Robot De Tracción Diferencial (Differentsial haydovchi): 10 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Bir vaqtning o'zida insectos operatsiyalari amalga oshirildi. Bir vaqtning o'zida, robotlar guruhlari bir -biridan farqli o'laroq, bir vaqtning o'zida bir xil vazifalarni bajaradilar. Los robots individual deben seraceses sensas y actuar en un ambiente real. Jorjiya Texnologiyalari (Estados Unidos), Aalborg universiteti (Dinamarca) va EPFL (Suiza) bo'yicha eng yaxshi dasturlardan biri. Aloqa vositasi (llantas), potentsiya, sensorlar va konjunto sensorlar (asboblar elektroniği) va boshqalar.

167 dollarga teng bo'lgan robot bilan bog'liq bo'lgan xarajatlar, har birining narxi 1000 dollarga teng. Gvatemala Universiad del Valle de Gvatemala, 2017 yilgi modulli, kengaytirilishi mumkin.

1 -qadam: Modulos Del Robot Y Listado De Materiales

O'z navbatida, robotni ajratib ko'rsatish mumkin:

1. Estructura va potencia eléctrica
2. Elektr asboblari (sensorlar va dasturlar)
3. Komunikatsiya (WiFi)

Ishlab chiqarish robotlari quyidagilarni talab qiladi:

• 3D tasvirlar
• cortadora láser
• fresadora de circuitos.

Bu PCB uchun PCB va boshqa 3D -kartalar uchun eng yaxshi xizmatlardan biridir.

Arxivlashdan tashqari, robot robot ishlab chiqarishga muhtoj. Hisob -kitoblarga ko'ra, $ 167 dollarlik robot 3D hisob -kitoblari, kortadorlar va fresadorlar uchun hisob -kitoblarni o'z ichiga oladi.

O'yin materiallari (mouser, adafruit, robotshop), shuningdek, robot ishlab chiqarish uchun eng yaxshi materialdir.

2 -qadam: De Los Circuitos Impresos fabrikasi (PCB)

Robot PCB -ni o'z ichiga oladi. Arxivlar ishlab chiqarishni osonlashtirdi.

1. Placa de potencia y motor de motores, dos capas. PCB ishlab chiqarish quvvati
2. Sensorlarning ultratovush tekshiruvi va o'lchami (Gerber PCB ultrasonicos final.zip)
3. Wi -Fi, Teensy, IMU*va boshqa joylar (Gerber PCB modullari final.zip)

* O'IH ixtiyoriy. Ma'lumotlar erkin foydalanish uchun magnitometriya va jiroskopiya bo'yicha 9 darajali ma'lumotni ishlating. Qachonki, 6 ta DOF hech qanday natija bermasa, qoniqarli bo'ladi.

O'chirib tashlanmagan bo'lsa ham, hech bo'lmaganda, bu eng katta xizmatdir.

Bu juda oson emas, balki biz uchun juda qulaydir.

Tavsiya etiladi:

Soldar de primero los komponentlar SMD mas'ul xodimlari.

SMD -ni sotib olish uchun uni ishlating.

Github del proyekto

3 -qadam: De Piezas 3D va Corte Laser -ni ko'rsating

Robotning o'g'li kerak bo'lganda (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3D:

1. bazaviy ultradonik 1)
2. portni yoqish mumkin (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia y placa de sensores ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. to'p g'ildiragi (1)*

Cortadora:

1. porta bateria MDF (2)
2. MDF asosi (1)
3. Qisqartma (1)

*"El Ball" o'yini bir vaqtning o'zida bir xil vazifalarni bajaradi.

Siz 3D formatida 3D formatida 2D formatini tanlashingiz mumkin. Yakka tartibdagi eksport ixlosmandlari 2018 yilgi arxivlar.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

Bu ixtirochi (yig'ilishfinalultimaversion) buyrug'iga binoan, siz o'zingizning modifikatsiyangizni bajarishingiz mumkin.

Piezas 3D va 2D

4 -qadam: Komponentlarning eng katta qismi PCB

Supero'tkazuvchilarning asosiy qismlari, shuningdek, eng buyuk. Tugmachali teshikdan yasalgan komponentlar.

Biz makaron iste'mol qilsak, hech qanday oqim bo'lmaydi. PCB -ni ishlatib, makaronni yakkaxon usulda ishlating.

SMD -ning harorati juda muhim, chunki u komponentlarning hech biridan farq qilmaydi.

Recomendaciones adicionales para cada placa:

1. Placa de potencia: Utilisar kabellar, shuningdek, kalibrli telefonlar uchun 1,5 ampergacha bo'lgan masofani bosib o'tadi. Antes de colocar las baterías lipo probar hech qanday pichan yo'q. Maslahatchi: PCB -dan foydalanish bo'yicha maslahatlar. Kompyuterlar bilan ishlash bo'yicha maslahatlar. Masofalar: robot ishlab chiqarish
2. Ultrasonik sensorlar: yuqori sarlavha, bir -biridan farqli o'laroq, pastki qavat, yuqori qavat yuqori qatlamli, yuqori qismli plastmassa, shuningdek, metalldan yasalgan pin. Ultrasonik sensorlar ultrabónicos van montados sobre sarlavhalari, hech qanday aniqlik yo'q. Bu hech qanday muammosiz, kabel va kabel orqali amalga oshiriladi.
3. O'rnatilgan joylar: PCB bilan bog'liq muammolar sarlavhalari. Ma'lumotni uzatish uchun yuqori darajadagi sarlavhalar, WiFi va sarlavhalar, shuningdek, PCB -dagi ultrasonik sensorlar. (Majburiy emas). Sarlavhalar Teensy -dan tashqari, eng yaxshi va eng muhim sarlavhalar.

5 -qadam: Armar La Estructura

Video ko'rsatma:

Video

6 -qadam: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterías va enkoderlar

Agar siz qarshilik ko'rsatadigan bo'lsang, u holda kodlash moslamalari 3,4V ga to'g'ri keladi.

Ularni taqqoslashda siz o'zingizning xohishingizga ko'ra taqsimlanasiz. GND y 3.3V dan oshib ketishining eng muhim kodlari. 3.3V va GND formatidagi yakka tartibdagi qarag'ay yakka tartibdagi kodlovchi. Muhim es el orden de las señales de los encoders en la placa de potencia. Agar siz dasturni boshqarishni xohlasangiz, u holda siz dasturni boshqarishingiz mumkin.

Eng muhimi, avtoulovlar o'rtasidagi aloqalar juda muhim - bu yakkama -yakka, qarama -qarshi robot. Bu mikroprotsessorlar uchun dasturiy ta'minotni sozlash.

9 ta tugmachani eritish mumkin

Aloqa bo'yicha, siz 9 ta polosali aloqa o'rnatishingiz mumkin. Bu muhim ahamiyatga ega bo'lsa, siz o'zingizni yoqishingiz mumkin. Qachonki, yoqilgan bo'lsa, 5V va 3.3V voltli elektr energiyasi bilan ta'minlanadi, bu esa robotni taqsimlaydi. Qachonki, bu bir xil emas.

O'chirish tugmachasi 9 -tugmachani (diagramma) 1A -ni himoya qilish mumkin.

7 -qadam: "La Parte Superior Ensamblar" (Sensor, WiFi Y Teensy)

1. Colocar los seis sensorlar ultrasónicos en su base.
2. Sensorli sensorlar, asosiy ma'lumotlar, olti burchakli sarlavhalar.
3. Teensy va el WiFi kabinetlari - ESP8266. Xo'sh, IMU va los sarlavhalari.
4. Sensorli ultrasónicos, quadando que los headers hembra de patas largas no se doblen.
5. Eng yaxshi las barras roscadas bilan tanishib chiqing, bu dengizning sharqiy yo'nalishi. Shaxsiy ma'lumotlar 12 ta sarlavha bilan to'ldirilgan bo'lib, ular 12 ta sarlavhadan iborat.

8 -qadam: Calibración De Encoders Y Verificación De Señales

Antes de iniciar las pruebas es muhim calibrar los kodlovchi.

Agar siz kodlovchi kodini aniqlasangiz, u holda bu juda sezgir. Osciloscopio yordamida siz kodlash moslamalarini 90 daraja kuzatishingiz mumkin. Al -girar la llanta manualmente hacia adelante, hech bo'lmaganda, bir vaqtning o'zida. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Kalibrli kodlarni kodlashning eng oson usuli - bu sizning kompyuteringiz va kompyuteringiz uchun eng yaxshi ma'lumotlar.

Chiziqlar ham, ular ham osiloskopiya bilan bir qatorda, sarlavhalar bilan ham ajralib turadi.

9 -qadam: Cargar El Firmware Del Robot

Boshqaruv algoritmlari yordamida siz dasturiy ta'minotni o'rnatishingiz mumkin. Bu buyruq fayli, shuningdek, Wi -Fi tarmog'i (ESP8266) bilan ta'minlangan.