Kasnak bilan ishlaydigan, robotli burilish qo'lli chiroq: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Sizga kerak bo'ladi:

Asboblar:

-Tel kesgichlar

-arra -kalamush yoki kalit

-Quvvat matkapi

-Lazerli kesuvchi (ixtiyoriy)

-Issiq yopishtiruvchi qurol

Elektronika:

-2x sevimli mashg'ulot servo motorlar

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo to'plami

-Non paneli

-Joystik moduli yoki 2 ta potentsiometr

Materiallar/boshqa materiallar:

-arzimas do'kondan chiroq

-Chiroq bazasi (meniki Ikeadan bo'lgan eski, lekin odatda ular chiroq bilan birga keladi)

-Shlang qisqichlari

-Kordon (har xil kuchlanish va simlar bilan tajriba)

-tikuv mashinasi bobinlari

-x2 neylon shkafi roliklari

-Kabel tashkilotchilari (ixtiyoriy)

-Har xil boshqa uskunalar

1 -qadam: keraksiz do'kon chiroqlarini ta'mirlash

Barcha loyihalarim singari, mening ustuvor vazifalarimdan biri-yangi materiallarni sotib olmaslik, aksincha, qayta ishlangan yoki qayta tiklanadigan komponentlarga tayanish edi. Sizning uglerod izini bartaraf etishga urinish uchun to'lanadigan narx, albatta, qulaylikdir. Men mahalliy axlat do'konida sotib olgan bo'g'in chirog'i juda urilgan edi, shuning uchun uni ta'mirlash kerak edi. Birinchidan, lampalarning simini mahkamlash uchun singan nurdan tortib olish uchun uni kesib tashlashim kerak edi. Temir arra bilan men chiroq nurlarining birining uchini olib tashladim (rasmda). Taxminan bir dyuymli nurni olib tashlaganimdan so'ng, men uni tekislash uchun parallel nurdan bir dyuymni olib tashlashim kerak edi. Buni tugatish uchun men ikkita burg'ulash matkapi yordamida yangi vintlardek teshiklarni tikladim va qayta yig'dim.

2 -qadam: Servoslarni o'rnatish

Buning uchun men dvigatellarni ushlab turish uchun shlang qisqichlari o'rnatilgan ikkita to'g'ri burchakli qavsdan foydalanardim. To'g'ri burchakli qavslar uchun teshiklarni burama o'qi bilan tekislang-bu holda ular chiroqning tagiga gorizontal va markaziy milga vertikal. Bu qism biroz oson, shunchaki ehtiyot bo'ling va shlang qisqichlarini burg'ilashdan oldin ularni bo'shatib qo'yganingizga ishonch hosil qiling, chunki ularni burg'ilash juda qiyin. Qavslar va qisqichlarni yig'ish tugagandan so'ng, qisqichni to'rtburchaklar shaklida egib, har bir servo atrofiga mahkamlang va mahkamlang.

Shundan so'ng, men g'ildiraklarni haydash uchun vintlardek ishlatishga harakat qilish uchun har xil o'lchamdagi lazerli kesilgan disklarni yasadim. Bir oz tajriba o'tkazib, g'ildiraklarni almashtirgandan so'ng, men qaror qildimki, lampalar o'qi/X o'qi uchun diametri 2,5 dyuym va tayanch yig'ish uchun qo'shimcha 2,5 "+ 1" diametrli disklar.

3 -qadam: Shlangi o'rnatish

Servolar joyida bo'lganida, bu robotni harakatga keltirish vaqti keldi! Men vites bilan emas, balki kasnaklar haqida qaror qabul qildim, chunki vites bilan ishlash tajribam yo'q va shu maqsadda o'z vites qutisini loyihalash va ishlab chiqarishni xohlamaganman. Men ham g'altakning tizimini yoqtirdim, chunki chiroqning harakatlari tabiiyroq bo'lib, deyarli avtomatni eslatardi.

4 -qadam: O'chirish va kod

Birinchidan, men ikkita servoimni TinkerCad davrlari bilan boshqarish uchun prototip qildim. Bu erda men ikkita potentsiometrni kirish yoki joystikdan foydalanish uchun osonlikcha konfiguratsiya qilinadigan oxirgi sxemani tuzdim. Kod - bu oddiy dastur bo'lib, u shuningdek joystik kiritish uchun konfiguratsiya qilingan sxema bilan ishlaydi. Mana, yakunlangan kod uchun joylashtirish qutisi: Mana.

5 -qadam: Xulosa va keyingi takrorlash eslatmalari

Oxir-oqibat, mening to'liq yig'ilgan robot chiroqim funktsional edi; servo dvigatellar chiroqni doimiy ravishda harakatlantiradigan darajada kuchli emas edi. Harakat juda zerikarli va tartibsiz edi, bu menga yoqdi, lekin ko'pincha u umuman qimirlamadi. Men ishlatgan sevimli mashg'ulot darajasidagi servo motorlar "but" holatida dahshatli titroq ovozini chiqardi. Buni ikki yo'l bilan oldini olish mumkin:

1. Talab bo'yicha ma'lum burchak qiymatlarini qabul qilish uchun servolarni ishlatishdan ko'ra, kasnaklar simlarini shamollash va kerakli pozitsiyalarda to'xtash uchun step motorlaridan foydalanish.

2. Kodni idol holatiga moslashtirish, servolar ma'lum qiymatdan past bo'lganda hech qanday ma'lumot olmaydilar. Har xil kirish burchagi qiymatlarini servo dvigatellarga xaritalaganim sababli, ular hech qachon boshqaruvchiga tegmasa ham, doimiy ravishda quvvatlanadi yoki bir necha daqiqali kirish signalini oladi.

Men ham yaxshiroq masofadan boshqarish pultini yaratmoqchiman. Men joystikni almashtirardim-bu juda murakkab, ikkita potentsiometrga. Simsiz ulanish uchun IQ uzatuvchi/qabul qilgich ham qiziqarli qo'shimcha bo'ladi. Albatta, mening prototip kontrollerim faqat akril bilan yopishtirilgan, chunki men, albatta, simsiz boshqaruvchim uchun maxsus korpus qilib berardim.

Xulosa qilib aytganda, men ushbu loyihadan juda xursand bo'ldim va hech kim g'ildirak bilan ishlaydigan robotli chiroqni ko'rishni xohlardim!