WalabotEye - Haptic teskari aloqa bilan ob'ektlarni kuzatuvchi: 11 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Ko'zi ojizlar uchun atrofingizdagi dunyoni yaxshiroq tushunish uchun undan foydalaning.

Ta'minotlar

Ushbu loyihada ishlatiladigan narsalar

Uskuna komponentlari Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR NAZORAT × 1

Raspberry Pi 3 modeli B × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR DISC × 1

5.1V batareya to'plami × 1

xalta × 1

Jumper simlari (umumiy) × 5

1 -qadam: Xulosa

Agar siz atrofingizdagi narsalarni his qila olsangiz nima bo'lar edi? Ko'rish qobiliyatingiz buzilgan bo'lsa ham, siz kosmosda sayohat qila olasizmi? Ko'zi ojiz odamlar uchun emas, balki bu g'oyani tutunli muhitda favqulodda xizmatlar (ya'ni o't o'chiruvchilar) ham ishlatishi mumkin. Ovoz har doim ham ko'rsatma berishning eng yaxshi va alohida usuli emas, aksincha, mukammal bo'ladi.

2 -qadam: asosiy g'oya

Men to'siqlarni bartaraf eta oladigan sensor yaratmoqchi edim, keyin esa egasiga ob'ektning qanchalik uzoqdaligini va u chapdan, o'ngdanmi yoki o'likdan keladimi, degan xatti -harakat orqali maslahat beradi. Buning uchun menga kerak bo'ladi: 3D bo'shliqni ko'ra oladigan sensor Haptic Feedback drayveri Haptic Feedback Actuator Tashqi Batareya Uni bog'lab qo'yish uchun ryukzak.

3 -qadam: Walabot

Devorlarni ko'rishni xohlaysizmi? 3D maydonda ob'ektlarni sezasizmi? Agar siz xonaning boshqa tomonidan nafas olayotganingizni sezsangiz? Xo'sh, sizga omad kulib boqdi.

Walabot - past quvvatli radar yordamida atrofingizdagi bo'shliqni sezishning mutlaqo yangi usuli. Bu loyihaning kalitiga aylanishi kerak edi. Men 3D kosmosdagi ob'ektlarning Kartezian (X-Y-Z) koordinatalarini olishim mumkin edi, ular egasiga atrofidagi makonni yaxshiroq tushunishi uchun ular bir qator haptik mulohazalar bilan xaritaga kiritiladi.

4 -qadam: Ishga kirishish

Birinchidan, sizga Walabot -ni haydash uchun kompyuter kerak bo'ladi, chunki men ushbu loyihada Raspberry Pi 3 -dan foydalanaman (bu erda RPi deb ataladi), chunki u Wi -Fi -ga o'rnatilgan va qo'shimcha qo'shimcha.

Yaxshi va sodda bo'lish uchun NOOBS bilan oldindan o'rnatilgan 16 gigabaytli SD -kartani sotib oldim va Raspian -ni o'zim tanlagan Linux operatsion tizimi sifatida tanladim (agar siz Raspian -ni qanday o'rnatishni bilmasangiz, iltimos, biroz o'qib chiqing) OK, sizning RPi -da Raspian -ni ishga tushirganingizdan so'ng, bizning loyihamizga tayyorgarlik ko'rish uchun bir nechta konfiguratsiya bosqichlari mavjud. Birinchidan, oxirgi yadro versiyasini ishga tushirganingizga ishonch hosil qiling va buyruq qobig'ini ochib, yozib yangilanishlarni tekshiring:

sudo apt-get yangilanishi

sudo apt-get dist-upgrade

(Sudo ma'muriy imtiyozlarga ega bo'lishingizni ta'minlash uchun qo'shiladi, masalan, narsalar ishlaydi.) Bu ishni bajarish uchun biroz vaqt ketishi mumkin, borib choy iching. 2018-05-01 xoxlasa buladi 121 2.

RPi uchun Walabot SDK -ni o'rnatishingiz kerak. RPi veb -brauzeridan https://www.walabot.com/gettingstarted saytiga o'ting va Raspberry Pi o'rnatish paketini yuklab oling.

Buyruqlar qobig'idan:

CD yuklamalar

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

I2c avtobusidan foydalanish uchun RPi -ni sozlashni boshlashimiz kerak. Buyruqlar qobig'idan:

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get i2c-tools ni o'rnating

Bu bajarilgandan so'ng, modullar fayliga quyidagilarni qo'shish kerak.

Buyruqlar qobig'idan:

sudo nano /etc /modullari

bu 2 qatorni alohida satrlarga qo'shing

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot bir oz oqimga ega va biz GPIO -dan narsalarni boshqarish uchun foydalanamiz, shuning uchun ularni sozlashimiz kerak.

Buyruqlar qobig'idan:

sudo nano /boot/config.txt

fayl oxiriga quyidagi qatorlarni qo'shing:

xavfsiz_mod_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi - bu ishlab chiqaruvchilar uchun ajoyib vosita, lekin u Walabot -ga yuborish imkoniyati cheklangan. Shuning uchun biz standart 500mA emas, balki 1Amp maksimal oqimni qo'shamiz.

5 -qadam: Python

Nima uchun Python? Xo'sh, kodlash juda oson, tez ishga tushadi va ko'plab yaxshi python misollari mavjud! Men uni hech qachon ishlatmaganman va tez orada ishga tushdim. Endi RPi biz xohlagan tarzda tuzilgan, keyingi qadam - Python -ni Walabot API, LCD Servo interfeyslariga kirishni sozlash.

Walabot uchun

Buyruqlar qobig'idan:

Sudo pip o'rnatish "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

Haptik haydovchi uchun

Buyruqlar qobig'idan:

sudo apt-get install git-build python-dev

CD ~

git klon

Adafruit DRV2605 haptik haydovchi platasi juda yaxshi, chunki siz tonna saqlangan haptik profillarni ishga tushirish uchun I2C signallarini yuborishingiz mumkin. Faqat salbiy tomoni shundaki, Python kutubxonasi yo'q edi. Ammo qo'rqmang! Men bu loyihaning bir qismi sifatida yozganman.

6 -qadam: Skriptni qayta ishga tushirish

Endi hamma narsa o'rnatildi va konfiguratsiya qilindi va bizda Python kodi tayyor, biz narsalarni avtomatik ishga tushirish uchun sozlashimiz mumkin, shunda biz klaviatura va monitorlardan voz kechamiz.

Qilish kerak bo'lgan bir nechta narsa bor:

Python dasturini ishga tushirish uchun yangi skript faylini yarating

sudo nano walaboteye.sh

Bu qatorlarni qo'shing

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Uni saqlashga ishonch hosil qiling. Keyin skriptni ishga tushirish uchun ruxsat berishimiz kerak:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Va nihoyat, biz bu skriptni /etc/rc.local fayliga qo'shishimiz kerak

Sudo nano /etc/rc.local Uyga qo'shish/pi/walaboteye.sh &

"&" Belgisini qo'yganingizga ishonch hosil qiling. Bu Python skriptining orqa fonda ishlashiga imkon beradi O'ng! Hammasi konfiguratsiya va dasturiy ta'minot tartiblangan, endi uskunani ulash vaqti keldi.

7 -qadam: Uskuna

Bu mening eng yaxshi soatim emas, lekin men o'zimni juda xaker his qilyapman! Rasmlardan ko'rib turganingizdek.

8 -qadam:

Ulanish juda oddiy: RPi, SDA SCL VCC va GND pinlarini DRV2605 mos keladigan pinlarga ulang. Haptik motoringizni haydovchilar paneliga ulang … aynan mana shu!

9 -qadam:

Shundan so'ng, sizga faqat walabot USB -ni RPi -ga ulash va eng yaxshi yopishqoq lentani olish va ko'rsatilganidek hamma narsani joyiga qo'yish kifoya.

10 -qadam: Bu qanday ishlaydi

Fikr juda oddiy. To'siq qanchalik uzoq bo'lishiga qarab, elkangizda shovqin qanchalik kuchli bo'ladi. 2 metr narida - yumshoq shovqin, 70 sm dan pastda - juda kuchli shovqin va ular orasidagi hamma narsa.

• Sensor sizga to'siq old tomondan o'likmi, chapdanmi yoki o'ngdanmi, aytishi mumkin.
• Buni qilish usuli, ob'ektning qaerdaligiga qarab, ikkinchi haptik buzzni qo'shishdir. Agar to'siq oldinda o'lik bo'lsa, bu qanchalik takrorlanayotganiga bog'liq holda, takrorlanadigan oddiy ovoz.
• Agar to'siq o'ng tomonda bo'lsa, asosiy shov -shuvdan keyin tezlashuvchi ovoz qo'shiladi. Shunga qaramay, kuch qanchalik uzoqqa bog'liq
• Agar to'siq chap tomonda bo'lsa, asosiy shov -shuvdan keyin pastga tushuvchi ovoz qo'shiladi

Oddiy!

11 -qadam: kod

Walabot Ko'z Github

DRV2605 GitHub