Vibratsiyali kuchlanishli boshqariladigan robot: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Tensegrity strukturasi cho'zilgan simlar va qattiq strutslardan yasalgan. U tushganda yoki siqilganda egilishi va siqilishi mumkin, so'ngra yana shaklga qaytadi. Bundan tashqari, u yuqori darajadagi muvofiqlikka ega, ya'ni u atrofdagi odamlarga yoki asbob -uskunalarga zarar etkazmaydi. Bu, chidamliligi bilan birga, keskinlikni grippga yoki burilishga bardosh bera oladigan va o'zlarini notekis bo'shliqlarda aylantirishi kerak bo'lgan robotlar uchun foydali asosga aylantiradi.

Bu juda oddiy robot professor Jon Rieffel va Nyu-Yorkning Shenektadidagi Union kolleji talabalari ishiga asoslangan. Ular programlanadigan korpusga ega bo'lgan zo'riqish robotlarini yaratadilar. To'g'ri dizayn bilan siz ularni faqat tebranuvchi dvigatel bilan boshqarishingiz mumkin. Robotlar tebranish chastotasiga qarab chapga yoki o'ngga buriladi.

Ushbu versiyaning tanasi ichimlik somonlari va rezina bantlardan yasalgan. Bu 2007 yilda Make jurnalining veb -sayti uchun Bre Pettis tomonidan o'tkazilgan tinigrity icosahedron bayram bezaklari loyihasiga asoslangan.

O'zingizning zo'ravonlik tuzilmangizni yaratganingizdan so'ng, siz robotni harakatga keltirish uchun zanjirni tezda yig'ishingiz mumkin:

• kichik tebranish dvigateli
• dimmer tugmasi uni tezroq yoki sekinroq ishlashi uchun va
• dvigatelga qancha quvvat etkazib berayotganingizni ko'rsatadigan chiziqli grafik ko'rsatkich.

Dvigatelni kuchlanishga bog'laganingizda, struktura silkinib, stol bo'ylab harakatlanadi.

Men magnit sifatida bir -biriga ulanadigan elektron modullar bo'lgan LittleBits yordamida o'z davrimni tez va oson qurdim. Agar sizda barcha qismlar bo'lsa, siz o'zingizning Tensegrity robotingizni bir soatdan kamroq vaqt ichida qura olasiz. Ishingiz tugagach, siz boshqa loyihalarda kichik bitlarni qayta ishlatishingiz mumkin.

Bu loyiha dastlab "Oddiy robotlarni yasash: kundalik buyumlar bilan eng so'nggi robototexnikani o'rganish" kitobimda paydo bo'lgan. Siz bolalar va yangi boshlanuvchilar uchun robototexnika bo'yicha boshqa ajoyib loyihalarni Nomad Press -dagi so'nggi kitobim "BOTS!" Da topishingiz mumkin.

Ta'minotlar

• 6 ta ichimlik somonlari (MASLAHAT: Ishlayotganingizda zaxira poxolni qo'lda ushlab turing. Agar somon egilsa, uni tuzatishga urinishdan ko'ra, uni almashtirish yaxshiroqdir.)
• Taxminan 5 dyuym uzunlikdagi 6 ta uzun rezina bantlar
• 6 ta qisqa kauchuk bant - uzunligi bir yoki ikki dyuym
• olinadigan yopishtiruvchi, masalan, elim nuqtalari

• LittleBits modullari:

  • kuch
  • dimmer
  • bargraf
  • sim va
  • tebranish dvigateli

1 -qadam: paychalarni kesib oling

Uzunligi 5 dyuymdan oshmaydigan 6 bo'lak somonni kesib oling.

Har bir somonda, har ikki uchini ham kesib oling, bu chiziqlar hizalanganligiga ishonch hosil qiling (ya'ni ikkalasi ham vertikal). Teshiklar yarim dyuymli bo'lishi kerak - kauchuk tasmani ushlab turish uchun etarli, lekin somon kuchsizlanib, egila boshlaydi.

2 -qadam: paylarni ulang

Ikkita somonni bir qatorga qo'ying va juftlikning har bir chetiga kichkina kauchuk tasmasini o'rang.

Ikkinchi juft somon bilan ham xuddi shunday qiling va ularni "X" shaklini hosil qilish uchun dastlabki 2 ta somon orasiga perpendikulyar ravishda siljiting.

3 -qadam: Ko'proq somon qo'shing

Oxirgi 2 ta somonni oling va bir chetiga kichkina kauchuk tasmasini o'rang.

Ularni boshqa somonlar kesishgan joydan o'tkazing, shunda ular dastlabki 2 juftga perpendikulyar bo'ladi, so'ngra boshqa uchiga kichkina rezina tasma o'rab qo'ying.

4 -qadam: kauchuk bantlarni torting

Bir juft somonni aylantiring, shunda ularning yoriqlari gorizontal va siz tomonga qaragan bo'ladi, biri ikkinchisining tepasida. Yuqori somonning gorizontal tirqishidan, bir juft perpendikulyar somondan yuqoriga va tepaga va somonning boshqa uchiga uzun rezina tasmasini tortib, uni to'rtta tirqishdan o'tkazing.

Qolgan somonlar bilan takrorlang.

Kauchuk bantlarni tekis qilib sozlang.

5 -qadam: rezina bantlarni kesib oling va sozlang

Kichkina kauchuk bantlarni kesib oling, shunda taranglik tuzilishi kamonlari ochiladi.

Somon juftlarini bir -biriga parallel va tegmasligi uchun sozlang.

6 -qadam: Little bitlarni yig'ing

Endi sizning zo'riqish botingizni ishga soladigan LittleBits elektron sxemasini yig'ing:

• Quvvat modulini (yoki "Bit") batareyaga ulang.
• Voltajni yuqoriga yoki pastga burish uchun dimmer kalit modulini ulang.
• Bar -grafik modulini dimmer kalitiga ulang. Bu besh qatorli miniatyurali LEDli Bit; ko'proq quvvat o'tishi bilan ko'proq LEDlar yonadi.
• Bir yoki bir nechta simlarni ulang. Simli modullar qisqa, shuning uchun robotingizda harakatlanadigan joy borligiga ishonch hosil qilish uchun 2 yoki 3 dan foydalaning.
• Nihoyat, tebranish motorini qo'shing. Bu kichkina disk, taxminan tabletka kattaligida, 2 ta ingichka simli magnitli tayanchga ulangan.

7 -qadam: uni harakatga keltiring

Tensegrity robotingizni sinab ko'rish uchun elektron sxemangizni somon modelingizga ulang. Vibratsiyali dvigatelni shunday joylashtiringki, elektronikaning hech biri kuchlanish strukturasining harakatiga to'sqinlik qilmasin. Dvigatelning disk uchini qaerga ulashni hal qiling. Somonlardan biriga yopishtirish uchun lenta yoki boshqa yopishtirgichdan foydalaning. Dvigatel simini somon bo'ylab cho'zing va unga motor tayanchini va simli tayanchni mahkamlang. Dvigatelni yoqing va dimmer tugmasi yordamida quvvatni asta -sekin oshiring. Siz rezina bantlarning xushyoqish bilan tebranishini ko'rishni boshlaysiz va sizning tanglik robotingiz stol bo'ylab yaltiray boshlaydi. Quvvatni sozlash orqali uni o'ngga va chapga boshqarishingiz mumkinligini ko'ring. Agar sizning robotingiz qimirlamasa, dvigatelni konstruktsiyaga yuqoriroq yoki pastroq qilib o'rnatishga harakat qiling. Robotning tortishish markazini biroz markazdan tashqariga siljitish uning inertsiyasini engishga yordam beradi. Endi robot ishlayotganda, qaysi pozitsiya eng ishonchli va qiziqarli harakatlarni ishlab chiqarayotganini ko'rish uchun motorni kuchlanish joyining turli joylariga - markazda, bir burchakda - joylashtirish tajribasini o'tkazing. Dvigatelning tezligi va joylashuvining o'zgarishi har xil turdagi harakatlarni keltirib chiqaradi va robotga o'ziga xos jismoniy aql beradi. BOSHQA BORADI Bu oddiy zo'riqishdagi robot tebranish orqali harakat qilsa -da, ilg'or tanglikdagi robotlar simlarini qisib, shaklini o'zgartirib siljishi uchun harakat qiladi. Bundan ham katta qiyinchiliklar uchun, robotingizni qanday qilib shunday qilishini o'ylab ko'ring. Yoki prototiplash bosqichidan chiqing va LittleBits -ni ishlatmasdan ushbu sxemaning yangi versiyasini yarating. Bu erdan boshlab, siz o'zingizning zo'ravonlik robotlarini ishlab chiqarishga kirishasiz.