga qarab, biror narsa yaqin yoki uzoqda ekanligini aniqlay olamiz. "Fokus detektori" ma'lum bir sohada qaysi tasvir boshqasidan ko'ra batafsilroq ekanligini aniqlaydigan filtr bo'lishi mumkin. Bu usul ishlayotgan bo'lsa -da, bu ob'ekt masofasiga nisbatan juda aniq emas, lekin bu protsessorni hisoblashda juda tezdir. Quyidagi rasmlarda ikkita kamera tasviri, ular koka va DrPepper qutisiga qarab turibdi. Bir -biriga juda yaqin o'rnatilganiga qaramay, siz ikkita tasvir o'rtasidagi markaziy farqni va ikkita kamera orasidagi vertikal farqni ko'rishingiz mumkin. Bir xil ko'rinishni ikkita kamera uchun ikkita ko'rinishga bo'lish uchun prizma yordamida bu nomutanosiblikni kamaytirish mumkin, lekin biz bir -biriga yaqin ikkita veb -kameradan foydalanishning tezkor usulini etarli deb topdik. diqqat markazida emas va uzoq DrPepper diqqat markazida. O'ng tarafdagi rasmda vaziyat teskari. Agar siz ushbu rasmning chetiga qarasangiz, chekkaning kuchli tomonlari ob'ektning markazini aks ettiradi. Oq chiziqlar yuqori chetga o'tishni bildiradi, ya'ni ob'ekt ko'proq diqqat markazida bo'ladi. Moviy chiziqlar kuchsizroq signalni bildiradi, har bir tasvir 3 vertikal qismga bo'linadi. Chap, o'rta va o'ng. Biz bu joylardan o'sha joylarda to'siq borligini aniqlash uchun foydalanamiz va agar shunday bo'lsa, robotni boshqa joyga olib ketamiz. Bu chiziqlar asl tasvirning bir tomoniga ajratilgan bo'lib, ularning to'g'riligini tekshirishimiz mumkin. Bu tasvirlardagi engilroq joylar ob'ekt yaqinligini bildiradi. Bu robotga bu yo'nalishdan uzoqlashishni aytadi, bu texnikaning salbiy tomoni shundaki, ob'ektlar to'qimalarga muhtoj. Keyingi rasmda biz qutilar bilan bir xil joylashtirilgan ikkita qizil blokni ko'rishimiz mumkin, lekin ular bu texnikaga javob bermaydilar. Gap shundaki, qizil bloklarning ichki tuzilishi yo'q. Bu xususiyat talabi stereo va optik oqim texnikasi uchun zarur bo'lganga o'xshaydi.

8 -qadam: Rahmat

Umid qilamizki, ushbu yo'riqnoma sizga Parallax -dan pozitsiyani boshqaruvchi dvigatel va g'ildirak to'plamidan qanday foydalanish haqida ba'zi fikrlarni beradi. Noutbukni boshqaradigan robot yaratib, o'z ehtiyojlarimizga moslashtirishni osonlashtirdik. Siz RoboRealm -ni yuklab olishingiz va RoboRealm -ga o'tib Machine Vision -ni sinab ko'rishingiz mumkin. Xayrli kun! RoboRealm Team. Vision for Machinesand TeleToyland - Internetdan haqiqiy robotlarni boshqarish.