Janob Wallplate boshi sizni kuzatadi: 9 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Bu janob Wallplate-ning ko'z illyuzion robotining yanada ilg'or versiyasi https://www.instructables.com/id/Mr-Wallplates-Eye-Illusion. Ultrasonik sensor janob Wallplate -ning boshi sizni uning oldida yurganingizda kuzatishga imkon beradi.

Jarayonni quyidagicha umumlashtirish mumkin. Sensor avval soat sohasi farqli o'laroq (chapga) 60 gradusga buriladi, so'ngra 3 futdan yaqinroq ob'ektni skanerlashda o'ngga buriladi. Agar u o'ngga 60 darajaga yetguncha hech narsani aniqlamasa, u chapga burilishni takrorlaydi va keyin ob'ektni aniqlamaguncha skanerlaydi. Keyin bosh burilib, sensor chapga (-60 daraja) chapga buriladi va yana o'ng tomonga ko'zdan kechiradi. Boshni burish va skanerlash ob'ekt 3 futdan uzoqroqqa yoki chapga yoki o'ngga juda uzoqqa ketguncha davom etadi. Dastur mantig'ining batafsil xulosasi #6 -bosqichda.

Videodan ko'rinib turibdiki, bu kuzatuv usuli tez harakatlanuvchi ob'ektlar uchun mos emas. Ushbu yozuvning oxirida bir nechta ultratovushli datchiklar yordamida boshqa kuzatuv usulini tavsiflovchi ba'zi izohlar mavjud.

Sensorli dvigatel juda past tezlikda harakatlanishga o'rnatildi. Men tezroq tezlikni sinab ko'rdim, lekin natijada yomon harakatlarga olib keldim va kuzatuv unchalik tez emas edi.

Qiziqarli tomoni shundaki, sensor tovushni yaxshi aks ettiradigan qattiq yuzali narsalarni aniqlash uchun eng yaxshi ishlaydi. Qalin kozok kiygan odam kabi yumshoq yuzasi bor ob'ektni juda uzoq masofada aniqlab bo'lmasligi mumkin (mening sinovlarimda 3 futdan oshiqroq). Taxminan 13 dyuymli x20 dyuymli gofrokartonni ushlab, sensor tomon yurganimda, u meni taxminan 8 fut masofada aniqladi.

Videoda men sensori va boshi menga qarashi uchun yon tomonga siljiganimda ataylab taxminan 2 yarim fut narida qoldim. Yaqinroq masofalarda o'tkazilgan sinovlarda, sensor chap tomonga bir oz ishora qildi, chunki sensorning ko'rish maydonining o'ng qirrasi qo'limni aniqladi. Ko'rish maydoni taxminan 25 yoki 30 daraja.

Dasturni yaratish uchun kompyuterdagi Mindstorms EV3 dasturi ishlatiladi, undan keyin u EV3 Brick nomli mikrokontrollerga yuklanadi. Dasturlash usuli ikonkalarga asoslangan bo'lib, Motor Blok, Ultrasonik Sensorli Blok, Matematik Blok va boshqalar kabi Dasturlash Bloklaridan foydalanadi. Har bir blokda parametr va parametrlar mavjud. Bu juda ko'p qirrali va oson. Shuningdek, test maqsadida, G'isht kompyuterga ulangan va dastur ishlayotganda, kompyuterdagi displey real vaqtda, har bir dvigatelning burchagi va sensor ob'ektni aniqlaydigan masofani ko'rsatadi. Bundan tashqari, sichqoncha kursori dasturda Data Wire ustidan joylashishi mumkin va bu ma'lumot simining qiymati (real vaqtda) kursor yaqinidagi kichik oynada ko'rsatiladi. (Data Wire bir dasturlash blokidan boshqasiga qiymatlarni o'tkazish uchun ishlatiladi.)

Ta'minotlar

1. LEGO Mindstorms EV3 to'plami.
2. LEGO Mindstorms EV3 ultratovush sensori. U EV3 to'plamiga kiritilmagan.
3. Diametri 6 dyuymdan kam bo'lmagan va dumaloq balandligi 4 dyuymli 2 dumaloq, plastmassa, olinadigan idishlar. Yoki xuddi shu diametrli va balandligi taxminan 3 dyuymli vannalar ham yaxshi bo'lardi.
4. 4 #8 tekis boshli murvat, uzunligi 1 dyuym (taxminan 4 sm).
5. Bolt uchun 4 ta yong'oq.
6. Taxminan ½ dyuymli (1 sm) uzunlikdagi 2 ta 6 ta dumaloq vint, tercihen chiqish idishlari bilan bir xil rangda.

QUROLLAR:

1. Matkap va matkap uchlari.
2. Tornavida.
3. Qaychi.

1 -qadam: Sensor uchun vosita

Katta dvigatelni tortib olinadigan idishlardan biriga joylashtiring va pastki qismida 2 teshik ochiladigan joyni belgilang. Mening konteynerlarim dumaloq chuqurchaga ega va men murvat boshlari chiqib ketmasligi uchun qurilmani qimirlatib yubormaslik uchun uning ichidagi teshiklarni ochishga qaror qildim.

Dvigatelni qo'llab-quvvatlash uchun 3 teshikli qora LEGO elementlari bilan teshiklari bo'ylab yuqoriga ko'tariladigan 2 ta murvat yordamida motorni ulang.

Kabellar uchun joy ajratish uchun qaychi yordamida idishning orqa qismidan kesib oling.

Fotosuratlardan birida ko'rsatilgandek, 3 ta kulrang LEGO elementlari yordamida ultratovush sensorini motorga ulang.

2 -qadam: Bosh uchun motor

Birinchidan, qaychi yordamida boshqa idishni vertikal labini kesib oling, shunda u birinchi idishning chetiga teskari joylashadi. 2 ta gorizontal jant keyinchalik vintlar bilan biriktiriladi, shunda 2 ta konteyner mahkam yopiladi.

Boshqa katta dvigatelni tepaga qaragan idishning tepasiga joylashtiring, simi ulanishi chetidan taxminan ½ dyuym. Bu boshning idishga to'g'ri joylashishi uchun kerak. Dvigatelning eng uzoqdagi 2 teshiklari uchun 2 teshikni belgilang va burg'ulang.

Dvigatelni qo'llab-quvvatlash uchun 3 teshikli qora elementlar bilan teshiklar bo'ylab yuqoriga ko'tariladigan 2 murvat yordamida dvigatelni ulang.

Taxminan 4 dyuym (11 sm) bo'sh joy hosil qilish uchun, qaychi yordamida idishning yon qismidan kesib oling. Bu ultratovush sensori chiqib ketishi va yonma -yon harakatlanishi uchun kerak. Dvigatel o'qi bo'shliqning o'rtasiga to'g'ri kelishi kerak.

3 -qadam: Boshni o'zgartiring

Janob Wallplate boshini “Mr. "Wallplate's Eye Illusion" robotini o'rnating va orqa stendni echib oling. Uni shunchaki tortib olish mumkin.

Fotosuratlardan biriga ishora qilib, ikkita X shaklidagi qora elementni va 2 ko'k elementni oling, ular bir uchida "X" va boshqa uchida "O" kabi kesimga ega. Ko'rsatilganidek, ularni boshning pastki qismiga mahkamlang. Bosh ularning ustidagi idish atrofida siljiydi.

4 -qadam: Boshni motorga ulang

Birinchi fotosuratda ko'rsatilgan elementlarni oling (uzun rasmdan tashqari) va ularni ikkinchi rasmda ko'rsatilgandek biriktiring. Keyin rasmni boshning pastki qismiga mahkamlang. Bu boshni qo'llab -quvvatlaydi va boshini yuqoriga va pastga egishdan saqlaydi.

Dvigatelni uzun bo'yli kulrang X-kesimli element yordamida lab-motor ostidagi teshiklarga ulang. Elementni ko'rsatilgandek oldingi paragrafdagi tayanchga uzoqroq siljiting.

5 -qadam: EV3 g'ishtini janob Wallplate -ga ulang

EV3 to'plamidagi tekis kabellar G'ishtga quyidagicha ulanadi:

Port A: 14 dyuymli (35 sm) kichik labli motorga mo'ljallangan kabel.

Port B: bosh uchun katta motorga 10 dyuymli (26 sm) simi.

Port C: ultratovush sensori uchun katta dvigatelga 14 dyuymli (35 sm) simi.

4 -port: G'isht yaqinidagi pastadirli, ultrasonik sensorga eng uzun kabel. Loop sensorning yaxshiroq harakatlanishiga imkon beradi.

Sensor o'z idishidan to'g'ridan -to'g'ri qaraganligini tekshiring. Sensor dvigatelini qo'lda aylantirish mumkin. Bosh moslamasini sensor idishi ustiga qo'ying, shunda sensor bo'shliqning o'rtasidan chiqib ketadi. Bo'shliqning chetidan taxminan 1 dyuym o'tib, ikkala konteyner jantlari orqali ikkita uchuvchi teshikni burang. 2 konteynerni mahkam yopish uchun 2 vintni bu teshiklardan o'tkazing.

6 -qadam: Dasturning tavsifi

Dastur mantig'i quyida keltirilgan. O'ylaymanki, 3 va 6 -bosqichlar, ehtimol, Arduino kabi boshqa tizim uchun dasturda boshqacha bajarilgan bo'lardi. LEGO Mindstorms EV3 juda foydali va ulardan foydalanish oson, lekin ba'zi cheklovlar mavjud. Skanerlashning yagona usuli - sensorni bir vaqtning o'zida 10 darajaga burish va ob'ekt aniqlanganligini tekshirish edi.

1. Boshlang: o'zgaruvchilarni nolga qo'ying va 7 soniya kuting.
2. Sensorni soat sohasi farqli o'laroq (chapda), chap chegarada (-60 daraja) aylantiring.
3. Sensorni 10 gradus o'ngga burang.
4. Sensor o'ng chegaraga (+60 daraja) ko'chganmi?
5. Ha bo'lsa, kimdir aniqlanganligini tekshiring. Agar aniqlanmasa, sensor 120 gradus chapga buriladi va dastur keyingi bosqichga o'tadi. Agar u aniqlansa, odam boshqa joyga ko'chib ketgan. Dasturda "Xayr" deyiladi, bosh va sensor old tomonga buriladi va dastur to'xtaydi.
6. Agar sensor 36 dyuym ichida hech narsa ko'rmasa, 3 -bosqichga qayting.
7. Agar sensor 36 dyuym ichida biror narsani aniqlasa, bu qadam bajariladi. Boshini aniqlangan odamga qarating. Agar ilgari hech kim aniqlanmagan bo'lsa, "Salom" deb ayting.
8. Skanerlashni davom ettirish uchun #2 -bosqichga qayting. Ammo agar tsikl 20 marta takrorlansa, dastur keyingi bosqichga o'tadi.
9. "O'yin tugadi" deb ayting. Bosh va sensor old tomonga buriladi va dastur to'xtaydi.

7 -qadam: Dastur yaratish

LEGO Mindstorms EV3-da ikonalarga asoslangan juda qulay dasturlash usuli mavjud. Dasturlash bloklari displey ekranining pastki qismida ko'rsatiladi va uni dasturni yaratish uchun Canvas Programming oynasiga tortib qo'yish mumkin. Men 4 ta "Mening bloklarim" ni qurdim, ular oddiy dasturlardagi kichik dasturlar kabi mini-dasturlar. Bu ekran tasviridagi asosiy dastur mantig'ini tushunishni osonlashtirdi.

Men sizlarga dasturni qanday yuklashni sozlay olmadim, shuning uchun men dastur skrinshotlarini qo'shdim. Skrinshotlarda Bloklar nima qilayotgani tasvirlangan izohlar bor. Uni qurish va/yoki sizning ehtiyojlaringizga mos ravishda o'zgartirish uchun ko'p vaqt talab qilinmasligi kerak. Ekran tasvirlari quyidagi tartibda ko'rsatiladi:

1. Asosiy dastur.
2. Mening blokimni "boshlang".
3. "Sensorni chapga, chapga burang" Mening blokim.
4. "Boshimni burish" Mening blokim.
5. Mening blokimni "tugatish".

Ushbu dasturni tuzishda men quyidagilarni taklif qilaman.

1. Avval "Mening bloklarim" ni yarating.
2. Chapdan o'ngga harakat qilish va boshqa bloklarni sudrab borishdan oldin, Loop va Switch bloklarini kattalashtirish juda muhimdir. Men deyarli tugallangan dasturni sinab ko'rish va takomillashtirishda looplarga qo'shimcha bloklarni kiritishga urinib ko'rdim.
3. Bloklarni kiritishni boshlashdan oldin, katta halqa bloki dasturlash tuvalining deyarli o'ng chetiga kattalashtirilishi kerak. Bu boshqa bloklarni ichkariga tortish uchun etarli joy bo'lishi uchun kerak. Keyinchalik uni kichikroq qilish mumkin.

8 -qadam: Dasturni EV3 g'ishtiga yuklab oling

EV3 Brick kompyuterga USB kabeli, Wi-Fi yoki Bluetooth orqali ulanishi mumkin. U ulangan va yoqilganda, bu kompyuterdagi EV3 oynasining o'ng pastki burchagidagi kichik oynada ko'rsatiladi. O'ng tomondagi o'ng burchakdagi tegishli belgini bosish, dasturni EV3 Brick-ga yuklaydi va uni darhol ishga tushiradi.

Yuklab olingandan so'ng, EV3 Brick kompyuterdan uzilishi mumkin va dastur EV3 Brick -da ishga tushirilishi mumkin.

9 -qadam: Xulosa xulosalari

Bu qiziqarli loyiha va ultratovush sensori haqida ta'lim. Umid qilamanki, bu sizga ham qiziqarli bo'ladi.

Skanerlashning yana bir usuli bor: bir -biridan 25 yoki 30 daraja masofada joylashgan bir nechta ultratovushli sensorlar yonma -yon joylashtirilishi mumkin. Qaysi sensor ob'ektni aniqlasa, bosh aylana oladi. Bu usul yuqoridagi loyihada tasvirlangan usuldan ko'ra tez harakatlanuvchi ob'ektni aniqlaydi. Biroq, boshning oz sonli yo'nalishlari bo'ladi. Bu usul Mindstorms EV3 bilan mumkin bo'lishi kerak. G'isht 4 ta ultrasonik sensorlar uchun 4 ta sensorli portga ega (dasturlash uchun sensor uchun port raqamini berish kerak). Ikkinchi g'ishtni zanjirlash orqali ko'proq datchiklarni joylashtirish mumkin.

Bosh uchun pozitsiyalar sonini ko'paytirish g'oyasi: Agar datchiklar bir -biridan 20 daraja farq qilsa, ko'rish maydonlari bir -birining ustiga chiqadi va 2 ta sensor bir -birining ustiga o'ralgan joyni aniqlaydi. Keyin bosh bir -biriga qarama -qarshi tomonga qarashi mumkin. Bu mumkinmi, bilmayman; ya'ni, agar 2 ta sensori bir -biriga to'sqinlik qilmasdan, bir -birining ustiga qo'yilgan maydonda ob'ektni aniqlay oladigan bo'lsa.