Mundarija:
2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-23 15:14
Avtonom avtoturargohda biz algoritmlar va pozitsion sensorlar yaratishimiz kerak, bizning taxminlarimiz quyidagicha bo'ladi. Ssenariyda, yo'lning chap tomoni devorlar va park maydonlaridan iborat bo'ladi. Videoda ko'rib turganingizdek, jami 4 ta sensorlar bor, 2 ta mashinaning chap tomonida, bittasi orqa va old tomonda.
1 -qadam:
2 -qadam:
3 -qadam:
4 -qadam: Tizim algoritmi:
Mashinaning chap tomonidagi ikkita datchik devor o'lchangan qiymatdan 15 sm kichikroq ekanligini tushunib, oldinga siljiydi va buni xotiraga yozib oladi. Chegaradagi ikkita sensorlar doimiy ravishda o'lchanadi va bu qiymatlar natija qiymatlari bilan bir xil bo'lganda, siz mashinani qanday to'xtatish kerakligini hal qilishingiz kerak.
Park usulini tanlash algoritmi
- 1 -holat: Agar o'lchangan qiymat mashinadan katta va uzunligidan kichik bo'lsa, parallel to'xtash tizimi ishlaydi.
- 2 -holat: Agar o'lchangan qiymat mashina uzunligidan katta bo'lsa, robot vertikal ravishda to'xtaydi.
5 -qadam: Parallel mashinalar algoritmi:
Bu holda, mashina to'xtash joyini kesib o'tadi va yon tomondan ikkita sensor devorni ko'rganda, mashina to'xtaydi, u biroz orqaga qaytib, 45 gradus o'ngga buriladi. Orqaga harakatlanayotganda, orqa sensor o'lchash yo'li bilan park maydoniga kiradi va chapga burila boshlaydi. Chap harakat paytida, sensorlar doimiy ravishda o'lchanadi va ikkita sensor o'lchangan qiymat bir -biriga teng bo'lgunga qadar chapga burilishda davom etadi. Teng bo'lganingizda to'xtating. Old sensor o'lchanadi va 10 sm ga kichrayguncha oldinga siljiydi va 10 sm kichik bo'lganda to'xtaydi. Avtoturargoh tugadi.
6 -qadam: Vertikal to'xtash algoritmi
Agar chekkadagi datchiklar qiymatni mashina uzunligidan ortiqcha o'lchasa, mashina to'xtab 90 gradus chapga buriladi. Ular to'xtash joyiga qarab harakatlana boshlaydilar. Bu vaqtda old sensor doimiy ravishda o'lchab turadi va o'lchangan qiymat 10 sm dan kichik bo'lsa, mashina to'xtaydi. Park ishi yakunlandi.
7 -qadam: Materiallar:
- Arduino Mega
- Adafruit motor qalqoni
- 4 shahar motorli robot to'plami
- 4 dona HC-SR04 ultratovush sensori
- LM 393 infraqizil tezlik sensori
- Lipo batareyasi (7,4 V 850 mA / soat etarli)
- Jumper kabellari
Sotib olish:
8 -qadam: Mexanik bo'lim:
Tizimdagi infraqizil sensor vosita tezligini o'lchaydi. Bu g'ildiraklarning to'xtab turish sonini o'lchash va to'xtash joyini xatosiz ta'minlash. Agar robot to'plamingizda kodlovchi disk bo'lmasa, uni qo'shimcha ravishda o'rnatishingiz mumkin. Shuni ta'kidlash kerakki, kodlovchi diskdagi teshiklar soni. Bu loyihadagi kodlovchi teshiklari soni 20 dir. Agar sizda boshqa raqam bo'lsa, siz mashinaning burilishlarini qayta sozlashingiz kerak.
LM393 tezlik sensori yuqorida ko'rsatilgan tarzda joylashtiring. Enkoderning disk teshiklari tezlikda ekanligiga ishonch hosil qiling
9 -qadam: O'chirish diagrammasi:
Ultrasonik sensorlarning ulanishlari
Old sensori => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35
Chap old sensor => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37
Chap orqa sensor => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39
Orqa sensori => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41
Dvigatel qalqoni Dvigatel pin ulanishlari Chap old dvigatel => M4
O'ng old dvigatel => M3
Chap orqa dvigatel => M1
O'ng orqa dvigatel => M2
LM393 tezlik sensori pin ulanishlari VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND
10 -qadam: dasturiy ta'minot qismi
Sensor kutubxonasi va arduino kodini bu erda topishingiz mumkin >> avtonom avtoturargoh
Tavsiya:
Arduino mashinalar yordamchisi - har safar mashinangizni to'g'ri joyga qo'ying: 5 qadam (rasmlar bilan)
Arduino avtoturargoh yordamchisi - Har safar mashinangizni to'g'ri joyga qo'ying: Ushbu loyihada men sizga Arudino yordamida avtoturargoh yordamchisini qanday qurishni ko'rsataman. Bu to'xtash joyi yordamchisi sizning mashinangizgacha bo'lgan masofani o'lchaydi va LCD displey o'qilishi va svetodiod yordamida uni to'g'ri joyga qo'yishingizga yordam beradi
PIR sensori yordamida mashinalar to'xtash signalizatsiyasi- DIY: 7 qadam (rasmlar bilan)
PIR sensori yordamida avtoulovlarni to'xtatish signalizatsiyasi tizimi- DIY: Agar siz mashinalar, yuk mashinalari, mototsikllar yoki boshqa mashinalar uchun to'xtash vaqtida muammoga duch kelgan bo'lsangiz, men sizga bu mashinada to'xtash signalizatsiyasi yordamida bu muammoni qanday hal qilishni ko'rsataman. PIR sensori yordamida tizim. Bu tizimda
Ultrasonik sensor yordamida Arduino asosidagi avtonom bot: 5 qadam (rasmlar bilan)
Ultrasonik sensordan foydalangan holda Arduino asosidagi avtonom bot: Ultrasonik sensorlar yordamida o'zingizning Arduino -ga asoslangan avtonom bot yarating, bu bot hech qanday to'siqlarga duch kelmasdan o'z -o'zidan harakatlana oladi. Umuman olganda, u yo'ldagi har qanday to'siqlarni aniqlaydi va eng yaxshisini tanlaydi
Arduino bilan garajda mashinalar yordamchisi: 5 qadam (rasmlar bilan)
Garajda mashinalar bo'yicha yordamchi Arduino: qiyinchilik Haqiqatan ham. Mening mashinam (oilaviy MPV) bo'sh joydan taxminan 10 sm qisqaroq. Mening mashinamda to'xtash joyi datchiklari bor, lekin ular juda cheklangan: 20 sm dan pastda ular qizil signal beradi, shuning uchun
Qanday qilib IRobot yordamida avtonom basketbol robotini yasash mumkin: 7 qadam (rasmlar bilan)
Qanday qilib IRobot yordamida avtonom basketbol o'ynaydigan robot yaratish mumkin: bu iRobot Create sinoviga mening kirishim. Men uchun bu jarayonning eng qiyin qismi robot nima qilishini hal qilish edi. Men yaratilishning ajoyib xususiyatlarini namoyish qilmoqchi edim, shu bilan birga robo qobiliyatini qo'shdim. Mening hamma