Arduino uchun UArm miniatyurali palletlash robot qo'li: 19 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

2014 yilda men Internetda Arduino uchun mini -palletizatsiya robot qo'lini sotib oldim, men ham 3D bosib chiqarish bilan tajriba o'tkaza boshladim. Men sotib olgan qo'lni teskari muhandislik qila boshladim va Devid Bek bo'ylab xuddi shu narsani Makerbotning Thingiverse saytida o'tkazganimda o'rgana boshladim. Biz umumiy maqsadga erishish uchun birgalikda ishlay boshladik, arzon narxda, o'z qo'llari bilan, ochiq manbali robotli qo'l (Lite Arm i2).

Men ushbu saytga montaj ko'rsatmalarining yaxshiroq versiyasini yuklayapman, chunki men Tesla Robotics & Electronics onlayn -do'konida yana bir marta bajaraman.

Siz bu qo'llarni bu erda ko'rsatiladigan qismlardan 3D bosib chiqarishingiz mumkin; Ochiq manbali robotli qo'l (Lite Arm i2)

Bizda bu erda hamkorlik qilish va o'rganish uchun Google+ guruhi ham bor; Lite Arm Google +

Bu model "Bubblegum" uArms to'plami bo'lib, uning daromadlari xayriya ishlariga sarflangan.

1 -qadam: Barcha 3D bosilgan qismlar, apparat, servo

Hammasi bo'lib 39 o'lchamdagi 3D bosma qismlari ko'rsatilganligiga ishonch hosil qiling, bundan tashqari sizga quyidagilar kerak bo'ladi:

Servo:

Tower Pro MG995 yoki MG996 servolari bilan mos keladi [x3]

• 1x asosiy aylanish
• 2x qo'l harakati
• Ixtiyoriy Tower Pro SG92R [x 1] bilan mos keladi (boshga mos keladi)

Uskuna:

• O'rnatish uchun yong'oqsiz va qulfli yong'oqli 6M mashinali vintlar kerak bo'ladi.
• O'rnatish uchun #6M tekis yuvish moslamalari kerak bo'ladi.
• O'rnatish uchun 3x 1,5 dyuymli pastki yoki gipsokarton vintlari kerak bo'ladi.
• O'rnatish uchun 6 ~ 7 " #6M tishli novda kerak bo'ladi.

O'rnatish teshiklariga Arduino UNO joylashadi

** 4 ta asosiy servo kichik oraliq moslamalari silliqlash talab qilishi mumkin (ishlatilgan servoga bog'liq). Boshqa qismlarni yig'ish kerak emas. 2 ta qo'shimcha kichik bo'shliqlar kiritilgan.

! Qismlarni haddan tashqari siqmang, aks holda uArmga zarar etkazishi va uning to'g'ri ishlamasligi mumkin

O'rnatilgan o'lchamlar:

Balandligi: Taxminan 12 dyuym (eng yuqori pozitsiya)

Umumiy uzunlik: 19,5 dyuym, qo'li to'liq cho'zilgan (eng uzun pozitsiya)

Qo'l uzunligi: 13.25 dyuym, qo'l to'liq cho'zilgan (eng uzun pozitsiya)

Kengligi: Tower Pro MG995 servolari bilan eng keng nuqtada 6,5 dyuym

Servo bo'lmagan kenglik: 4,5 dyuym.

Kenglik, tayanch: 4 dyuym x 4 dyuym

Asosiy o'rnatish teshiklari: 4,5 dyuym, o'lchov bo'ylab.

2 -qadam: O'rnatish: 1 -qadam

6 -gachasi yong'oqlarni oluklarga qisqich bilan ko'rsatilganidek bosing, bu ularni keyinchalik yigirishda erkin burilishdan saqlaydi

Rasmni ko'rsatilgandek, tayanchga mahkamlang

3 -qadam: O'rnatish: 2 -qadam

UArm bazasiga bo'shliqlarni joylashtiring. Qo'llaniladigan servoga qarab, bo'shliqlarni o'rnatish uchun zımparalanishi kerak bo'lishi mumkin

MG995 yoki mos keladigan servolarni ajratgichlar ustiga o'rnating va 1/2 dyuymli 6 -sonli vintlar bilan mahkamlang

4 -qadam: O'rnatish: 3 -qadam

Rasmda ko'rsatilgandek, 3x1 dyuymli 6 -sonli vintlar yordamida tayanch tayanchni ajratgich va servo shoxli o'rnatish moslamasi bilan yig'ing

Servo shoxni vintlar bilan servo shox o'rnatish moslamasi orqali mahkamlang

5 -qadam: O'rnatish: 4 -qadam

UArm bazasini oldingi qadamlardagi asosiy tayanchga servo shoxli vint bilan ko'rsatilgan tarzda ulang

6 -qadam: yig'ish: 5 -qadam

Ushbu yig'ilishda kichikroq elkadan foydalaning.

MG995 yoki mos keladigan servolarni 4x 1/2 dyuymli 6 -sonli vintlar yordamida servo tanasi tashqariga qaragan holda, kichik yelka orqali mahkamlang

7 -qadam: O'rnatish: 6 -qadam

Bosilgan aloqa ulagichlaridan birini vintlar yordamida servo shoxga ulang

Keyin ulagich konnektorini servo vint yordamida servoga ulang

8 -qadam: yig'ish: 7 -qadam

Bu qism uchun kattaroq elkadan foydalaning;

MG995 yoki mos keladigan servoni 4x 1/2 dyuymli 6 -sonli mashina vintlari yordamida servo korpusi tashqariga qaragan holda katta yelka orqali mahkamlang

9 -qadam: O'rnatish: 8 -qadam

Pastki qo'lni yig'ish;

Sizga yuqorida ko'rsatilgan qismlar, 4x2 dyuymli #6 mashina vintlari va 2x 1/2 dyuymli yog'och vintlar kerak bo'ladi

Dumaloq o'zaro faoliyat tayanchlarni ushlab turadigan 2x2 dyuymli 6 -sonli mashina vintlarini to'liq mahkamlamang, bu keyingi bosqichlarda montajni osonlashtiradi

10 -qadam: O'rnatish: 9 -qadam

Yuqori qo'lning yig'ilishi:

Sizga 5x2 dyuymli 6 -sonli mashina vintlari va 1x3 dyuymli 6 -sonli vintlardek yuqorida ko'rsatilgan qismlar kerak bo'ladi

Bog'ni boshga ulash uchun ikkita uzunroq vintni ishlating

11 -qadam: O'rnatish: 10 -qadam

Ko'rsatilganidek, 1/2 " #6" vintlardek ikkita kinematik ulanish qismini yig'ing

12 -qadam: O'rnatish: 11 -qadam

Qo'l ustki va pastki qismlarini mahkamlang:

Qisqa bog'lanish qismi bu bosqichda ko'rsatilganidek, yuqori qo'lning orqa qismiga biriktirilgan

Bu 1x 3 dyuymli 6 -gachasi vintlardek yuqori qo'lning burilish nuqtasida yig'iladi va pastki qo'l 1x2 dyuymli 6 -sonli vintni bog'lash uchun ishlatiladi

13 -qadam: O'rnatish: 12 -qadam

Katta elkama -elka majmuasini servo mashinasi vintini ishlatib, qo'llar majmuasiga ulang

• Ikkinchi rasmda ko'rsatilgandek, qo'llarni katta yelkaga mahkamlang.

14 -qadam: O'rnatish: 13 -qadam

Katta yelka / qo'l majmuasini tayanch majmuasiga ulang

Katta yelka yig'ilishi 2x1,5 dyuymli 6 -gachasi vintlardek mahkamlanadi

15 -qadam: O'rnatish: 14 -qadam

Kichkina yelka birikmasini qo'l va tayanch majmuasiga ulang

Kichkina yelka yig'ilishi 2x1,5 dyuymli 6 -gachasi vintlardek mahkamlanadi

Qo'l ustki bog'ichi yelka bog'laydigan kichik shoxga bog'lab qo'yuvchi va shox orasidagi kichik ajratgichli, neylon qulfli gayka bilan mahkamlangan to'xtash joyi bo'lgan, tashqi tomondan katta ajratgichli 1x 2 dyuymli 6 -sonli vint yordamida biriktirilgan

16 -qadam: yig'ish: 15 -qadam

• Ikki yelkani bir -biriga bog'lab qo'yish va butun qo'l shassisini tortish uchun uzunlikdagi tishli tayoq ishlatiladi.
• Bu tayoqni ikki servo shox orasidagi qismlardan bo'shliqlarni (bo'shliqni) tortib torting.

! Bu murvatni qattiq tortmang, chunki servo shikastlanishi mumkin

17 -qadam: O'rnatish: 16 -qadam

Arduino o'rnatish platformasi:

Bu platforma Arduino Uno uchun yaratilgan, lekin Arduino Duemilanove juda mos keladi

Ko'rsatilganidek yig'ing. Ikkala tayanch ham elkalaridagi mos keladigan teshiklarga biriktiriladi. Platforma tayanchlar ustiga o'rnatiladi. Arduino -ni joylashtirish uchun platformaga ko'targichli vintlardek teshiklar o'rnatilgan

18 -qadam: tayyor mahsulot

Arduino uchun UArm miniatyurali palletlash robot qo'li tayyor

19 -qadam: Bonusli ko'rsatmalar

Yuqoridagi ikkita rasm uArm yig'ish uchun yig'ilgan, oson chop etiladigan piktogramma ko'rsatmalari.

Hozirgi dizaynda ikkinchi o'rin: Harakat tanlovida