Raspberry Pi 4 Model B: 7 qadamda ROS Melodic bilan ishlashni boshlash

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Shahizat tomonidan Shaxsiy veb -saytim Muallifning boshqa maqolalarini kuzatib boring:

Haqida: Boshqaruv tizimlari va robototexnika muhandisi, [email protected] Shahizat haqida batafsil »

Robot operatsion tizimi (ROS) - bu robotlar tizimlari va ilovalarini yaratish uchun ishlatiladigan dasturiy kutubxonalar va asboblar to'plami. ROS -ning uzoq muddatli xizmat ko'rsatish versiyasi - Melodik Moreniya. ROS Melodic faqat Ubuntu 18.04 Bionic Beaver bilan mos keladi. Biroq, u Linux tizimlarida, shuningdek Mac OS X, Android va Windows -da ishlaydi. Va u faqat 64 bitli operatsion tizimlarni qo'llab-quvvatlaydi. Avval Ubuntu-ning 64-bitli versiyasini o'rnatishimiz kerak. Keyin biz ROS -ni o'rnatamiz. Agar siz 32-bitli arxitekturadan foydalanmoqchi bo'lsangiz, ROS-ni manbadan o'rnatishingiz kerak bo'ladi. Bu qiyin emas, lekin hamma narsani yig'ish uchun ko'p vaqt kerak bo'ladi.

Yaxshiyamki, mashhur Ubuntu ish stoli operatsion tizimini Raspberry Pi 4 Model B ga olib chiqishning bir yo'li bor. Ubuntu Desktop va Server 18.04.3 ning Raspberry Pi 4 uchun norasmiy taqsimoti mavjud. Rasm va manba kodini shu erdan yuklash mumkin. Batafsil ma'lumotni bu erda topishingiz mumkin.

Ushbu qo'llanmada siz UBuntu Desktop 18.04.3 da ROS Melodic o'rta dasturidan foydalanib LiDAR -ni Raspberry Pi 4 Model B -ga qanday ulashni bilib olasiz. Sizga kerak bo'lgan narsa - kamida 32 Gb bo'lgan microSD karta, microSD kartani o'quvchi, Raspberry Pi 4 Model B va RPLidar A1M8. RPLIDAR - bu Slamtec kompaniyasining past narxli LIDAR sensori bo'lib, u uy ichidagi robotlar uchun mos keladi.

1 -qadam: Ubuntu Desktop 18.04.3 ni Raspberry Pi 4 Model B -ga o'rnating

• Ubuntu Server 18.04.3 rasmini yuklab oling. Yuklab olish uchun bu erni bosing.
• Etcher yordamida microSD kartasini o'chiring.
• Monitor va klaviaturani taxtaga ulang
• Raspberry Pi 4 -ga microSD kartasini joylashtiring
• Quvvatlantiring
• Kirish uchun standart hisob ma'lumotlari:

ubuntu -ga kirish: ubuntu

Parol: ubuntu

• Siz standart parolni boshqa narsaga o'zgartirishingiz kerak bo'ladi.
• Quyidagi buyruqlarni kiritish orqali Ubuntu -ni so'nggi paketlar bilan yangilang va yangilang. Terminalni oching va quyidagi buyruqni bajaring:

sudo apt-get yangilanishi

Keyingi buyruq mavjud paketlar ro'yxatini va ularning versiyalarini yangilaydi.

sudo apt-get upgrade

2 -qadam: RPLiDAR -dan ma'lumotlarni o'qing

Micro USB kabelidan foydalanib, RPLiDAR -ni Raspberry Pi 4 Model B -ga ulang. Yashil chiroq miltillashi sensorning normal ishlashini ko'rsatadi.

RPLiDAR -ni Raspberry Pi -ga ulaganingizdan so'ng, ruxsatnomalarni tekshirish uchun quyidagi buyruq satrini kiriting:

Terminalingizni oching va quyidagi buyruqni bajaring.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Quyidagi buyruq natijasi bo'lishi kerak:

crw-rw ---- 1 ta ildiz dialout 188, 0 3-yanvar 14:59 ttyUSB

Ruxsatni o'zgartirish uchun quyidagi buyruqni bajaring:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Endi siz USB portidan foydalanib, ushbu qurilma yordamida o'qishingiz va yozishingiz mumkin, uni yuqoridagi buyruq yordamida tasdiqlang:

crw-rw-rw- 1 ildiz dialout 188, 0 3 yanvar 14:59 ttyUSB0

Ruxsatnomalar sozlangandan so'ng, siz ROS paketlarini yuklab olishingiz va o'rnatishingiz kerak.

3 -qadam: Raspberry Pi 4 Model B -ga ROS Melodic -ni o'rnatish

Endi biz Ubuntu 18.04 LTS -da ROS paketlarini Raspberry Pi 4 -ga o'rnatishga tayyormiz. Raspberry Pi -ni terminalga quyidagi buyruqni kiritish orqali packages.ros.org saytidan dasturiy ta'minotni qabul qilish uchun sozlang:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

O'rnatishni boshlashdan oldin Ubuntu -ga quyidagi kalit qo'shilishi kerak, bu yuklash vakolatli serverdan kelishini ta'minlaydi. Terminalda quyidagi buyruqni bajaring:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Va siz quyidagi chiqishni ko'rasiz:

Ijro etilmoqda: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: kalit F42ED6FBAB17C654: "Ochiq robototexnika" ochiq kaliti import qilingan

gpg: ishlov berilgan umumiy soni: 1

gpg: import qilingan: 1

Keyingi qadam, quyidagi buyruq yordamida paketlar ro'yxatini yangilash:

sudo apt upgrade

Agar siz terminalda quyidagi xatolarni ko'rsangiz:

Paketlar ro'yxati o'qilmoqda… Bajarildi

E: lock/var/lib/apt/list/lock -ni ochib bo'lmadi - ochiq (11: Manba vaqtincha mavjud emas)

E:/var/lib/apt/list/katalogini qulflab bo'lmadi

Buni quyidagi buyruqni bajarish orqali hal qilish mumkin:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Yana sudo apt upgrade -ni ishga tushiring. Siz tanlagan ROS -ning uchta qadoqlangan versiyasi mavjud. Qaysi birini tanlashingiz ROS o'rnatayotgan kompyuteringizga bo'lgan ehtiyojingizga bog'liq bo'ladi.

• Ish stoli-to'liq o'rnatish
• Ish stolini o'rnatish
• ROS-bazasi

ROS Desktop Full - bu to'liqroq paket, lekin Raspberry Pi yoki Nvidia Jetson Nano kabi bitta taxtali kompyuterlar uchun tavsiya etilmaydi. Shunday qilib, ish stoli o'rnatiladi. U ROS uchun barcha dasturlar, asboblar, algoritmlar va robot simulyatorlarini o'rnatadi, shu jumladan rqt, rviz va boshqa foydali robototexnika paketlarini qo'llab -quvvatlaydi. Siz ROS Melodic Desktop Install -ni quyidagi buyruq yordamida o'rnatishingiz mumkin:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Buyruqni kiritib, Enter tugmasini bosganingizdan so'ng, Y ni bosing va davom ettirishni so'raganingizda Enter ni bosing.

4 -qadam: ROSga bog'liqliklar

RosDep - bu tizimga bog'liqliklarni osongina o'rnatish imkonini beruvchi vosita.

RosDep -ni ishga tushirish uchun terminalda quyidagi buyruqni ishlating:

sudo rosdep init

Siz quyidagi chiqishni ko'rasiz:

Yozdi /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Tavsiya etiladi: choping

rosdep yangilanishi

Quyidagi buyruqni bajarish uchun keyingi qadam:

rosdep yangilanishi

Terminalda siz quyidagi xatolarni ko'rishingiz mumkin:

/home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache -da yangilangan kesh

Xato: Hamma manbalarni yangilab bo'lmadi.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Xato yo'qolguncha rosdep yangilanishini qayta ishga tushiring. Mening holatimda bu 3 marta qilingan.

5 -qadam: Atrof -muhitni sozlash

Bizda ROS va bog'liqliklar o'rnatilgan. Keling, o'z muhitimizni sozlaylik. ROS/opt/ros/melodikda o'rnatiladi. ROS buyruqlari mavjud bo'lishi uchun, o'rnatish papkasidagi qobiq faylini manba qilish kerak.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Keyin terminalda quyidagi buyruqni bajaring:

manba ~/.bashrc

Mana, o'rnatish jarayonining oxirgi bosqichi. Qaysi ROS versiyasini o'rnatganingizni tekshiring. Agar siz ROS versiyasini chiqish sifatida ko'rsangiz, tabriklayman, siz ROSni muvaffaqiyatli o'rnatdingiz. Quyidagi buyruqni bajaring:

rossiya -d

Agar hamma narsa to'g'ri bo'lsa, biz quyidagi ekranni olamiz:

ohangdor

Endi Raspberry Pi 4 ROS paketlarini bajarishga tayyor.

6 -qadam: ROS funksionalligini tekshirish

O'rnatish muvaffaqiyatli yakunlanganligiga ishonch hosil qilish uchun ba'zi ROS buyruqlarini sinab ko'raylik. O'rnatishning to'g'riligini tekshirish uchun biz quyidagi buyruqlarni bajaramiz. ROS funktsiyasini tekshirishning oddiy usuli - ROS o'rnatilishining bir qismi bo'lgan kaplumbağalar simulyatoridan foydalanish.

Terminalni oching va quyidagi buyruqni bajaring:

rozkor

Agar hamma narsa to'g'ri bo'lsa, siz joriy terminalda quyidagi natijani olasiz:

… /Home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ saytiga kirish

roslaunch-ubuntu-3563.log

Diskdan foydalanish uchun jurnallar katalogini tekshirish. Bu biroz vaqt olishi mumkin.

To'xtatish uchun Ctrl-C tugmalarini bosing

Jurnal faylining diskda ishlatilishini tekshirish tugallandi. Foydalanish hajmi <1 GB.

roslaunch serverini ishga tushirdi https:// ubuntu: 37629/

ros_comm 1.14.3 versiyasi

Xulosa

========

PARAMETRALAR

* /rosdistro: ohangdor

* /rosversion: 1.14.3

NODLAR

yangi boshlovchini avtomatik ishga tushirish

jarayon [usta]: pid bilan boshlangan [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e ga /run_id ni sozlash

jarayon [rosout-1]: pid [3585] bilan boshlangan

asosiy xizmat boshlandi [/rosout]

Yangi terminal so'rovini ishga tushiring va terminalda quyidagi buyruqni bajaring:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Agar hamma narsa to'g'ri bo'lsa, biz quyidagi ekranni olamiz:

Tabriklaymiz! Biz ROS -ni o'rnatishni tugatdik.

7 -qadam: Catkin ish maydonini sozlang va ma'lumotlarni vizualizatsiya qiling

Catkin ish maydonini yaratish va sozlash kerak. Catkin ish maydoni - bu mavjud catkin paketlarini yaratish yoki o'zgartirish mumkin bo'lgan katalog.

Quyidagi bog'liqliklarni o'rnating. Yangi terminalni oching va yozing:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-burn python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-muhim git

Catkin ildizi va manba papkalarini yarating:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Bu ish maydoni bo'sh bo'lsa ham tuzilishi mumkin.

Siz yaratgan catkin ish maydonining manba papkasiga o'ting. Terminalingizda ishga tushiring

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS paketining github omborini klonlang.

git klon

Undan keyin

cd ~/catkin_ws

Keyin catkin_make -ni ishga tushiring va catkin ish maydonini kompilyatsiya qiling.

mushuk_make

Keyin joriy terminalingiz bilan atrof -muhit manbasini toping. Terminalni yopmang.

manba devel/setup.bash

ROS -ni ishga tushirish uchun yangi terminalda quyidagi buyruqni bajaring:

rozkor

Atrof -muhit manbai bo'lgan terminalda quyidagi buyruqni bajaring:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Keyin Rviz misoli RPLIDAR atrofi xaritasi bilan ochiladi.

Agar siz Rviz haqida ko'proq bilmoqchi bo'lsangiz, ushbu qo'llanmani o'qing.

Bu bugun uchun! Sizda ROS Melodic o'rnatilgan va foydalanishga tayyor! Umid qilamanki, siz ushbu qo'llanmani foydali deb topdingiz va o'qiganingiz uchun tashakkur. Agar sizda biron bir savol yoki fikringiz bo'lsa? Quyida izoh qoldiring. Yangiliklarni kuzatib boring, xabardor bo'lib boring; Biz bilan qoling!