Gen 2 (Fizioterapiya) Robotik qurilma: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Xulosa: Gen 2 -ning maqsadi - qo'lini ichkariga va tashqariga tortib, baxtsiz hodisadan zarar ko'rgan bemorning bilagini harakatlantirish. Dastlab, Gen 2 AT&T 2017 Developer Summit tanlovi uchun yaratilgan, keyin men uni odamlar uchun loyihani yaratish, o'zgartirish va takomillashtirish uchun ochiq manba qilishga qaror qildim. Bundan tashqari, bu loyiha amaliylik darajasida emas, chunki uning ko'p qismlari Gen 1 robot qo'lidan qayta ishlatilgan. Bundan tashqari, bu dizayn 3D bosib chiqarishdan ancha sodda bo'lgan ikkinchi versiya.

Narxi: Ushbu loyihaning narxi buyumlarni qayerdan sotib olishingizga va etkazib berish narxiga bog'liq. Men bu loyihaga 30 dollar sarfladim. Shuni ta'kidlash kerakki, buyumlarning 80% Gen 1 robot qo'lidan qayta ishlatilgan.

MUHIM QAYD:

Agar sizda savollar bo'lsa, elektron pochta, xabar yoki sharh yozing: [email protected]

Qo'l ushlagichi sizning qo'lingizga mos kelishini tekshiring. Qo'lingizga mos keladigan dizaynni o'zgartirish kerak bo'lishi mumkin.

Bilagingizni 50,8 mm (3 dyuym) masofada o'lchang va dizaynni o'zgartirish uchun shu raqamlardan foydalaning.

SAPR papkasiga qarang va dizaynni qo'lingizga mos ravishda o'zgartiring.

Agar siz Fusion 360 -dan foydalansangiz, SAPR faylini oching, Devor devorlari> Eskizlar> Sketch 3 orqali Sketch 1 orqali ichki diametrini o'zgartiring (Siz olgan o'lchovlar yordamida).

1 -qadam: materiallar

Materiallar: Men materiallarni ikkita toifaga ajratdim: "Muhim" va "Ixtiyoriy". Loyihani yakunlash uchun "muhim" materiallar muhim ahamiyatga ega. "Ixtiyoriy" materiallar - bu jarayon davomida sizga yordam beradigan qo'shimcha vositalar. Bundan tashqari, qismlarni chop etish uchun sizga 3D printerdan foydalanish kerak bo'ladi.

Agar siz o'lchamlari bir xil bo'lsa, siz quyida keltirilgan asboblardan (vintlar, datchiklar va h.k.) sotib olishingiz yoki ishlatishingiz mumkin. Agar o'lchamlar boshqacha bo'lsa, siz dizaynni o'zgartirishingiz kerak bo'ladi

Qurilmani joyida ushlab turish uchun sizga elkama -belbog 'kerak bo'ladi. Men messenjer sumkasidan elkama -kamar ishlatardim.

Servo motorlar uzluksiz aylanadigan servo yoki motorga aylantirildi. Servolarni o'zgartirish uchun quyidagi havolaga qarang. (Juda ehtiyot bo'ling, chunki siz joylashuvni osongina buzishingiz mumkin)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Birinchi prototip men "Braided Stealth Superline" simidan foydalandim, keyin "Zanglamaydigan po'latdan yasalgan po'lat simga" o'tdim, lekin ikkala variant ham ishlaydi, lekin zanglamaydigan po'lat sim loyihaga ko'proq mos keladi.

Muhim:

410 zanglamaydigan po'latdan, 4 raqami, 1/2 dyuymli

18-8 zanglamaydigan po'lat, 2-sonli o'lcham, 1/2"

Uzun xoch tornavida

Lehimlash temir + lehim

Matkap

6 x AA batareyasi

9V PP3 o'lchamli batareya

Jumper simlari

HS-311 Servo standarti

6 x AA batareya ushlagichi

Servo qo'l shoxli metall

9V batareya kliplari/ulagichlari

4x6 sm o'lchamdagi ikki tomonlama prototipli tenglikni

Tel - Braided Stealth Superline

Tugmalar

1k ohmli qarshilik

Majburiy emas:

Lehimlash - sim ushlagichlari

Vise

Cımbızlar

XACTO pichog'i

Multimetr

Kaliper

Tel - qoplangan zanglamaydigan po'lat sim - 10 fut

Non paneli

2 -qadam: 3D bosib chiqarish

Eslatma: Barcha vintlardek teshiklar kichik o'lchamli bo'lib, 3D -printer katta o'lchamdagi teshiklarni bosib chiqarmaydi, bu erda vintlar qismlarni bir -biriga mahkamlay olmaydi.

Men 3D -bosib chiqarishni osonlashtirish va ishlashni osonlashtiradigan g'oyani hisobga olib, katta hajmli dizayn berdim, shuning uchun men olti burchakli dizaynga e'tibor qaratdim. Shuningdek. Qo'shimcha o'zgartirishlar kiritishga imkon beradigan bo'sh joylar mavjud.

1, 2, 3 va 4: asosiy loyihaning "shassisi".

Front_Locks: Braketni bir -biriga bog'lab turadigan oldingi qulflar.

Rear_Locks: Qavsni bir -biriga bog'lab turadigan orqa qulflar.

Big_Battery: 6 x AA batareyalarga ega.

Big_Battery_Lid: Batareyalarni joyida ushlab turish uchun "Big_Battery" ga ulanadigan qopqoq.

Small_Battery_Holder: 9V PP3 o'lchamli batareyaga ega.

Small_Battery_Lid_Front va Back: "Small_Battery" old va orqa tomoniga yopishtiriladigan qopqoq.

Small_Battery_Lock: kichik batareyani mahkamlagichga qulflaydi.

Hand_Brace: Yaxshi ushlash uchun qo'lingizni o'rab oling.

Servo shoxi: ular simni servo atrofiga chalkashliksiz o'rash uchun yaratilgan. Biroq, uni yaxshilash kerak!

Identifikatsiya (ixtiyoriy): Siz o'z ismingizni yozish uchun SAPR dizaynini o'zgartirishingiz mumkin.

3 -qadam: Lehimlash

Tugma tugmachasini sozlash quyidagilarni o'z ichiga oladi: tugmalar, (1k) rezistorlar, o'tish simlari.

Arduino tugmachasi qanday ishlashini bilmoqchi bo'lsangiz, ushbu havolaga qarang:

Gen 2 to'liq elektron sozlamalari quyidagilarni o'z ichiga oladi: tugmalar, (1k) rezistorlar, AA batareyalar, 9V PP3 batareya, to'rtta o'zgartirilgan servo va o'tish simlari.

9V PP3 batareyasi Arduino UNO -ni alohida quvvatlaydi, shuning uchun ulagichni batareyaga ulang va uning tashqi quvvat manbaiga ulanganligiga ishonch hosil qiling. 6xAA batareyasi dvigatellarni quvvatlaydi.

4 -qadam: qismlarni yig'ishga tayyorlash

Endi biz kerakli fayllarni 3D bosib chiqarganimizdan so'ng, vintlar to'liq mos kelishiga ishonch hosil qilishimiz kerak. Biz kerak bo'lmagan ortiqcha narsalarni olib tashlash uchun silliqlash vositasi, pichoq yoki Xacto pichog'idan foydalanamiz. Bundan tashqari, biz to'rtta servo hech qanday muammosiz to'g'ri joylarga mos kelishiga ishonch hosil qilishimiz kerak. Teshiklarning diametrini kattalashtirish uchun vintlardek mahkam o'rnashib qolishi va yaxshi ushlanishi uchun matkapdan foydalanish kerak bo'lishi mumkin. Sirtni silliqroq/tekisroq qilib qo'yish uchun silliqlash moslamasidan foydalaning. Ortiqcha to'ldirgichni olib tashlash uchun pichoq yoki Xacto -dan foydalaning.

5 -qadam: simlarni tashkil qilish

Men aslida simlarimni to'liq tashkil qilmaganman, shunchaki tugmachali simlardan servo simlarni tartibga solish uchun lenta va naychalardan foydalanardim. Shunday qilib, simlarni qanday tartibga solish sizga bog'liq. Agar siz simlarni to'liq tashkil qilmoqchi bo'lsangiz, siz shunchaki quvur va elektr tasmasini ishlatishingiz mumkin. Bundan tashqari, siz simni tashkil qilishda sizga yordam beradigan qo'shimcha funktsiyalarni qo'shish uchun dizaynni o'zgartirishingiz mumkin

6 -qadam: yig'ish

7 -qadam: Dasturni yuklang

Gen 2 kodini yuklang