Arduino yordamida avtonom parallel mashinalar mashinasi: 10 qadam (rasmlar bilan)
Arduino yordamida avtonom parallel mashinalar mashinasi: 10 qadam (rasmlar bilan)

Mundarija:

Anonim
Image
Image
Rasm
Rasm

Avtonom avtoturargohda biz algoritmlar va pozitsion sensorlar yaratishimiz kerak, bizning taxminlarimiz quyidagicha bo'ladi. Ssenariyda, yo'lning chap tomoni devorlar va park maydonlaridan iborat bo'ladi. Videoda ko'rib turganingizdek, jami 4 ta sensorlar bor, 2 ta mashinaning chap tomonida, bittasi orqa va old tomonda.

1 -qadam:

2 -qadam:

3 -qadam:

4 -qadam: Tizim algoritmi:

Tizim algoritmi
Tizim algoritmi

Mashinaning chap tomonidagi ikkita datchik devor o'lchangan qiymatdan 15 sm kichikroq ekanligini tushunib, oldinga siljiydi va buni xotiraga yozib oladi. Chegaradagi ikkita sensorlar doimiy ravishda o'lchanadi va bu qiymatlar natija qiymatlari bilan bir xil bo'lganda, siz mashinani qanday to'xtatish kerakligini hal qilishingiz kerak.

Park usulini tanlash algoritmi

  • 1 -holat: Agar o'lchangan qiymat mashinadan katta va uzunligidan kichik bo'lsa, parallel to'xtash tizimi ishlaydi.
  • 2 -holat: Agar o'lchangan qiymat mashina uzunligidan katta bo'lsa, robot vertikal ravishda to'xtaydi.

5 -qadam: Parallel mashinalar algoritmi:

Bu holda, mashina to'xtash joyini kesib o'tadi va yon tomondan ikkita sensor devorni ko'rganda, mashina to'xtaydi, u biroz orqaga qaytib, 45 gradus o'ngga buriladi. Orqaga harakatlanayotganda, orqa sensor o'lchash yo'li bilan park maydoniga kiradi va chapga burila boshlaydi. Chap harakat paytida, sensorlar doimiy ravishda o'lchanadi va ikkita sensor o'lchangan qiymat bir -biriga teng bo'lgunga qadar chapga burilishda davom etadi. Teng bo'lganingizda to'xtating. Old sensor o'lchanadi va 10 sm ga kichrayguncha oldinga siljiydi va 10 sm kichik bo'lganda to'xtaydi. Avtoturargoh tugadi.

6 -qadam: Vertikal to'xtash algoritmi

Agar chekkadagi datchiklar qiymatni mashina uzunligidan ortiqcha o'lchasa, mashina to'xtab 90 gradus chapga buriladi. Ular to'xtash joyiga qarab harakatlana boshlaydilar. Bu vaqtda old sensor doimiy ravishda o'lchab turadi va o'lchangan qiymat 10 sm dan kichik bo'lsa, mashina to'xtaydi. Park ishi yakunlandi.

7 -qadam: Materiallar:

  • Arduino Mega
  • Adafruit motor qalqoni
  • 4 shahar motorli robot to'plami
  • 4 dona HC-SR04 ultratovush sensori
  • LM 393 infraqizil tezlik sensori
  • Lipo batareyasi (7,4 V 850 mA / soat etarli)
  • Jumper kabellari

Sotib olish:

8 -qadam: Mexanik bo'lim:

Mexanik bo'lim
Mexanik bo'lim
Mexanik bo'lim
Mexanik bo'lim

Tizimdagi infraqizil sensor vosita tezligini o'lchaydi. Bu g'ildiraklarning to'xtab turish sonini o'lchash va to'xtash joyini xatosiz ta'minlash. Agar robot to'plamingizda kodlovchi disk bo'lmasa, uni qo'shimcha ravishda o'rnatishingiz mumkin. Shuni ta'kidlash kerakki, kodlovchi diskdagi teshiklar soni. Bu loyihadagi kodlovchi teshiklari soni 20 dir. Agar sizda boshqa raqam bo'lsa, siz mashinaning burilishlarini qayta sozlashingiz kerak.

LM393 tezlik sensori yuqorida ko'rsatilgan tarzda joylashtiring. Enkoderning disk teshiklari tezlikda ekanligiga ishonch hosil qiling

9 -qadam: O'chirish diagrammasi:

O'chirish diagrammasi
O'chirish diagrammasi

Ultrasonik sensorlarning ulanishlari

Old sensori => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Chap old sensor => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Chap orqa sensor => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Orqa sensori => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Dvigatel qalqoni Dvigatel pin ulanishlari Chap old dvigatel => M4

O'ng old dvigatel => M3

Chap orqa dvigatel => M1

O'ng orqa dvigatel => M2

LM393 tezlik sensori pin ulanishlari VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

10 -qadam: dasturiy ta'minot qismi

Sensor kutubxonasi va arduino kodini bu erda topishingiz mumkin >> avtonom avtoturargoh